公开(公告)号：WO2005023588A1

公开(公告)日：2005-03-17

申请号：PCT/EP2004/051967

申请日：2004-08-31

Applicant: SCANIA CV AB (publ) ,  LING, Fredrik ,  BILLBERG, Fredrik

Inventor： LING, Fredrik ,  BILLBERG, Fredrik

IPC: B60Q1/52

CPC classification number: B60Q9/008 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/082

Abstract: A method and a system for automatically detecting unintended lane departures of vehicles are described. A lane departure warning system comprises a lane departure recognition unit (10), an alarm generation unit (12), and a driver activity monitoring unit (14). The driver activity monitoring unit (14) is configured to monitor one or more vehicle-related parameters like the steer angle that change continuously in response to a control intervention of a driver. The alarm generation unit (12) generates an alarm if an actual or forthcoming lane departure is detected and if additionally an evaluation of the one or more parameters indicates a low or no driver activity.

Abstract translation: 描述了用于自动检测车辆的非预期车道偏离的方法和系统。 车道偏离警报系统包括车道偏离识别单元（10），报警生成单元（12）和驾驶员活动监视单元（14）。 驾驶员活动监视单元（14）被配置为监视响应于驾驶员的控制干预而连续变化的转向角度的一个或多个车辆相关参数。 如果检测到实际或即将出现的车道偏离，则报警发生单元（12）产生警报，并且另外一个或多个参数的评估指示驾驶员的活动不足或不起作用。

公开(公告)号：WO2004108466A1

公开(公告)日：2004-12-16

申请号：PCT/SE2004/000895

申请日：2004-06-07

Applicant: VOLVO TECHNOLOGY CORPORATION ,  VICTOR, Trent

Inventor： VICTOR, Trent

IPC: B60K28/06

CPC classification number: B60K37/06 ,  B60K28/06 ,  B60K31/04 ,  B60K35/00 ,  B60K2350/1024 ,  B60K2350/1028 ,  B60K2350/1084 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/081 ,  B60T2201/086 ,  B60T2201/087 ,  B60W50/087 ,  B60W2520/28 ,  B60W2540/10 ,  B60W2540/12 ,  B60W2540/14 ,  B60W2540/16 ,  B60W2540/22

Abstract: Method and arrangement for controlling a subsystem of a vehicle dependent upon a sensed level of driver inattentiveness to vehicle driving tasks. A variable characteristic is measured, on a substantially real-time basis, which correlates to the driver's inattentiveness. The level of inattentiveness is assessed based at least in part on the measurement. The performance of a subsystem of the vehicle, such as cruise control or lane keeping support, is tailored, based thereupon, to assure that behavior of the vehicle appropriately matches the driver's present level of inattentiveness. The subsystem's operation is controlled in an effort to avoid or prevent the establishment of driving conditions that become inherently more dangerous as the driver's level of inattentiveness increases.

Abstract translation: 取决于驾驶员对车辆驾驶任务不感兴趣的感觉水平来控制车辆的子系统的方法和装置。 基本上实时地测量与驾驶员的疏忽相关的可变特性。 至少部分地基于测量来评估疏忽程度。 车辆子系统的性能，例如巡航控制或车道保持支持，是基于此进行定制的，以确保车辆的行为与驾驶员目前的疏忽程度相当。 控制子系统的操作是为了避免或阻止建立由于驾驶员的疏忽程度增加而变得更危险的行驶条件。

公开(公告)号：WO2004084177A2

公开(公告)日：2004-09-30

申请号：PCT/US2004005988

申请日：2004-02-27

Applicant: GEN MOTORS CORP

Inventor： LITKOUHI BAKHTIAR B ,  SADEKAR VARSHA ,  GRIMM DONALD D ,  KIEFER RAYMOND J

IPC: B60Q1/48 ,  B62D15/02 ,  H04R5/02 ,  H04R27/00 ,  G10K

CPC classification number: H04R5/02 ,  B60Q9/006 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/081 ,  B60T2201/082 ,  B60T2201/10 ,  B62D15/027 ,  B62D15/029

