公开(公告)号：JP6296745B2

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：JP2013215325

申请日：2013-10-16

Applicant: アダマンド並木精密宝石株式会社

Inventor： 鈴木 真吾 ,  中村 一也 ,  佐藤 晃 ,  今泉 伸夫 ,  沖 幸治 ,  中村 元一

IPC: H01F1/057 ,  H01F7/02 ,  H01F13/00

公开(公告)号：JP2017100258A

公开(公告)日：2017-06-08

申请号：JP2015236773

申请日：2015-12-03

Applicant: 並木精密宝石株式会社

Inventor： 小林 保幸 ,  古川 武志 ,  津川 美沙子 ,  斎藤 全弘 ,  中村 一也

IPC: A61B17/28 ,  B25J17/00

Abstract: 【課題】 細身な構成で屈曲動作及び回転動作を行える関節機構とマニピュレーターを実現する。 【解決手段】 第1のリンクと、第1のリンクの一端側に、該リンクの延設方向に対し交差するように支持された支持軸13と、支持軸13に対し回転するように支持された回動基部14と、同支持軸13に対しそれぞれ回転するように支持された二つの中間歯車15と、二つの中間歯車15に対しそれぞれ軸方向を交差させて噛み合うとともに第1のリンクによって回転可能に支持された二つの入力歯車16と、二つの中間歯車15に対しそれぞれ軸方向を交差させて噛み合うとともに回動基部14によって回転可能に支持された二つの出力歯車17と、二つの出力歯車17を内歯に噛み合わせて回転するように回動基部14によって回転可能に支持された内歯車18と、内歯車18に対し一体回転可能に接続された第2のリンクと、を備えた。 【選択図】 図2

公开(公告)号：JP5728757B2

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：JP2011143565

申请日：2011-06-28

Applicant: 並木精密宝石株式会社 ,  地方独立行政法人青森県産業技術センター

Inventor： 中村 一也 ,  福島 絵理 ,  千葉 昌彦 ,  飯田 敬子

IPC: H01B13/00 ,  C23C18/31 ,  H01B5/02

公开(公告)号：JP2021176652A

公开(公告)日：2021-11-11

申请号：JP2020081675

申请日：2020-05-07

Applicant: 国立大学法人 東京大学 ,  アダマンド並木精密宝石株式会社

Inventor： 山川 雄司 ,  黄 守仁 ,  村上 健一 ,  石川 正俊 ,  中村 一也 ,  斎藤 全弘 ,  小林 保幸

IPC: B25J13/08

Abstract: 【課題】効率的なペグインホールに寄与する技術を提供すること。 【解決手段】本発明の一態様によれば、ホール部品にペグ部品を嵌合させるペグインホールシステムであって、撮像装置と、移動機構とを備え、前記撮像装置は、作業領域に位置する前記ホール部品及び前記ペグ部品を時系列画像として撮像するように構成され、ここで前記時系列画像は、前記ホール部品の孔から前記ペグ部品の少なくとも一部が視認可能に100fps以上で撮像されたもので、前記移動機構は、前記時系列画像において前記ホール部品の孔から前記ペグ部品の全部が視認可能な態様となるように前記ホール部品及び前記ペグ部品の射影面方向の相対位置を調整するとともに、前記ホール部品及び前記ペグ部品の奥行き方向の相対位置を調整して、前記ホール部品に前記ペグ部品を嵌合させるように構成される、ものが提供される。 【選択図】図1

公开(公告)号：JPWO2020075414A1

公开(公告)日：2021-09-02

申请号：JP2019034201

申请日：2019-08-30

Applicant: アダマンド並木精密宝石株式会社

Inventor： 安部 貴大 ,  小林 保幸 ,  中村 一也

IPC: B25J15/10

Abstract: 【課題】 小型、軽量、器用及び安全性等を具備する。 【解決手段】 掌部10と、掌部10に支持された三以上の指部と、各指部を運動させる駆動源とを具備したロボットハンドにおいて、前記三以上の指部には、少なくとも、第一の指部20と、この第一の指部20に対し異なる方向を向く第二の指部30とが含まれ、第一の指部20と第二の指部30の各々は、角度90度以上の内外転運動と、前記内外転運動に交差する方向の屈伸運動とを含む二以上の自由度を有し、前記駆動源は、前記指部の運動毎に設けられ、少なくとも1つの駆動源には、所定以上の負荷によって出力を切断するクラッチ機構が設けられている。 【選択図】 図3

