公开(公告)号：JP4001933B2

公开(公告)日：2007-10-31

申请号：JP52155699

申请日：1998-10-01

Applicant: マースランド エヌ・ヴィ

Inventor： デル レリイ、オラフ ヴァン

IPC: A01B69/00 ,  G05D1/02 ,  A01B69/04

CPC classification number: A01B69/008 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0201

公开(公告)号：JP2006057448A

公开(公告)日：2006-03-02

申请号：JP2005239697

申请日：2005-08-22

Applicant: Topcon Positioning Systems Inc ,  トプコン ポジショニング システムズ, インク.

Inventor： MATROSOV IVAN

IPC: E02F9/20 ,  E02F3/85

CPC classification number: E02F9/2045 ,  E02F3/842 ,  E02F3/847 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an improved machinery control method and a controller for guaranteeing the dynamic stabilization of machinery (for example, a bulldozer) in operation with a relatively high speed. SOLUTION: A ground leveling machine is provided with first and second satellite antennas 104 and 106 installed thereon in the longitudinal direction. A third satellite navigation antenna 108 is installed on a column 110 attached to a movable component of the ground leveling machine. According to an embodiment of this invention, the ground leveling machine refers to a bulldozer 102 and the movable component its blade 112. The machine is also equipped with a gravity reference sensor and a plurality of gyroscopes installed thereon. A computer processor generates machine control signals in accordance with the sensor data received from various components of the machine. The system and method disclosed by the invention allow the dynamic stabilization of ground leveling machine during its operation with a relatively fast speed without developing undesired vibrations. COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Abstract translation: 要解决的问题：提供改进的机械控制方法和控制器，用于以相对较高的速度运行的机器（例如，推土机）的动态稳定性。 解决方案：地面平整机在其纵向安装有第一和第二卫星天线104和106。 第三卫星导航天线108安装在附接到地面平整机的可移动部件的列110上。 根据本发明的实施例，地面平整机是指推土机102和可移动部件的叶片112.机器还配备有重力参考传感器和安装在其上的多个陀螺仪。 计算机处理器根据从机器的各个部件接收的传感器数据产生机器控制信号。 本发明公开的系统和方法允许地面流平机在其操作期间以相对较快的速度动态稳定，而不会产生不期望的振动。 版权所有（C）2006，JPO＆NCIPI

公开(公告)号：JPS5916017A

公开(公告)日：1984-01-27

申请号：JP12456382

申请日：1982-07-16

Applicant: Kubota Ltd

Inventor： TANAKA SHIGERU

IPC: A01B69/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0236 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0208

Abstract: PURPOSE:To make an accurate run by utilizing a laser beam to constitute the unmanned movement system for a moving body. CONSTITUTION:Beacons A and B as laser light sources are installed at two positions which are at a distance L. The moving body V mounts photodetectors 1 and 2 at a distance l from each other. Laser beams emitted from the beacons A and B are modulated by codes for discriminating those two beacons A and B and pieces of angle information on their emission azimuths, and those pieces of information in the photodetected laser beams are demodulated to discriminate the current position of the moving body. The laser beacons A and B have light emitting devices 3 rotated by motors 4 and emit vertically long slit beams through lens systems 5 and slits 6. The azimuth angle of each emitted laser light is detected by a rotary encoder 7 provided on a rotating shaft and inputted to a computer 8. The computer 8 generates a modulating signal corresponding to the azimuth angle to impose modulation on the laser right source 9.

Abstract translation: 目的：通过利用激光束进行准确的运行，构成移动体的无人运动系统。 规定：作为激光源的信标A和B安装在距离为L的两个位置。移动体V将光电检测器1和2彼此间隔一定距离地安装。 从信标A和B发射的激光束由用于鉴别这两个信标A和B的代码以及它们的发射方位角上的角度信息进行调制，并且解调该受光激光束中的那些信息，以区分目前的位置 移动体。 激光信号A和B具有由电动机4旋转的发光装置3，并且通过透镜系统5和狭缝6发射垂直长的狭缝光束。每个发射的激光的方位角由设置在旋转轴上的旋转编码器7检测， 输入到计算机8.计算机8产生对应于方位角的调制信号，以对激光右声源9施加调制。