Abstract: A vehicle warning system includes a vehicle having first and second outer zones and a passenger compartment. A first active safety system monitors the first outer zone and generates first warning signals. A second active safety system monitors the second outer zone and generates second warning signals. A vehicle audio output device includes a plurality of speakers that are located in the vehicle passenger compartment. The first warning signals are output to a one or more of said speakers of the vehicle audio output device at a first frequency. The second warning signals are output one or more of said speakers of the vehicle output audio device at a second frequency.

Abstract translation: 车辆警告系统包括具有第一和第二外部区域和乘客舱的车辆。 第一个主动安全系统监视第一个外部区域并产生第一个警告信号。 第二个主动安全系统监控第二个外部区域并产生第二个警告信号。 车辆音频输出装置包括位于车辆乘客室中的多个扬声器。 第一警告信号以第一频率输出到车辆音频输出装置的所述扬声器中的一个或多个。 第二警告信号以第二频率输出车辆输出音频设备的所述扬声器中的一个或多个。

公开(公告)号：WO2004077376A2

公开(公告)日：2004-09-10

申请号：PCT/US2004/005246

申请日：2004-02-20

Applicant: ITERIS, INC. ,  CRAWSHAW, Richard, D.

Inventor： CRAWSHAW, Richard, D.

IPC: G08G

CPC classification number: B60Q9/008 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/082 ,  B60T2201/089 ,  G06K9/00798

Abstract: A lane tracking system for a vehicle (10) employing redundant imaging devices (12, 14) with different fields of view (16, 20) is disclosed. The imaging devices (12, 5 14) are oriented in generally opposite directions so glare or other harsh lighting hampering one imaging device will not affect the other device. The appropriate image is selected based on image quality and used to detect lane markers (24) and vehicle position. A preferred application for lane departure warning is also disclosed.

Abstract translation: 公开了一种用于采用具有不同视场（16,20）的冗余成像设备（12,14）的车辆（10）的车道跟踪系统。 成像装置（12,514）以大致相反的方向取向，因此眩光或其他刺激一个成像装置的刺眼照明不会影响其他装置。 根据图像质量选择合适的图像并用于检测车道标记（24）和车辆位置。 还公开了车道偏离警告的优选应用。

公开(公告)号：WO2004067308A1

公开(公告)日：2004-08-12

申请号：PCT/DE2003/003745

申请日：2003-11-12

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  SCHLICK, Michael ,  FUCHS, Christian ,  UHLER, Werner ,  SCHMID, Dirk ,  HECKEL, Joerg ,  HAAG, Peter

Inventor： SCHLICK, Michael ,  FUCHS, Christian ,  UHLER, Werner ,  SCHMID, Dirk ,  HECKEL, Joerg ,  HAAG, Peter

IPC: B60K31/00

CPC classification number: G01S13/931 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  G01S13/87 ,  G01S2013/9332 ,  G01S2013/9385 ,  G08G1/161

Abstract: Mit der vorliegenden Erfindung werden Massnahmen vorgeschlagen, mit denen sich die Zuverlässigkeit von Systemen zur Überwachung der Fahrzeugumgebung steigern lässt. Eine Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung eines Kraftfahrzeugs (1; 2), die insbesondere im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems eingesetzt werden kann, wird dazu mit mindestens zwei Sensoren (4, 5; 4, 6) zum Erfassen von Objekten und deren Position in Bezug auf das Fahrzeug ausgestattet. Diese beiden Sensoren (4, 5; 4, 6) arbeiten erfindungsgemäss nach unterschiedlichen physikalischen Messprinzipien. Ausserdem überlappen sich die Erfassungsbereiche (40, 50; 40, 60) der beiden Sensoren (4, 5; 4, 6) zumindest teilweise. Die Sensoren können ein Radarsensor und ein Videosensor sein.

