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公开(公告)号：CN109238436A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811028754.2
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01H3/14
Abstract: 本发明属于声学测量研究领域，具体涉及混响水池中瞬态声源特性的测量方法，包括以下步骤：在混响水池布放标准声源及水听器阵；在水池中距离池壁大于最低分析频率波长地方放置一个已知标准声源；在水池中全空间布放水听器，间距最大等于最小半波长；布放时通过线阵布放和支架单个布放；使已知标准声源发射稳态宽带信号，测量混响水池的频域声场修正量；用待测的瞬态声源替换标准声源发射，采集时域声压数据；对所有阵元的时域数据做功率谱计算声功率级 并做空间平均处理得到空间平均声功率级 ；对所有阵元的时域数据fn(t)做自相关处理。本发明提出了瞬态声特性的水池测量方法，适于瞬态声的定量声学评价，具有稳定性较好、测量条件容易实现、测量高效等优势。
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公开(公告)号：CN106501795A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610985400.1
申请日：2016-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种利用混响水池进行水声换能器互易校准的方法。本发明包括：(1)根据待校准水声换能器的待校准最低频率选取相应尺寸的混响水池；(2)将任意一个无指向性声源和一个水听器组成发射接收换能器对，在消声水池内测量距离声源等效声中心1m远处开路输出电压并记录仪器发射接收参数；(3)将此发射接收换能器对放置于混响水池中，调节相同发射接收参数，采用空间平均法测量水听器开路输出电压等。采用本发明方法进行水声换能器校准，可以同时对多只水听器进行校准。减少了对实验水池的要求。在小尺寸混响水池或非消声水池，只要满足校准的频率范围即可采用此法进行校准。
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公开(公告)号：CN104931045A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510253348.6
申请日：2015-05-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明的目的在于提供全方位移动机器人基于定位码盘的定位方法，以机器人几何中心为原点建立机器人坐标系XOY，机器人的定位码盘上互成120°分布三个编码器，并且一个编码器的轴线位于机器人坐标系X正方向，确立三个被动全向轮的速度与机器人坐标系速度分量及机器人转动角速度之间的转化关系，然后进行坐标系转化，将上述关系进行融合得世界坐标系速度分量Vx、Vy、机器人转动角速度ω与机器人定位码盘的三个被动全向轮的速度之间的关系，对Vx、Vy、ω进行积分确定全方位移动机器人的世界坐标和姿态角。本发明是全方位移动机器人基于三个编码器互成120°分布定位码盘的定位方法，控制系统通过定位算法对编码器反馈回的数据进行处理，即可定位机器人所在位置。
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公开(公告)号：CN104848876A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510253264.2
申请日：2015-05-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明的目的在于提供全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法，以机器人几何中心即定位码盘中心为原点建立世界坐标系XOY，默认定位码盘的x编码器的转动方向与世界坐标系X方向重合来建立机器人运动学模型；首先使机器人沿世界坐标系X方向运动到坐标(S,0)处；再次使机器人沿世界坐标系Y方向运动到坐标(S,S)处；此时机器人的几何中心起始位置连线与世界坐标系X方向的夹角为θ，在机器人运动学模型的基础上加以推导，得到θ与定位码盘安装误差角α的关系；测得机器人几何中心的起始距离，结合机器人的运动坐标计算出θ，通过θ与α的关系可得到定位码盘的安装误差角。本发明可以简便、经济、高效的测量全方位移动机器人定位码盘的安装误差。
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公开(公告)号：CN111169607B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010022252.X
申请日：2020-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种用于水下航行器辐射噪声测量的循环混响水池。包括混响水池，还包括由管路和水泵构成的水循环系统，所述的混响水池由工作段和测量段两部分组成，水循环系统的入水口和出水口设置在工作段，入水口和出水口处均安装导流装置，模型安装台位于工作段的中心，在入水口导流装置与模型安装台之间设置有稳流装置。本发明具有水池背景噪声低、测量段与工作段分区、可向水下航行器提供稳定均匀的伴流场、适于测量各型水下航行器的水动力噪声、水下混响法适用等特点，是测量水下航行器辐射噪声的专业的发明设备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111169608B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202010022253.4