公开(公告)号：WO2019080067A1

公开(公告)日：2019-05-02

申请号：PCT/CN2017/107900

申请日：2017-10-26

Applicant: 深圳市大疆创新科技有限公司

Inventor： 应佳行 ,  商志猛 ,  仇旻骏 ,  马建云

IPC: G05D1/10

CPC classification number: G05D1/021 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: 一种农用机控制方法、装置及系统。该农用机控制方法包括：获取自动作业模式的控制信息，控制信息至少包括农用机的作业路径；根据控制信息，控制农用机在自动作业模式下进行作业；若确定出农用机为异常状态，则发送中断信号至农用机，以使农用机停止行驶并停止相关作业。本农用机控制方法、装置及系统在农用机出现异常状态时，通过发送中断信号至农用机，从而控制农用机停止行驶和相关作业，使得农用机具备自动保护措施，提高农用机自动作业时的安全性，农用机自动保护的及时性强。农用机的自动保护功能进一步节省了人力资源。

公开(公告)号：WO2017096500A1

公开(公告)日：2017-06-15

申请号：PCT/CN2015/096513

申请日：2015-12-07

Applicant: BEIJING UNISTRONG SCIENCE & TECHNOLOGY CO., LTD.

Inventor： COLLINS, Dennis M. ,  MCCLURE, John A.

IPC: G01C21/00 ,  G05D1/02 ,  G01S19/49 ,  A01B69/06

CPC classification number: G05D1/0212 ,  A01B69/004 ,  G01C21/04 ,  G01C21/06 ,  G01C21/165 ,  G01C21/18 ,  G01S19/49 ,  G05D1/02 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: A method for guiding a terrestrial vehicle along a desired path can include receiving a position signal from a global navigation satellite system (GNSS) antenna and a gyro signal from a gyro sensor that is indicative of: (i) at least one of a pitch and a roll of the terrestrial vehicle, and (ii) a gyro-based heading direction. A position of a point of interest of the terrestrial vehicle at a location different from the GNSS antenna can be determined based on the position signal, the gyro signal, and a positional relationship between the GNSS antenna location and the location of the point of interest. A position-based heading direction of the point of interest of the terrestrial vehicle can be determined based on the determined position of the point of interest and at least one previously determined position of the point of interest. A calibrated heading direction can be determined based on a combination of the gyro-based heading direction and the position-based heading direction.

Abstract translation: 用于沿着期望路径引导地面车辆的方法可以包括从全球导航卫星系统（GNSS）天线接收位置信号并且从陀螺仪传感器接收指示以下内容的陀螺仪信号： ）地面车辆的俯仰和滚转中的至少一个，以及（ii）基于陀螺仪的前进方向。 可以基于位置信号，陀螺仪信号以及GNSS天线位置与兴趣点位置之间的位置关系来确定地面车辆的与GNSS天线不同的位置处的兴趣点的位置。 可以基于所确定的关注点的位置和至少一个先前确定的关注点的位置来确定陆地车辆的关注点的基于位置的前进方向。 可以基于基于陀螺仪的前进方向和基于位置的前进方向的组合来确定经校准的前进方向。

公开(公告)号：WO2017092904A1

公开(公告)日：2017-06-08

申请号：PCT/EP2016/072966

申请日：2016-09-27

Applicant: GRAF PLESSEN, Mogens Max Sophus Edzard

Inventor： GRAF PLESSEN, Mogens Max Sophus Edzard

IPC: G01C21/34 ,  G05D1/02 ,  A01B69/00

CPC classification number: G05D1/0219 ,  A01B69/007 ,  A01B69/008 ,  G01C21/20 ,  G05D2201/0201

Abstract: A method for planning and optimizing a path of a machinery moving in an area, comprises the steps of: • taking coordinates of an area-contour, an operating width of the moving machinery, a distance between the area-contour and a perimetric path within the area-contour as parameters, • eroding (mathematical morphological operation) the area by the distance to an interior of the area, thereby obtaining a smaller area delineated by a contour, • selecting a lane orientation within the eroded area contour, and partitioning the eroded area into adjacent interior lanes, • intersecting the interior lanes with the eroded area contour, thereby generating a lane grid and a corresponding connected undirected transition graph, • performing a mathematical algorithm for determining an optimized sequence of position coordinates on the lane grid, wherein a complete area covering path is generated. This method enables a cost-efficient optimized path of machinery through agricultural fields.