Abstract translation: 利用本发明，提出的措施与系统监测车辆的周围环境的可靠性可以增加。 用于监控机动车（1; 2）的周围环境中的设备，其尤其可以用作驾驶员辅助系统的一部分，是对至少两个传感器（4,5; 4，6），用于对象的检测和它们的位置相对于所述 车辆配备。 这两个传感器（4,5; 4，6）根据本发明进行操作根据不同的物理测量原理。 两个传感器的（4 5; 4，6）至少部分地对所述检测区域（40，60 40，50）也重叠。 传感器可以是雷达传感器和视频传感器。

公开(公告)号：WO2004066047A1

公开(公告)日：2004-08-05

申请号：PCT/KR2003/002933

申请日：2003-12-31

Applicant: CHOI, Yong-Kwon ,  CHOI, Yong-Jun ,  CHOI, In-Cheol

Inventor： CHOI, Yong-Kwon ,  CHOI, Yong-Jun ,  CHOI, In-Cheol

IPC: G05D1/02

CPC classification number: B60W10/20 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  B62D1/28 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0213

Abstract: Disclosed is a system and method for generating steering angle data via deviation compensation in driving which can analyze image data obtained by image pickup means (10) mounted on a front portion of the vehicle in order to adjust the steering angle of the vehicle and control the speed thereof thereby enabling unmanned driving of the vehicle. The present invention can obtain a lateral deviation ¥Äx between a road and an optical axis of image pickup means (10), calculate the steering angle of the vehicle based upon the lateral deviation, shaft-to-shaft distances L of the vehicle and a lateral distance d from the image pickup means (10) to adjust the degree of steering, and analyze a longitudinal deviation ¥Äy and a position of a leading vehicle of image data in front of the automatic navigation vehicle to actuate a brake (58a) and an accelerator (57a) so as to automatically control the vehicle.

Abstract translation: 公开了一种用于通过驾驶中的偏移补偿生成转向角数据的系统和方法，该系统和方法可以分析安装在车辆前部的图像拾取装置（10）获得的图像数据，以便调整车辆的转向角度并且控制 从而使得无人驾驶车辆。 本发明可以获得图像拾取装置（10）的道路和光轴之间的横向偏差ΔÄx，基于车辆的横向偏离，轴与轴的距离L，计算车辆的转向角度 从图像拾取装置（10）的横向距离d来调整转向程度，并且分析在自动导航车辆前方的图像数据的前进车辆的纵向偏差ΔYy和位置以致动制动器（58a）和 加速器（57a），以便自动地控制车辆。

公开(公告)号：WO2004045896A1

公开(公告)日：2004-06-03

申请号：PCT/EP2003/013119

申请日：2003-11-21

Applicant: LUCAS AUTOMOTIVE GMBH ,  SCHRÖDER, Marko

Inventor： SCHRÖDER, Marko

IPC: B60K31/00

CPC classification number: B60W30/16 ,  B60K31/0008 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/081 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/141 ,  B60W2550/143 ,  B60W2550/306

