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公开(公告)号：CN103976792A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410244729.3
申请日：2014-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，它涉及一种机器人自清洁和倾角调节传动机构。本发明为了解决现有腹腔内视觉机器人传动机构的体积大以及无法实现镜头表面自清洁的问题。本发明阻尼器和第二齿轮套装在固定轴上，第一齿轮套装在第二传动轴的一端，第二传动轴的另一端与连接轴的一端可转动连接，连接轴的另一端与第一传动轴的一端连接，第一带轮套装在第一传动轴上，第一传动轴与电机连接，第二带轮和转向带轮设在滑轨基座的低端面上，曲柄穿设在滑轨基座上，曲柄的上端与连杆的一端连接，连杆的另一端与滑块连接，滑块可滑动设置在滑槽内，连接杆的一端与滑块连接。本发明用于腹腔内视觉机器人中。
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公开(公告)号：CN102028548A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201110007611.5
申请日：2011-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械，它涉及一种腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械，以解决现有腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械是通过电机驱动线轮进而驱动钢丝实现操作管、腕关节、左指和右指转动，腕关节转动时，左指和右指的多余运动得不到补偿，导致驱动左指和右指的钢丝易拉断的问题。本发明的手术器械与接口底座连接在一起，通过接口底座上的四个驱动机构分别驱动手术器械上的操作管传动机构、左指传动机构、右指传动机构和腕关节传动机构，通过左指前驱动钢丝、左指后驱动钢丝、右指前驱动钢丝、右指后驱动钢丝、腕关节前驱动钢丝和腕关节后驱动钢丝使得末端执行机构上的腕关节、左指和右指实现运动。本发明用于腹腔微创手术。
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公开(公告)号：CN101732093A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910073301.6
申请日：2009-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 腹腔微创手术用微型机械手，它涉及一种微创手术用微型机械手。本发明解决了现有的腹腔微创手术的手术器械中缺少微型机械手的问题。本发明的驱动箱的齿形芯轴的上端面上安装有下离合盘，手术器械末端上指的牵引机构的上指上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，手术器械末端上指的牵引机构的下指上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，手术器械末端手腕的牵引机构的手腕上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，手术器械末端的自转机构的自转上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触。本发明便于手术工具快速更换，增加了手术动作的灵活度，满足了微型机械手在体积、功能和夹持力等多方面的要求，适于腹腔微创手术。
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公开(公告)号：CN101706841A
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200910073291.6
申请日：2009-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 采用逐次逼近法求解虚拟弹性组织模型力平衡的方法，它涉及一种求解虚拟弹性组织力学模型力平衡的方法，属于微创外科手术仿真领域。本发明解决了现有的创外科手术仿真中的虚拟弹性组织力平衡求解方法存在算法较为复杂、计算耗时较大、较难用于实时仿真的问题。所述方法的主要步骤为：一、根据粘附点确定自由点；二、确定等价力学模型；三、基于公式采用逐次逼近法求取虚拟弹性组织模型的自由点力平衡。本发明方法实现简单、可根据需要调节误差以调整力平衡求解耗时的算法，在满足图形反馈真实性的前提下，使微创外科手术仿真具有较好实时性，并产生一定力反馈。本发明主要适用于微创外科手术仿真时的虚拟弹性组织力平衡求解问题。
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公开(公告)号：CN116147959A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310062009.4
申请日：2023-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨商业大学