Abstract translation: 用于规划和优化在区域中移动的机器的路径的方法包括以下步骤：·获取区域轮廓的坐标，移动机械的操作宽度， 区域轮廓和区域轮廓内的周边路径作为参数，•通过到区域内部的距离对区域进行侵蚀（数学形态学操作），从而获得轮廓描绘的较小区域，•选择区域内的车道方向 侵蚀区域轮廓，并将侵蚀区域划分为相邻的内部车道，•将内部车道与侵蚀区域轮廓相交，从而生成车道网格和相应的连接的无向过渡曲线，•执行数学算法以确定优化的序列 在车道网格上的位置坐标，其中生成完整的区域覆盖路径。 这种方法可以在农业领域实现经济高效的机械优化路径。

公开(公告)号：WO2016118503A1

公开(公告)日：2016-07-28

申请号：PCT/US2016/013908

申请日：2016-01-19

Applicant: ELWHA LLC

Inventor： CHAN, Alistair K. ,  HYDE, Roderick A. ,  PAN, Tony S. ,  WOOD, Lowell L., Jr.

IPC: A01G17/02 ,  A01G3/04 ,  A01G3/08 ,  G06Q50/02

CPC classification number: A01G3/085 ,  A01G3/08 ,  A01G3/086 ,  A01G3/088 ,  B64C39/024 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0094 ,  G05D2201/0201 ,  G06K9/4671

Abstract: An unmanned pruning vehicle includes a pruning device configured to prune plant material from a plant. The unmanned pruning vehicle also includes a processing circuit is configured to control operation of the pruning device to prune a plant.

Abstract translation: 无人修剪车辆包括修剪装置，其被配置为从植物修剪植物材料。 无人修剪车还包括处理电路，其被配置为控制修剪装置的修剪植物的操作。

公开(公告)号：WO2016017367A1

公开(公告)日：2016-02-04

申请号：PCT/JP2015/069119

申请日：2015-07-02

Applicant: ヤンマー株式会社

Inventor： 小倉　康平 ,  中川　渉 ,  松本　圭司 ,  黒田　晃史

IPC: A01B69/00 ,  B60R1/00 ,  G05D1/02 ,  H04N7/18 ,  H04Q9/00

CPC classification number: G05D1/0016 ,  A01B69/00 ,  A01B69/001 ,  A01B69/008 ,  B60R1/00 ,  B60R2300/50 ,  B60R2300/80 ,  G01S19/14 ,  G05D1/0022 ,  G05D1/0038 ,  G05D1/02 ,  G05D2201/0201 ,  G06F3/04817 ,  G06F3/0488 ,  G06F2203/04803 ,  G08C17/02 ,  G08C2201/30 ,  G08C2201/91 ,  G08C2201/93 ,  H04N5/23293 ,  H04N5/44591 ,  H04N7/18 ,  H04N7/181 ,  H04Q9/00 ,  H04Q9/02

Abstract: 　自律走行作業車両１の制御装置３０と通信装置１１０を介して通信可能な遠隔操作装置１１２に、通信装置１１１と制御装置１１９と表示装置１１３と前方と後方を撮影するカメラ４２Ｆ・４２Ｒとを備え、該表示装置１１３には、少なくとも前記自律走行作業車両１を操作する遠隔操作領域１１３Ａと、前記カメラ４２Ｆ・４２Ｒにより撮影した映像を表示する周辺画像領域１１３Ｂと作業状態表示領域１１３Ｃが設けられ、前記周辺画像領域１１３Ｂには前方画面と後方画面とが設けられる。

Abstract translation: 遥控装置112能够经由通信装置110与自主运行的作业车辆1的控制装置30通信，遥控装置112包括通信装置111，控制装置119，显示装置113和照相机42F ，42R，用于获得前后的图像，其中显示装置113至少设置有用于控制自主运行的作业车辆1的遥控区域113A，用于显示由摄像机42F，42R捕获的图像的周边图像区域113B 以及工作状态显示区域113C，其中周边图像区域113B设置有前视图和后视图。