Abstract: System zur Auswertung der Fahrumgebung eines KFZs und zur Beeinflussung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges, mit einer elektronischen Steuereinheit, die mit einem ein für die Wunschgeschwindigkeit des KFZs charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, einem ein für die Drehrate des KFZs um dessen Hochachse charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, einem Signalgeber, der für in dem in Fahrtrichtung des KFZs vor dem KFZ liegenden Raum befindliche Objekte hinsichtlich deren Abstand und Orientierung zu dem KFZ charakteristisches Signal erzeugt, das die Geschwindigkeit relativ zur Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges, und/oder den Abstand relativ zum eigenen Kraftfahrzeug, und/oder den Winkelversatz oder die Seitenablage relativ zur Fahrzeuglängsachse des eigenen Kraftfahrzeuges, ist und einem ein für die Geschwindigkeit wenigstens eines Rades des KFZs charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, verbunden ist, und die mit wenigstens einem auf das Fahrverhalten des KFZs Einfluß nehmenden Steuergerät verbunden ist, um diesem Ausgangssignale zuzuführen, welche von dem Fahrverhalten des vor dem eigenen KFZ befindlichen Ziel-KFZs abgeleitet sind, bei dem, wenn ein Ziel-KFZ den Erfassungsraum vor dem eigenen KFZ verlässt, in der elektronischen Steuereinheit ein Ansteuersignal erzeugt wird, das die momentane Geschwindigkeit oder momentane die Beschleunigung des eigenen KFZs wenigstens für eine Strecke auf einen Wert begrenzt, die maximal dem Abstand zwischen dem eigenen KFZ und dem Ziel-KFZ zum Zeitpunkt dessen Verlassens des Erfassungsraums im wesentlichen entspricht.

Abstract translation: 系统用于评价车辆的行驶环境以及用于影响机动车辆的速度，与电子控制单元，其产生一个机动车信号信号发射器，一个绕其垂直轴线信号发生信号发射器的车辆的转弯率的特性的期望速度的特性，一 产生用于位于躺在在车内空间的前方车辆的行驶方向上的区域中的信号发生器相对于它们的距离和相对于表示相对于驾驶者的车辆的速度的速度的车辆特征信号的方向，和/或相对于一个人自己的机动车辆的距离的物体，并 /或角度偏移或一个人自己的机动车辆的车辆纵向轴线的横向偏离，是相对的，并且一个连接到产生速度为机动车辆特性信号信号发射器中的至少一个轮，并与Fahrver中的至少一个 被保持连接到馈其从自己车辆目标机动车辆的前方的驾驶行为推导出的输出信号的机动车辆冲击接收控制单元，如果一个目标机动车辆离开检测区域中驾驶员的车辆前方，其中，在所述电子控制单元 的驱动信号而生成，其中即时速度或自身车辆的瞬时加速度至少一段距离限制到其至多到自身车辆与目标车辆之间的距离在其基本上离开该检测区域的时间对应的值。

公开(公告)号：WO2004045894A1

公开(公告)日：2004-06-03

申请号：PCT/EP2003/013117

申请日：2003-11-21

Applicant: LUCAS AUTOMOTIVE GMBH ,  SCHRÖDER, Marko

Inventor： SCHRÖDER, Marko

IPC: B60K31/00

CPC classification number: G08G1/161 ,  B60K31/0008 ,  B60K31/0066 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/081 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/143 ,  B60W2550/20 ,  B60W2550/306 ,  G01S2013/9321

Abstract: System zur Auswertung der Fahrumgebung eines KFZs und zur Beeinflussung der Geschwindigkeit des KFZs in seiner eigenen Fahrspur, mit einer elektronischen Steuereinheit, die mit einem ein für die Wunschgeschwindigkeit des KFZs charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, einem ein für die Drehrate des KFZs um dessen Hochachse charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, einem Signalgeber, der für in dem in Fahrtrichtung des KFZs vor dem KFZ liegenden Raum befindliche Objekte hinsichtlich deren Abstand und Orientierung zu dem KFZ charakteristisches Signal erzeugt, das die Geschwindigkeit relativ zur Geschwindigkeit des eigenen KFZ s, und/oder den Abstand relativ zum eigenen Kraftfahrzeug, und/oder den Winkelversatz oder die Seitenablage relativ zur Fahrzeuglängsachse des eigenen KFZs wiedergibt, und einem ein für die Geschwindigkeit wenigstens eines Rades des KFZs charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, verbunden ist, und die mit wenigstens einem auf das Fahrverhalten des KFZs Einfluß nehmenden Steuergerät verbunden ist, um diesem Ausgangssignale zuzuführen, welche von dem Fahrverhalten des vor dem eigenen KFZ befindlichen Ziel-KFZs abgeleitet sind, bei dem in der elektronischen Steuereinheit aus der momentanen Drehrate des eigenen KFZs ein Kennwert "Kurvigkeit" ermittelt wird, wobei in Abhängigkeit von dem Kennwert "Kurvigkeit" aus den Objekten diejenigen von der Auswahl als Ziel-KFZ ausgeschlossen werden, welche von dem eigenen KFZ weiter entfernt sind als andere.