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明提出了一种月壤水冰铲挖式定量样品采样装置及其采样方法，属于深空探测设备技术领域。解决了现有技术不能进行多次定量微量采样的问题。它包括巡视器、巡视器接样口、机械臂以及微量定量星壤采样铲钻，巡视器接样口安装在巡视器的顶端一侧，机械臂的一端安装在巡视器的巡视器接样口的一侧，微量定量星壤采样铲钻安装在机械臂的另一端，微量定量星壤采样铲钻包括连轴杆、铲齿、铲背以及定量采样槽，连轴杆的一端与机械臂连接，连轴杆的另一端与铲体连接，铲体底端设置有铲齿，铲体的铲背上设置有定量采样槽。它主要用于月壤水冰采样。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110002011B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201910313849.7
申请日：2019-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提出了一种航天器模块柔性对接机构，属于空间飞行器对接技术领域，特别是涉及一种航天器模块柔性对接机构。解决了现有的刚性锥杆式对接机构结构复杂，需要设置专门的吸能机构，对星体的扰动大的问题以及现有的柔性锥杆式对接机构连接刚度较低、抖动大的问题。它包括主动端对接模块和被动端对接模块，主动端对接模块包括导向头、柔性杆、分离组件、连接与解锁组件和驱动组件，所述被动端对接模块包括导向锥、承力段和被动端法兰盘。它主要用于适用于具有对冲击敏感、需要精密操作等要求的航天器在自主动力或机械臂辅助下的空间对接任务。
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公开(公告)号：CN112545652A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011390261.0
申请日：2020-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种微创手术机器人柔性丝传动手术器械高精度控制方法，涉及医疗机器人领域。为解决现有的微创手术机器人柔性丝传动手术器械控制方法控制精度有限，操作粗糙，使用不便的问题。采用简单便捷的方式进行手术器械的离线辨识，并且补偿准确度高。具体地说，本发明事先测量多把器械的滞回曲线，利用多项式拟合和极大似然估计得到该器械通用的滞回模型，再在实际使用之前用FCN网络对电机匀速往返运动时地电流数据进行辨识，准确地提取出回差大小以调整滞回模型的幅值，进而实现对手术器械的细腻控制。使用本发明时，只需要提前让致动电机匀速往返运动若干次即可，十分方便，且补偿细腻准确度高，使用方便。本发明适用于医疗机器人领域。
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公开(公告)号：CN110960322A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911340038.2
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种用于内镜输送机器人的十字轴，本发明涉及一种十字轴，本发明为解决手持内镜劳动强度高，并且医护人员容易受到感染的问题，所述一种用于内镜输送机器人的十字轴包括十字轴支架、竖直轴组件、水平轴组件和制动器座，所述制动器座安装在十字轴支架内，水平轴组件和竖直轴组件均与制动器座连接。本发明通过控制十字轴中的竖直轴和水平轴上的制动器的制动与放开，可以通过调整十字轴中竖直轴和水平轴的角度，可以保持或调整内镜输送机器人输送装置的位置，以便于医护人员将内镜精确地对准患者口控。
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公开(公告)号：CN110897724A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911361173.5
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于胃肠镜手术的带力反馈的两自由度主手，属于医疗设备领域，本发明为了解决现有技术中医生在操作肠胃内窥镜输送时无法感知患者体内受到的阻力，极容易对人体内部造成损害，使患者产生不适感的问题，本发明中所述的主手包括基座、旋转关节、主动轮机构、进给带、被动轮机构和两个张紧机构，所述旋转关节固接在基座的一侧，旋转关节中的转动端穿过基座并设置在基座另一侧，主动轮机构设置在基座的另一侧，且主动轮机构与旋转关节的转动端固定连接，被动轮机构通过两个张紧机构固接在主动轮机构上，进给带与主动轮机构和被动轮机构传动连接，本发明主要用于医生进行胃肠内镜手术中的控制端。
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公开(公告)号：CN109224498A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811325252.6
申请日：2018-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是综合冷冻和机械压缩的火星大气增压收集装置及其方法。该装置包括入口过滤器(1)、空气压缩机(2)、进气阀(3)、制冷机(5)、冷冻室(6)、叶片式热交换器(4)、出气阀(7)、排气阀(8),各部分由气管连接。进入冷冻期时，火星大气经由入口过滤器(1)滤尘，由空气压缩机(2)压缩，再由制冷机(5)降温制冷，将二氧化碳冷冻为固体置于冷冻室(6)。进入解冻期时，随火星大气温度回升，二氧化碳固体升华为气体，冷冻室(6)内升压至0.1Mpa，二氧化碳气体输入处理系统。本发明功率需求约为20W，解决了现有收集技术降温温差大和所需功率大的问题，更加适合火星大气收集任务。
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