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公开(公告)号：CN117075502A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310533886.5
申请日：2023-05-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05B19/042
Abstract: 提供即使是在产生了通信延迟时也能持续地执行基于远程操作信息的移动体的控制的移动体的控制装置以及控制方法。移动体的控制装置基于本地操作或远程装置的远程操作来控制移动体，在远程操作信息的接收期间中，进行判定是否执行基于远程操作信息的移动体的控制的判定处理，在判定处理中，基于发送时刻信息、接收时刻信息以及外部识别信息，评价从远程装置发送了远程操作信息的发送时刻～移动体到接收该远程操作信息的接收时刻的任意的时间段中的外部状况的变化程度，在评价为变化程度处于容许范围内的情况下，允许执行基于远程操作信息的移动体的控制，在评价为变化程度不处于容许范围内的情况下，禁止执行基于远程操作信息的移动体的控制。
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公开(公告)号：CN109425861B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201810954306.9
申请日：2018-08-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01S13/931 , G01S17/931 , G08G1/09
Abstract: 本发明提供着一种通过候补位置设定部，其具备：物标数据库，其对利用于本车辆的本车位置推断的物标的地图上的位置信息进行存储；基准可信度运算部，其根据物标的地图上的位置信息对预先设定的本车辆的通过候补位置处的本车位置推断的基准可信度进行运算；以及遮挡物信息取得部，其根据本车辆的车载传感器的检测结果取得与本车辆的周围的遮挡物相关的遮挡物信息；遮挡影响度运算部，其根据遮挡物信息对通过候补位置处的本车位置推断的遮挡影响度进行运算；以及可信度运算部，其根据基准可信度与遮挡影响度对通过候补位置处的本车位置推断的可信度进行运算。
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公开(公告)号：CN115230732A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210438748.4
申请日：2022-04-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及远程功能选择装置。在执行自动驾驶和远程行驶，并且搭载有多个远程功能的自动驾驶车辆中，对所述远程功能进行选择的远程功能选择装置判定是否在规定的时间点不能执行所述自动驾驶，在判定为不能执行所述自动驾驶的情况下，判定在所述规定的时间点能执行的所述远程功能，基于对所述自动驾驶车辆的周围的物标进行检测的外部传感器的检测结果来预测所述物标的行动，计算预测出的所述物标的行动的行动预测置信度，并选择所述远程功能，在判定为能执行多个所述远程功能的情况下，基于计算出的所述行动预测置信度来选择所述远程功能。
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公开(公告)号：CN109425343B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN201811008913.2
申请日：2018-08-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种能够提高本车辆在地图上的本车位置的推断精度的本车位置推断装置。本车位置推断装置(100)利用外部传感器(2)检测地图上的位置已被预先规定的物标，并将物标用于本车辆在地图上的位置亦即本车位置的推断。具备存储将物标在地图上的位置和物标的可检测区域建立关联的检测物标信息的物标数据库(5A)、获取由车载的GPS接收部(1)测定的本车辆在地图上的位置亦即测定位置的测定位置获取部(11)、基于检测物标信息中的可检测区域和测定位置在物标中识别与包括测定位置的可检测区域建立关联的候补物标的候补物标识别部(13A)、基于候补物标在地图上的位置和外部传感器的检测结果推断本车位置的本车位置推断部(14)。
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公开(公告)号：CN115107790A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210254556.8
申请日：2022-03-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及自动驾驶装置、自动驾驶方法以及多个非暂时性存储介质。搭载于车辆的自动驾驶装置包括：第一ECU，被配置为对所述车辆进行自动驾驶；以及第二ECU，被配置为按照来自外部的远程操作使所述车辆进行动作。所述第一ECU被配置为在所述第二ECU使所述车辆进行动作的期间保持起动状态，所述第二ECU被配置为在所述第一ECU对所述车辆进行自动驾驶的期间保持省电状态。
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公开(公告)号：CN112466140A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202010903298.2
申请日：2020-09-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/0967 , G08G1/0962 , H04W4/38 , G08C17/02 , H04L29/08 , G07C5/08
Abstract: 车辆远程指示系统(100)基于检测自动驾驶车辆(2)的外部环境的外部传感器(22)的检测信息，由远程指令者(R)进行与自动驾驶车辆(2)的行驶有关的远程指示。车辆远程指示系统(100)基于根据外部环境或地图信息得到的外部状况、以及自动驾驶车辆(2)的行进路线，设定由外部传感器(22)检测出的检测信息之中向远程指令者(R)发送的信息的范围作为限定信息范围。
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公开(公告)号：CN112349090A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010756789.9
申请日：2020-07-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 车辆远程指示系统以及远程指示装置。车辆远程指示系统具备：远程指示地点状况识别部，基于预先设定的自动驾驶车辆的目标路线、自动驾驶车辆的位置信息、以及地图信息，识别目标路线上的远程指示地点状况；时刻预测部，基于目标路线、位置信息、地图信息、以及目标路线上的远程指示地点状况，根据预先设定的设定车速或自动驾驶车辆的车速计划，预测远程指挥者对远程指示地点状况的监视开始时刻以及监视结束时刻；以及监视时间分配部，基于多台自动驾驶车辆中的远程指示地点状况的监视开始时刻以及监视结束时刻，将监视时间向多名远程指挥者分配。
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公开(公告)号：CN111361552A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201911163726.6
申请日：2019-11-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶系统，具备：正常运行状况判定部，判定自动驾驶是否为正常运行状况；驾驶员状况识别部，识别驾驶员相对于车辆的外部环境的变化的反应延迟时间、驾驶员相对于报告的报告反应延迟时间以及驾驶员的非驾驶行动时间中的至少一者；过度信任判定部，基于驾驶员状况识别部的识别结果判定驾驶员是否为过度信任系统状态；以及报告控制部，在由正常运行状况判定部判定为自动驾驶为正常运行状况且由过度信任判定部判定为驾驶员为过度信任系统状态的情况下，输出警示。
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公开(公告)号：CN109425861A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201810954306.9
申请日：2018-08-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供着一种通过候补位置设定部，其具备：物标数据库，其对利用于本车辆的本车位置推断的物标的地图上的位置信息进行存储；基准可信度运算部，其根据物标的地图上的位置信息对预先设定的本车辆的通过候补位置处的本车位置推断的基准可信度进行运算；以及遮挡物信息取得部，其根据本车辆的车载传感器的检测结果取得与本车辆的周围的遮挡物相关的遮挡物信息；遮挡影响度运算部，其根据遮挡物信息对通过候补位置处的本车位置推断的遮挡影响度进行运算；以及可信度运算部，其根据基准可信度与遮挡影响度对通过候补位置处的本车位置推断的可信度进行运算。
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