Abstract translation: 系统用于评价车辆的行驶环境以及用于影响在其自己的车道的机动车辆的速度，具有电子控制单元产生电动机车辆信号信号发射器，一个车辆绕其垂直轴信号的转弯率的特性的期望速度的特性 产生信号发射器，其生成用于位于躺在在车内空间物体前方的机动车辆的行进方向相对于它们的距离和朝向相对于指示的速度S相对于驾驶员的车辆的速度的车辆特征信号的区域中的信号发生器，和/或相对的距离 为它自己的机动车辆，和/或反射的角度偏移或相对于自身车辆的车辆纵轴线横向偏移，并用于机动车信号产生信号发射器中的至少一个车轮的速度的特性，连接，并且与所述Fahrv中的至少一个 连接到馈其从自己车辆目标机动车辆的前方，在该特性值“曲折度”，在电子控制单元判断从自己车辆的横摆角速度的驾驶行为推导出的输出信号的机动车辆冲击的接收控制单元的获得 其中那些在依赖性排除在选择目标为机动车辆上从中进一步远离自己车辆比其它的对象的特征值“bendiness”。

公开(公告)号：WO2004045889A1

公开(公告)日：2004-06-03

申请号：PCT/EP2003/013032

申请日：2003-11-20

Applicant: LUCAS AUTOMOTIVE GMBH ,  HEINRICHS-BARTSCHER, Sascha

Inventor： HEINRICHS-BARTSCHER, Sascha

IPC: B60K31/00

CPC classification number: B60W30/16 ,  B60K31/0008 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/081 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/304 ,  B60W2550/306 ,  G01S13/66 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9321 ,  G01S2013/9325 ,  G01S2013/9346 ,  G01S2013/935 ,  G01S2013/9353 ,  G01S2013/9357 ,  G01S2013/9375

Abstract: System zur Auswertung der Fahrumgebung eines KFZs und zur Beeinflussung der Geschwindigkeit des KFZs in seiner eigenen Fahrspur, mit einer elektronischen Steuereinheit, die mit einem ein für die Wunschgeschwindigkeit des KFZs charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, einem ein für die Drehrate des KFZs um dessen Hochachse charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, einem Signalgeber, der für in dem in Fahrtrichtung des KFZs vor dem KFZ liegenden Raum befindliche Objekte hinsichtlich deren Abstand und Orientierung zu dem KFZ charakteristisches Signal erzeugt, das die Geschwindigkeit relativ zur Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeuges, und/oder den Abstand relativ zum eigenen Kraftfahrzeug, und/oder den Winkelversatz oder die Seitenablage relativ zur Fahrzeuglängsachse des eigenen Kraftfahrzeuges, ist und einem ein für die Geschwindigkeit wenigstens eines Rades des KFZs charakteristisches Signal erzeugenden Signalgeber, verbunden ist, und die mit wenigstens einem auf das Fahrverhalten des KFZs Einfluß nehmenden Steuergerät verbunden ist, um diesem Ausgangssignale zuzuführen, welche von dem Fahrverhalten des vor dem eigenen KFZ befindlichen KFZs abgeleitet sind, bei dem in der elektronischen Steuereinheit das Verhalten der im Raum vor dem eigenen KFZ sich bewegenden anderen Objekte ausgewertet wird um daraus Rückschlüsse zu ziehen, wie viele Fahrspuren die Straße hat, und auf welcher dieser Fahrspuren sich das eigene KFZ bewegt.