公开(公告)号：JP6783474B2

公开(公告)日：2020-11-11

申请号：JP2018500087

申请日：2017-02-10

Applicant: アダマンド並木精密宝石株式会社

Inventor： 小林 保幸 ,  津川 美沙子 ,  中村 一也 ,  斎藤 全弘

IPC: B23Q1/74 ,  B23Q1/62 ,  B23P19/00

公开(公告)号：JP6704576B2

公开(公告)日：2020-06-03

申请号：JP2016133229

申请日：2016-07-05

Applicant: アダマンド並木精密宝石株式会社 ,  国立大学法人岐阜大学

Inventor： 毛利 哲也 ,  川▲崎▼ 晴久 ,  中村 一也 ,  小林 保幸

IPC: B25J15/08 ,  B25J13/08

公开(公告)号：JP6564991B2

公开(公告)日：2019-08-28

申请号：JP2017235443

申请日：2017-12-07

Applicant: アダマンド並木精密宝石株式会社 ,  本田技研工業株式会社

Inventor： 小林 保幸 ,  中村 一也 ,  古川 武志 ,  和井田 寛則 ,  竹村 佳也 ,  松田 広志 ,  松本 隆志

IPC: B25J15/08

公开(公告)号：JP2018058181A

公开(公告)日：2018-04-12

申请号：JP2016198917

申请日：2016-10-07

Applicant: 国立大学法人岐阜大学 ,  独立行政法人国立高等専門学校機構 ,  株式会社不二越 ,  アダマンド並木精密宝石株式会社

Inventor： 川▲崎▼ 晴久 ,  毛利 哲也 ,  上木 諭 ,  丸山 章 ,  上田 和彦 ,  中村 一也 ,  小林 保幸

IPC: G05B13/02 ,  B25J13/00

Abstract: 【課題】ノイズの多い加速度信号を用いることなく、ロボットに作用する外乱を推定することができる外乱オブザーバとロボット制御装置を提供する。 【解決手段】外乱オブザーバは、推定外乱の微分値が、所定の設計パラメータ行列と、前記外乱と前記推定外乱との推定誤差とに基づいて定義されるとき、それぞれが補助変数である第1補助変数と第2補助変数であって、前記リンクの加速度が排除されている第1補助変数と第2補助変数とに基づいて、前記推定誤差の微分値が定義されることに基づいて、入力した前記関節駆動力、前記関節変位及び速度、関節駆動力及び外力の作用点に関するヤコビ行列に基づいて前記第1補助変数と前記第2補助変数を算出することにより、推定外乱を算出する。 【選択図】図1

公开(公告)号：JP2018001359A

公开(公告)日：2018-01-11

申请号：JP2016133229

申请日：2016-07-05

Applicant: 並木精密宝石株式会社 ,  国立大学法人岐阜大学

Inventor： 毛利 哲也 ,  川▲崎▼ 晴久 ,  中村 一也 ,  小林 保幸

IPC: B25J15/08 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J13/08 ,  B25J15/08

Abstract: 【課題】 省電力で良好な把持性能を得る。 【解決手段】 指体21の複数のモータ21aを所定の順番で通電することにより、各モータ21aに対応する関節を屈曲させる第1ステップと、触覚センサ手段による感知がある毎に、その感知のあった触覚センサ手段に対応する関節のモータ21aを非通電にして該関節を一方向動力伝達機構21cによりロック状態にする第2ステップと、全てのモータ21aが非通電になったことを条件に、所定のモータ21aを通電して該モータ21aに対応する関節を屈曲させる第3ステップと、前記触覚センサ手段の検出値に基づく把持力が目標把持力になったことを条件に、前記所定のモータ21aを含む全てのモータ21aを非通電にして、全ての関節をロック状態にする第4ステップとを含む。 【選択図】 図4