公开(公告)号：WO2016002082A1

公开(公告)日：2016-01-07

申请号：PCT/JP2014/067964

申请日：2014-07-04

Applicant: マミヤ・オーピー株式会社

Inventor： 押見　正 ,  山本　和孝 ,  矢▲崎▼　登 ,  菅原　洋

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0219 ,  A01B69/008 ,  A01D34/008 ,  A01D2101/00 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0208

Abstract: 　作業対象領域において、少なくとも複数の略平行な経路の端部を反転経路を介して相互に連結して形成された経路を走行しながら所定作業を行う作業機械の走行経路を生成する装置であって、前記端部は、前記経路と前記作業対象領域の外周との交点付近に位置し、前記作業対象領域の外周及び前記作業対象領域の外部の進入禁止領域の外周を設定する領域設定部と、前記反転経路の各々について、前記作業対象領域の外周と前記進入禁止領域の外周との位置関係に応じて、前記作業機械が反転経路に前記作業対象領域の外側方向に進入する外側反転経路ではなく、前記作業機械が反転経路に前記作業対象領域の内側方向に進入する内側反転経路を前記走行経路として選択する経路生成部と、を含む走行経路生成装置。

Abstract translation: 本发明是一种用于产生作业机械的行进路线的装置，用于在通过在至少多个基本上平行的路线的端部通过在预期工作区域中的反向路线彼此链接而形成的路线行驶时执行预定工作， 其特征在于，所述端部位于所述工作区域的所述路径与外周的交叉点附近，所述行驶路径生成装置具备：区域设定单元，其将所述工作区域的外周设定， 在预定工作区外的禁止进入区域; 以及路线生成单元，对于每个所述反向路线，所述路线生成单元对于所述反向路线选择作为所述工作机械在所述目标作业区域的内侧方向上进入所述反向路线的内部反向路径，而不是外部反向路线， 工作机械根据预定工作区域的外周与禁止进入区域的外周之间的位置关系，在预定的工作区域的向外方向上进入反向路径。

公开(公告)号：WO2015178446A1

公开(公告)日：2015-11-26

申请号：PCT/JP2015/064576

申请日：2015-05-21

Applicant: ヤンマー株式会社

Inventor： 横山　和寿

IPC: A01B69/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: A01B69/008 ,  A01B69/00 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W30/143 ,  B60W50/0205 ,  B60W50/14 ,  B60W2050/0215 ,  B60W2050/022 ,  B60W2050/143 ,  B60W2050/146 ,  B60W2420/42 ,  B60W2550/10 ,  B60W2720/10 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0291 ,  G05D1/0293 ,  G05D2201/0201

Abstract: 　衛星測位システムを利用して予め設定された走行経路に沿って走行する自律走行作業車両が、圃場端または旋回位置の設定距離位置前、または、設定時間前になると、随伴走行作業車両に乗車するオペレータに予告報知するようにしようとするために、自律走行作業車両１に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両１００に搭載する遠隔操作装置１１２により自律走行作業車両１を操作可能とする併走作業車両において、随伴走行作業車両１００には報知手段としてのディスプレイ１１３およびスピーカ１５１が設けられ、報知手段は通信装置１３３を介して自律走行作業車両１と通信可能とし、前記自律走行作業車両１が圃場端までの距離Ｌ１が設定距離Ｌに近づくと、制御装置３０は通信装置を介して随伴走行作業車両１００の制御装置１３０に送信して、報知手段により警告報知し、自動走行する前に異常がある場合、異常個所を表示し自動走行は許可しない。

Abstract translation: 一种并行操作工作车辆，用于通过安装在伴随作业车辆（100）中的长距离操作装置（112）来操作自主工作车辆（1），用于在伴随自动工作车辆（1）的同时进行工作，以便提供 一旦沿着使用卫星定位系统预设的行驶路径行驶的自主工作车辆已经到达耕田的边缘，或者刚好在旋转位置的设定的距离位置之前，或者在 设置时间，其中伴随作业车辆（100）设置有作为通知装置的显示器（113）和扬声器（151），所述通知装置能够通过通信装置（133）与自主工作车辆（1）通信 ），并且当与自动作业车辆（1）的耕田的边缘的距离（L1）接近设定距离（L）时，控制装置（30）将信号发送到交流 通过通信装置对所述作业车辆（100）的控制装置（130）进行通知，并通过通知单元发出警告，如果在自主操作之前存在异常，则显示异常部分，不允许自主操作。