Abstract translation: 系统用于评价车辆的行驶环境以及用于影响在其自己的车道的机动车辆的速度，具有电子控制单元产生电动机车辆信号信号发射器，一个车辆绕其垂直轴信号的转弯率的特性的期望速度的特性 产生信号发射器，其生成用于位于躺在在车内空间物体前方的机动车辆的行进方向相对于它们的距离和朝向相对于表示相对于驾驶者的车辆的速度的速度的车辆特征信号的区域中的信号发生器，和/或相对于所述的距离 自己的机动车辆，和/或角度偏移或一个人自己的机动车辆的车辆纵轴线的横向偏移，相对并产生用于所述机动车辆特性信号信号发射机的至少一个车轮的速度相连接，并且具有至少一个 在机动车辆流入控制装置的驾驶行为连接到电源，其是从设在驾驶员的车辆前方的机动车辆的驾驶行为衍生这个输出信号，其中，评估该空间的行为在驾驶员的车辆前方在电子控制单元移动其他对象 是画在路上有多少车道了，而这些车道的驾驶员的车辆正在移动的任何结论。

公开(公告)号：WO2004045887A1

公开(公告)日：2004-06-03

申请号：PCT/EP2003/013026

申请日：2003-11-20

Applicant: LUCAS AUTOMOTIVE GMBH ,  SCHRÖDER, Marko

Inventor： SCHRÖDER, Marko

IPC: B60K31/00

CPC classification number: B60K31/0008 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/081 ,  B60W30/16 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/141 ,  B60W2550/20 ,  B60W2550/306 ,  G01S13/426 ,  G01S13/723 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9321 ,  G01S2013/9325 ,  G01S2013/9346 ,  G01S2013/935 ,  G01S2013/9353 ,  G01S2013/9357 ,  G01S2013/9364 ,  G01S2013/9367 ,  G01S2013/9375 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167

Abstract: System zur Auswertung der Fahrumgebung eines KFZs und zur Beeinflussung der Geschwindigkeit des KFZs in seiner eigenen Fahrspur, mit einer elektronischen Steuereinheit, in der charakteristische Signale für die Wunschgeschwindigkeit des KFZ's, die Drehrate um die Hochachse des KFZ's, die in Fahrtrichtung vor dem KFZ liegenden Raum befindliche Objekte hinsichtlich deren Abstand und Orientierung zu dem KFZ, und die Geschwindigkeit wenigstens eines Rades des KFZ's eingegeben werden. Aus dem Fahrverhalten des vor dem eigeneN KFZ befindlichen KFZ's, wird die Art der Strasse, auf der das eigene KFZ fährt erkannt. Für wenigstens zwei unterschiedliche Strassen-Umgebungen (Stadtverkehr, Landstrasse, Autobahn) werden in der elektronischen Steureinheit Kennwerte mit fliessenden Grenzen ermittelt, wobei eine den jeweiligen Kennwert beeinflussende Grösse die aus den Geschwindigkeiten der im Raum vor dem eingenen KFZ erfassten Objekte ermittelte, vorzugsweise durch Mittelwertbildung bestimmte, Umgebungs-Geschwindigkeit ist.

Abstract translation: 系统用于评价车辆的行驶环境以及用于影响在其自己的车道的机动车辆的速度，具有电子控制单元，其中将约汽车的的垂直轴线，该空间位于在行进方向在机动车前方旋转的机动车辆的速度的期望速度的特征信号 定位的对象就其间距和取向相对于车辆，以及机动车辆的至少一个车轮的速度被输入。 从在位于驾驶员的车辆车的前方的驾驶行为，在其上车行驶道路的类型，检测自己。 对于在电子Steureinheit特性值的至少两个不同的道路环境（镇交通，乡村道路，高速公路）与流体的边界，其中相应的特征量影响从在自己独特的车对象的前面的空间内的检测到的速度确定的，优选通过平均确定的 某些环境速度。