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公开(公告)号：CN112283560B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011163301.8
申请日：2020-10-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于带传动的巡检装置及巡检方法，属于巡检技术领域。装置包括立柱，其有若干个，均竖直布置；轨道，其有两个，相互平行，并排布置于立柱顶部；皮带，其沿轨道长度方向环绕轨道布置；驱动单元，其驱动皮带往复运动；还包括运动平台，其布置于轨道上方，运动平台与皮带传动连接；清扫刷，其设于运动平台前端，随运动平台的移动清扫轨道上表面；运动平台上设置有巡检项目需要的巡检件。本发明的基于带传动的巡检装置，具有结构简单、成本低、加工装配容易、承载能力大、稳定性好、适应性强、自清洁等优点。
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公开(公告)号：CN112325050B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202011331525.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种自适应管径变化的管道机器人，包括与机架连接的三个驱动支腿，机架为机器人系统的躯干，可用于安装摄像机、探测传感器、检测仪、控制板卡、电池模块、清污装置等结构单元；系统驱动部分采用连杆机构、齿轮机构和带传动机构相结合的形式，在机器人系统中共设置了六个驱动支腿,每个驱动支腿则由五杆与齿轮的混合机构、二级带传动机构、拉伸弹簧、电机、支座、车轮等组成，具有管道变径自适应的运动能力，提升了管道机器人的驱动灵活性和运动稳定性。本发明支腿高度可调，驱动灵活性好以及运动稳定性高等，可应用于一般管道作业的焊接、检测、监控、维护、清洁、疏通等工作场合，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN112960509A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110321942.X
申请日：2021-03-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种大距离多绳牵引提升系统及提升方法，属于提升技术领域。提升系统包括导向轮系；布置于导向轮系下方的提升容器一和提升容器二；驱动部，其包括前后布置的两个直接驱动单元；以及提升绳组；每个驱动单元的各滚筒处均设置有行星式的锥齿轮传动机构，并通过传动齿轮和中间齿轮在不同驱动单元的主轴之间传递将不平衡转矩，通过行星式的锥齿轮的公转及自转动作，能平衡四根主轴对应侧滚筒不同的转矩，最终保证牵引同一提升容器的四个滚筒输出的驱动力相等，确保了每根提升绳的张力均相等，达到了提升系统各提升绳张力的均衡的目的，结构简洁轻便，适用于矿井的工况环境，不会增加系统的负载。
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公开(公告)号：CN112728287A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011331800.3
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/10 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于蜗轮蜗杆传动的管道机器人，包括机架及与其连接的三个驱动支腿，机架为机器人系统的躯干，用于安装摄像机、探测传感器、检测仪、控制板卡、电池模块、清污装置等结构单元；驱动支腿在机器人系统中共设置了六支，采取蜗轮蜗杆机构、连杆机构、带传动机构和拉伸弹簧相结合的驱动形式，具有管道变径自适应的运动能力，提升了管道机器人的驱动灵活性和运动稳定性。本发明的优点在于结构组成简单，经济成本低，支腿高度可调，驱动灵活性好以及运动稳定性高等，可应用于一般管道作业的焊接、检测、监控、维护、清洁、疏通等工作场合，本发明机器人在石油、化工、天然气、给排水、矿业开采、核工业等领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN108975122B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201810735607.2
申请日：2018-07-06
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种超深立井大吨位提升系统卡罐缓冲装置。在钢丝绳张力自动平衡机构两端增加了端部卡罐缓冲装置，端部卡罐缓冲机构包括端部缓冲模块和端部固定模块，端部缓冲模块和端部固定模块分别安装在位于两端的钢丝绳张力自动平衡机构的轴上；端部缓冲模块主要由依次安装在一端钢丝绳张力自动平衡机构的轴上的缓冲轴承座、限位块、缓冲块和挡块组成；端部固定模块主要由安装在轴上的固定轴承座和固定块，固定轴承座通过调节螺栓与传动齿轮相连接，固定块位于在传动齿轮和固定轴承座之间；在轴转动前，挡块与其相邻传动齿轮上缓冲块之间预留有距离。本发明能够保证超深立井大吨位提升系统发生的卡罐故障时钢丝绳不被拉断。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112283560A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011163301.8
