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公开(公告)号：CN117047745A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311102510.5
申请日：2023-08-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开的一种仿生鳞片结构及其蛇体躯干和蛇形机器人，包括蛇头部件、若干个蛇体躯干、连接躯干的驱动关节、蛇尾部件以及密封元件。蛇形机器人整体结构较为紧凑，空间占用面积小，可根据作业环境灵活改变身体形态及身体长度。本发明所述蛇形机器人在运动状态下为正弦弯曲形状，通过驱动关节的磁力轮和磁力盘无接触传递电机输出动力实现蛇形机器人的蜿蜒运动步态。本发明所述的蛇形机器人蛇体躯干外部采用仿生鳞片外壳结构，其设计有凸起弧形结构，仿生生物蛇鳞片结构原理，基于设计结构的摩擦各向异性，借助摩擦力对蛇形机器人运动提供驱动力，同时区别于传统的轮式蛇形机器人，使蛇形机器人形态及运动形式更接近于生物蛇原型。
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公开(公告)号：CN113580195B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110919817.9
申请日：2021-08-11
Applicant: 上海大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 本发明公开一种盘绕薄壁多闭环可展收机械臂，包括尾部支架、两个尾部单元、十个可移动关节、盘绕薄壁弹簧、末端单元等；尾部单元连接于尾部支架上，盘绕薄壁弹簧作为主体串联整个机械臂，分别与尾部单元、可移动关节、末端单元等组件以特定方式相连。本发明中，将盘绕薄壁弹簧作为该柔性桁架机械臂连杆，克服传统柔性机械臂刚度不足问题，同时可满足柔性需求，该机械臂还具有结构简单、质量小、伸缩比大等特点；该机械臂具备多个自由度，工作空间覆盖机械臂所在平面上以机械臂连杆为半径的圆型区域，可实现伸缩，弯曲以及“抱持”姿态；多闭环桁架式结构设计使该机械臂结构十分稳定，末端平台可搭载机械手或摄像头完成设备安装与检测作业。
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公开(公告)号：CN116827168A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310612184.6
申请日：2023-05-29
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明公开一种磁电式换能器及其振动能量收集器，磁电式换能器包括固定部和振动部，所述固定部包括第一磁极和磁电换能结构，所述振动部包括第二磁极，所述第一磁极和所述第二磁极同轴设置，且磁极布置方式一致，分别包括内外套设的轴向极性相反的永磁体，所述第一磁极和所述第二磁极之间环向设置有若干所述磁电换能结构。本发明磁电式换能器通过将若干磁电换能结构环向设置在第一磁极和第二磁极形成的环形交替磁场环境中，利用环形交替磁场磁通密度的突变，显著提高功率密度，在第二磁极发生振动时，能够增加磁场变化时所带来的磁通量密度的改变量，提高能量收集效率。
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公开(公告)号：CN116633196A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310615236.5
申请日：2023-05-29
Abstract: 本发明公开一种准零刚度机构及其振动能量收集器，涉及振动能量收集技术领域，准零刚度机构包括底板以及分别竖向安装在所述底板上的两组片弹簧组件和一组倒立摆组件，两组所述片弹簧组件呈直角分布在以所述倒立摆组件的摆动中心为圆心的同一圆周轨迹上，所述片弹簧组件包括片弹簧，所述片弹簧所在平面相切于以所述倒立摆组件的摆动中心为圆心的圆周轨迹，所述倒立摆组件的摆动端与所述片弹簧的自由端之间通过柔性组件连接，所述倒立摆组件的摆动端用于连接换能器。本发明准零刚度机构利用片弹簧组件和倒立摆组件组合而成，经柔性组件连接达到刚度近零的特点，结构稳定性较佳，能够实现稳定的低频或超低频条件下多个方向的能量的收集。
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公开(公告)号：CN116409475A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310109380.1
申请日：2023-02-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提出了基于无人艇作业用无人飞行器共轴连接装置，以解决无人艇上两个无人飞行器空中对接困难，及连接处不稳定的问题；承接模块安装在下行飞行器的上端，对接模块与承接模块可拆卸连接；对接模块包括第一固定架和对接套筒，第一固定架固定连接在无人飞行器的下端，对接套筒固定连接在第一固定架的下方，对接套筒侧面设有导向板，对接套筒下端设有凹型电磁铁；第二固定架固定连接在飞行器的上端，收卷机构连接在第二固定架的上端，承接套筒固定连接在收卷机构上端，卷尺钢带另一端贯穿承接套筒且其端部转动连接有承接座，承接座上端固定连接有凸型永磁铁；承接套筒侧面开设有螺旋向下的导向切口，导向切口最下端开设有卡槽。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115026470B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210655102.1
