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公开(公告)号：CN104653864A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510032908.5
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/16
CPC classification number: F16L1/16
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于处理海底管道悬跨的落石管抛石装置，包括圆柱形载体框架、载体顶部组件、推进系统、落石导向口、观通设备和辅助机械手，柔性落石管末端与抛石装置的中间落石管通道对接，落石管抛石装置通过脐带电缆起吊，从抛石船上的月池下放到海底，通过观通设备以及辅助机械手上的定位机构进行精确定位，辅助机械手通过夹紧海底管道，使抛石装置定位在海底管道上方；碎石从抛石船上倒入到落石管中，顺着落石管进入抛石装置中，抛石装置底端的导向板调节碎石的抛出角度，使碎石在海底管道两侧完整掩埋。本发明适应于深水管道悬跨处理，特别适用于处理不同的海床土壤状态上管道的悬跨。
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公开(公告)号：CN103278813B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310158729.7
申请日：2013-05-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S13/66
Abstract: 一种基于高阶无迹卡尔曼滤波的状态估计方法，本发明具体涉及一种基于高阶无迹卡尔曼滤波的状态估计方法。本发明采用高阶无迹卡尔曼滤波器完成目标跟踪过程中的状态估计任务。在目标跟踪过程中，建立目标跟踪的状态方程和量测方程；采用高阶无迹变换获得目标跟踪滤波器所需的sigma点，并计算其权值；通过迭代sigma点及其权值获取对状态的估计，实现对目标的实时跟踪。其跟踪精度高于现有的基于其它滤波器的目标跟踪方法。通过选用合适的性能参数κ，能够进一步提升本发明提出的高阶UKF目标跟踪方法精度，实现对目标的高精度实时跟踪。本发明应用于目标跟踪技术领域。
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公开(公告)号：CN104527829A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410827096.9
申请日：2014-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明的目的在于提供复合式爬梯机器人，由机架、电机、滑块、滑道、转动轴、同步带轮、带轮座、同步齿形带、大小移动块、爪子、爪子连接块、皮筋组成。机架是主要的支撑部分，电机是动力源，带轮固定在带轮座上，从而与机架连接固定，爪子安装到爪子的连接块上完成90度转动限位，构成爪子的整体结构，同时通过螺栓与滑块、移动块连接，整个装置就可以在滑道上完成平移运动，通过电机的正转和反转，表现为大小移动块的上下滑动，爪子与梯子圆管相接触，产生一个反作用力，从而带动整个爬梯机构完成梯子的攀爬。本发明采用了传动方式复合的方法，更高效的完成了机器人的爬梯动作。
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公开(公告)号：CN104477261A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410663971.4
申请日：2014-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供勘测海底地貌的磁耦合传动履带式海底成像探测车，运动和探测过程分为，电机带动内转子转动，同时内外磁块耦合，带动外转子转动从而履带轮向前运动。在带轮上的位移传感器随着轮子实时与海底紧定螺钉面接触，带轮走过的轨迹都被传感器探测记录，信号传递到海面工作母船上，从而进行对海底地貌的分析。本发明采用了四轮电机驱动的方式，将位移传感器直接安装在履带上，传感信号通过脐带缆传输到达海面工作母船上从而进行地貌的分析。该探测车机构简单造价低廉，适应能力强，勘测结果准确，安全系数高，可回收能力强。能够实时观测并记录海底环境，并且采用了磁耦合的方式解决了海底高压所带来的驱动轴动密封的难题。
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公开(公告)号：CN103983414A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410206150.8
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于海底管道夹持构件的加载试验台，包括底座、第一-第四液压缸、四连杆机构、水平力加载压力板，底座两侧分别设置第一-第二底座导轨，四连杆机构包括支座、下连杆、上连杆、压杆，支座安装在底座上，下连杆与上连杆相连，上连杆与压杆相连，压杆中部安装在支座上，滑动导轨设置在底座上，滑动导轨上安装压力板活动支座，第一液压缸的活塞杆连接压力板活动支座，水平力加载压力板安装在压力板活动支座上，第二液压缸的活塞杆连接齿条拉杆，下连杆安装齿轮，齿条拉杆与齿轮相配合，管道试件安装在底座和上梁板之间，第三液压缸和第四液压缸的活塞杆连接上梁板。本发明精度高、结构紧凑、操作简单、加载范围大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103900550A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410080597.5