申请日：2020-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种用于船舶水下辐射噪声测量的海上船坞。包括坞壳和坞门，所述的坞壳为双层箱式结构、横截面为凹字形，坞壳基座入海底、顶部高于海面，坞壳的内外层均为隔声板、内外层之间支架支撑，坞壳的内外层之间为空气层，所述的坞门为在船坞首尾的中部向内侧开口延伸的半圆柱形导流口。本发明从声学角度入手设计的船舶水下辐射噪声测量船坞，在结构上充分考虑隔声性能和水流疏导能力，保证具备必要的刚度和稳定性，并提供足够的船舶正常运作空间，为船舶设计、建造及通航提供了声学诊断和评价的大型测试平台。
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公开(公告)号：CN111189928A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010021779.0
申请日：2020-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种混响隔声水池测量板状构件隔声量测量装置及测量方法。首先进行两个混响隔声水池的声场校准，由声源在发声室中辐射声能，水听器阵列测量接收室中空间平均声压级和房间常数；然后，将隔声构件装入两个混响隔声水池之间的柔性连接法兰上；再保持声源辐射声特性不变的情况下，测量发声室和接收室中空间平均声压级Lp1和Lp2，最后利用测量的空间平均声压级之差以及修正量，获得隔声构件的隔声量。本发明中两个混响隔声水池之间采用柔性连接方式，避免了两个水池壁面振动之间的相互传递，起到了隔振、隔声的效果；本发明方法具备低频窄带测量的高精度特点；采用本发明方法可以方便、快捷的获取隔声材料的平均隔声量。
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公开(公告)号：CN109916497A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201811168679.X
申请日：2018-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01H3/00
Abstract: 本发明涉及水下声源辐射检测领域，具体涉及一种在混响水槽测量水下声源甚低频辐射特性的方法。根据混响水槽的结构参数及水位确定确定测量系统参数，安置待测水下声源，选取信息测量包面，布放测量系统湿端，采集水下声源信号，分离测量系统信号，修正辐射声能分量，计算自由场声源级，最终将水下声源的等效自由场声源级在测量系统干端存储并输出。相对于通过消声水池或者开阔水域实现水下目标的低频辐射特性测量，本发明能够突破了混响水槽的低频测量限制瓶颈，适于复杂水下声源低频以及甚低频辐射特性的在线评估和减振降噪效果的评价，适于低频水声发射换能器的源级标定。
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公开(公告)号：CN104501939B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410659236.6
申请日：2014-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01H7/00
Abstract: 本发明涉及混响时间的测量方法，尤其是涉及一种利用单水听器测量非消声水池混响时间的反演方法。本发明包括：将任意一个无指向性声源在消声水池内利用一只校准过的水听器测量出无指向性声源的声源级，记录加载到声源上的频率和电压幅值；将无指向性声源和水听器放置于待测非消声水池中，以记录下的频率和电压幅值重新加载到无指向性声源上，同时缓慢移动声源和水听器，并由水听器测量得到空间平均声压级；利用无指向性声源在自由场中的声源级和声源在待测非消声水池测量到的空间平均声压级，反演计算得到待测非消声水池的混响时间。本方法测试效率高且结果准确；不需根据混响时间的定义测量平均声能密度衰减的时间。
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公开(公告)号：CN104626155A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410822080.9
申请日：2014-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明的目的在于提供气动式夹紧翻转机器人，由大直径气缸、小直径气缸、夹紧圆盘、鱼眼接头、气缸连接片、机架固定片、旋转轴、钢丝绳、气缸固定片组成。机架是主要的支撑部分，全部的驱动力均由气缸提供，小直径的气缸固定在机架上，钢丝绳的一端与气缸相连，另一端固定在旋转轴上，大直径气缸与机架连接在一起，夹紧圆盘固定在大直径气缸的上端。小直径气缸通过直角气缸连接片用螺栓与机架固定片连接，机架固定片通过螺栓连接固定在机架上。本发明突破传统的电机动力输出，所需动力来源全部由气瓶中的压缩空气来提供，其来源广泛，成本低，清洁高效。
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