申请日：2022-06-10
Abstract: 本发明公开了一种面向钢筋网片的机器人焊接系统及方法，涉及钢筋焊接及自动定位技术领域，该系统包括多个定位靶标、一个移动车、安装在移动车上的激光雷达和机器人、以及安装在机器人末端的3D相机和焊枪；机器人包括机器人本体和控制模块；定位靶标用于在工作时布置在钢筋网片所在的区域；控制模块基于相对位姿综合变换矩阵，计算3D相机采集的钢筋网片图像在定位靶标坐标系下的钢筋网片点云，进而确定机器人的运动轨迹。本发明能够大范围全局自定位，解决现有机器人焊接系统作业范围有限的问题，且保障机器人焊接的定位精度。
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公开(公告)号：CN116336120A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310294770.0
申请日：2023-03-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于温差发电的主动振动控制装置。在负载平台和基础平台之间连接有摩擦片，可将振动时上下的势能转化为热能，为温差发电器提供热源使其发出电能。温差发电器工作原理基于塞贝克效应，主要用于将摩擦片生成的热能转化为电能，通过供电导线输送给音圈电机使其作用于主动振动控制。本发明良好地利用了机械装置产生振动时生成的能量，反过来对其振动进行抑制，系统停止运行时，振动也被抑制完毕，系统形成闭环，从而提高能量利用率。
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公开(公告)号：CN114877012B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202210552671.3
申请日：2022-05-19
Applicant: 上海大学
IPC: F16F13/04
Abstract: 本发明公开一种自平衡主被动减振装置，涉及仪器减振技术领域，包括自平衡支架和主被动减振器，自平衡支架包括支撑架、外环和内环，外环的两端转动安装于支撑架上，内环的两端转动安装于外环的内壁上，外环的转动轴线与内环的转动轴线相垂直；主被动减振器包括负载平台、基础壳体、主动减振机构、被动减振机构、反馈采集传感器和控制器，主动减振机构包括音圈电机、膜片弹簧和柔性铰链，被动减振机构包括弹簧组件和连接组件，反馈采集传感器设置于负载平台上，反馈采集传感器和音圈电机均与控制器连接。该自平衡主被动减振装置解决了船载设备在船舶航行时多自由度运动导致的振动影响和倾斜平衡补偿问题，作动行程适中且兼顾控制精度。
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公开(公告)号：CN110936368B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN201911300759.0
申请日：2019-12-17
Applicant: 上海大学(CN)
Abstract: 本发明涉及一种机器人柔性手爪、装置及控制方法，涉及机器人手爪技术领域。该机器人柔性手爪为空心半椭球形结构；空心半椭球形结构的内侧表面和外侧表面形成一个腔体；内侧表面的内表面和外侧表面的内表面贴有柔性电极片；腔体用于盛放巨电流变液；内侧表面为柔性表面。机器人柔性手爪在抓取物体时，外侧表面基本无形变，充入在腔体内的巨电流变液液体会使内侧表面的若干皱褶与被抓取物体完全贴合，再通过柔性电极片控制腔体电场使巨电流变液材料由液体变为固态，从而对被抓取物体施加约束力与摩擦力，进而抓起物体。本发明能够抓取各种不同形状的物体，且能较好地保护被抓取物体，适用范围广。
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公开(公告)号：CN115519527A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210989908.4
申请日：2022-08-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种六自由度自适应可调变刚度装置，包括上平台、上安装角座、单自由度自适应可调变刚度机构、下安装角座和下平台，单自由度自适应可调变刚度机构的上端通过上安装角座与上平台连接，单自由度自适应可调变刚度机构的下端通过下安装角座与下平台连接，上下恒力机构模块关于刚度开关模块对称安装，该变刚度装置结构基于多自由度并联构型，利用恒力机构，通过反向恒力原理可逆实现装置的静态平衡，切换刚度开关可以打开和关闭静态平衡，从而使装置有效地在高刚度和低刚度配置之间切换，实现刚度可变。
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