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/66
CPC classification number: G01C19/725
Abstract: 本发明涉及一种适用于工作原理为循环再入式的干涉型光学陀螺的基于定向耦合调制器的循环干涉型光学陀螺。本发明将光源调制成一组脉冲信号，其脉冲宽度为光在光路线圈SSR中的渡越时间τ，τ＝L/c，c为光速，若需要的循环次数为n，则其调制周期为nτ，并对系统Y波导处施加方波调制信号，调制周期为2nτ；当脉宽为光路渡越长度的光脉冲到达定向耦合调制器位置时，定向耦合调制器调制至交叉态，直至光脉冲全部进入光路。本发明提高了循环干涉型光学陀螺的检测精度。
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公开(公告)号：CN103743413A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310737385.5
申请日：2013-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明涉及一种倾斜状态下调制寻北仪安装误差在线估计与寻北误差补偿方法，其特征在于：步骤一：建立地理坐标系、载体坐标系、平台坐标系、陀螺坐标系及四者之间的转换关系；步骤二：建立倾斜状态下，转台绕自身垂直中心轴恒速旋转时，陀螺存在安装误差角时的输出模型；步骤三：建立倾斜状态下，转台绕自身垂直中心轴恒速旋转时，加速度计存在安装误差时的输出模型；步骤四：对陀螺和加速度计的输出信号进行处理，并得到载体的倾斜角；步骤五：根据步骤四中对陀螺、加速度计数据处理后的结果对安装误差角进行在线估计；步骤六：根据步骤五中对处理后陀螺的信号和步骤四中得到的载体倾斜角估计出寻北误差，然后对航向角粗估计值进行修正，得到准确的航向角，完成载体的寻北。
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公开(公告)号：CN103278813A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310158729.7
申请日：2013-05-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S13/66
Abstract: 一种基于高阶无迹卡尔曼滤波的状态估计方法，本发明具体涉及一种基于高阶无迹卡尔曼滤波的状态估计方法。本发明采用高阶无迹卡尔曼滤波器完成目标跟踪过程中的状态估计任务。在目标跟踪过程中，建立目标跟踪的状态方程和量测方程；采用高阶无迹变换获得目标跟踪滤波器所需的sigma点，并计算其权值；通过迭代sigma点及其权值获取对状态的估计，实现对目标的实时跟踪。其跟踪精度高于现有的基于其它滤波器的目标跟踪方法。通过选用合适的性能参数κ，能够进一步提升本发明提出的高阶UKF目标跟踪方法精度，实现对目标的高精度实时跟踪。本发明应用于目标跟踪技术领域。
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公开(公告)号：CN112215901B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202011072181.0
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于水下标定的多功能标定板装置，包括支架系统、标定板系统、单双目相机系统和实时测量系统，所述支架系统支撑了标定板系统、单双目相机系统和实时测量系统；所述支架系统包括底盘、球座、球体、单双目尺柱和单双目方动杆；所述标定板系统包括标定板、标定板防水外壳和压条；所述单双目相机系统包括单双目相机、相机夹板和相机防水外壳；所述实时测量系统包括卷尺套筒、卷尺和带钩软夹板。本发明实现了标定板系统与实时测量系统共存，实现了在拍摄标定图片的同时可以进行测距实验图片的获取，达到了一图多用的效果；实现了标定板在‑60°‑60°的倾角下进行全方位旋转活动，满足了标定过程中需要多张不同姿态图片的要求。
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公开(公告)号：CN115451934A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211184724.7
申请日：2022-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于自注入锁频的奇异点增强布里渊微光学陀螺，所述DFB与CIR1的1号端口相连接，所述CIR1的2号端口与CIR2的1号端口相连接，所述CIR2的3号端口通过FPF1与CIR1的3号端口相连接，所述CIR2的2号端口与WGMR的1号端口相连接，所述CIR1的2号端口通过AOM与CIR3的1号端口相连接，所述CIR3的2号端口与WGMR的2号端口相连接，所述CIR2的3号端口通过FPF2与PD相连接，所述CIR3的3号端口通过FPF3与PD相连接，所述PD与EC相连接。本发明能够有效抑制奇异点附近的激光噪声，降低陀螺的成本和体积。
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