申请日：2020-10-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于带传动的巡检装置及巡检方法，属于巡检技术领域。装置包括立柱，其有若干个，均竖直布置；轨道，其有两个，相互平行，并排布置于立柱顶部；皮带，其沿轨道长度方向环绕轨道布置；驱动单元，其驱动皮带往复运动；还包括运动平台，其布置于轨道上方，运动平台与皮带传动连接；清扫刷，其设于运动平台前端，随运动平台的移动清扫轨道上表面；运动平台上设置有巡检项目需要的巡检件。本发明的基于带传动的巡检装置，具有结构简单、成本低、加工装配容易、承载能力大、稳定性好、适应性强、自清洁等优点。
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公开(公告)号：CN109665409B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201811525385.8
申请日：2018-12-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种超深立井的双通道大载重摩擦提升系统，包括井筒，井筒内设有偶数通道且并列形成前后两排，每一对前通道和后通道上方共用一摩擦轮，摩擦轮上的提升钢丝绳均匀分成根数相等的前后两部分；在摩擦轮和井筒之间的前提升钢丝绳和后提升钢丝绳两侧，分别先绕经两个平行导向轮之间；前提升钢丝绳的两端共同分别连接前配重与前容器，后提升钢丝绳的两端共同分别连接后容器与后配重，前配重与后容器以及后配重与前容器之间在位置上交错通过，前配重与前容器下端、后容器与后配重下端分别通过前平衡尾绳、后平衡尾绳连接形成闭合系统。本发明能够实现双数个通道的大载重摩擦提升，并在一定程度上减小提升系统的应力波动值，提高大载重下的超深度提升。
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公开(公告)号：CN109665431B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201811541185.1
申请日：2018-12-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种地下水平驱动布置式超深牵引系统及使用方法，包括天轮组、多绳左右导向轮组、单绳导向轮组、驱动钢丝绳、随动钢丝绳、驱动滚筒组、左右容器和张力平衡系统；天轮组包括主天轮和辅助天轮；左右边多绳导向轮均在井筒底部，且二者中心轴线水平对称布置；单绳导向轮组、驱动钢丝绳以及驱动滚筒组的数量均为偶数，张力平衡调节系统由泵站、左右侧液压缸组和偶数个卷筒组成；卷筒装在左边容器的底部，每个卷筒上缠绕两根驱动钢丝绳；右边容器底部与所有驱动钢丝绳相连。本发明能够大大提高系统运载量，提高驱动钢丝绳在滚筒上的包围角，使得驱动钢丝绳与轮间的摩擦力增大，能减小驱动钢丝绳打滑，降低驱动钢丝绳磨损速度，结构简单，可靠性程度高。
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公开(公告)号：CN109650219B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201811527219.1
申请日：2018-12-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种超深立井环向分布式摩擦提升系统，该系统包括摩擦轮、左右导向轮、左右提升容器、平衡绳、张力调节系统、复合轮组、钢丝绳、卷筒和钢丝绳卡扣；各复合轮组绕摩擦轮环向分布，通过调整复合轮组中的复合轮的位置来调整每一钢丝绳的张力。本发明有助于摩擦轮轴的弯曲应力的减小，克服了传统摩擦提升系统摩擦轮轴弯曲应力过大问题；不需要再设置传统容器张力平衡装置，有效克服了不同钢丝绳的位移差而导致的张力不均衡问题以及传统容器张力平衡装置增加的大自重问题；同时复合轮的位置调整范围较大，避免了传统连接在容器上的液压张力平衡装置调节幅度小的问题。
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公开(公告)号：CN110921469A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911264854.X
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种可消除应力波动的超深井摩擦提升系统及使用方法，包括上天轮组、平衡尾轮、首绳、尾绳、左容器、右容器、第一提升绳组和第二提升绳组；空载容器在底部装载且满载容器在顶部卸载时，空载容器侧的天轮逐渐向上运动，使空载容器侧的提升绳组拉力为F1-1；满载容器侧的天轮逐渐向下运动，使满载容器侧的提升绳组拉力为F1-2；满载容器上升且空载容器下降的加速阶段，上升侧的提升绳组拉力为F2-1，下降侧的提升绳组拉力为F2-2；满载容器由上升至停止且空载容器由下降至停止的减速阶段，上升侧的提升绳组拉力为F3-1，下降侧的提升绳组拉力为F3-2。通过改进提升绳的连接关系并增加相应的拉力控制，消除了提升系统工作时载重变化和加减速产生的应力波动。
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