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公开(公告)号：CN118913312A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410983879.X
申请日：2024-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于声学授位的水下AUV粗对准方法，它属于惯性导航系统粗对准技术领域。本发明是为了提高现有方法的对准精度和适用性，并降低现有方法的复杂度。本发明主AUV依靠安装在主、从AUV上的超短基线测量从AUV位置，并将从AUV位置以水声通信的方式发送给从AUV，从AUV根据接收到的位置信息，并充分利用SINS加速度计数据，通过滑动窗口选择平均合干扰加速度最小的窗口所对应的数据段作为构建矢量的积分区间，还利用从AUV安装的DVL所提供的速度信息对SINS的加速度计输出进行补偿，实现了主从协同导航中从AUV的水中粗对准，减小了从AUV受洋流影响产生线运动所引起的对准误差。本发明方法可以应用于惯性导航系统中水下AUV的粗对准。
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公开(公告)号：CN107843259B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201711021203.9
申请日：2017-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于VCKF的多移动机器人协同导航定位方法，包括如下步骤：根据多移动机器人工作环境，确定协同导航系统的初始值；建立多移动机器人协同导航系统的非线性系统方程；对多移动机器人协同导航系统按照CKF滤波框架进行时间更新；多移动机器人对工作环境中的固定路标点以及其它机器人进行实时观测，获取相对距离和方位角作为观测信息；利用观测到的量测信息和系统方程，利用VCKF算法完成多移动机器人协同导航系统的量测更新；对多移动机器人的位姿信息进行更新；完成多移动机器人的高精度协同导航定位。本发明的运用了基于VCE的非线性滤波器CKF，可以实时估计出系统的过程噪声和量测噪声方差阵，有效解决的非线性问题，提高系统的定位精度和适应性。
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公开(公告)号：CN105262526B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201510726967.2
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B7/0456
Abstract: 本发明涉及一种基于最小化干扰投影矩阵核范数的干扰对齐方法,包括如下步骤:步骤1随机生成干扰抑制矩阵，设定迭代次数；步骤2：正交标准化干扰抑制矩阵；步骤3：以干扰投影矩阵的核范数为目标函数，实现最小化投影模值，计算预编码矩阵；步骤4：通信方向逆转，收发双方角色互换；步骤5：正交标准化互易信道下的干扰抑制矩阵；步骤6：以干扰投影矩阵的核范数为目标函数，实现最小化投影模值，计算互易信道下的预编码矩阵；步骤7：判断是否进行完所有的迭代次数；如果是，正交标准化所有的预编码矩阵和干扰抑制矩阵；否则，返回步骤2。
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公开(公告)号：CN105429687B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201510756655.6
申请日：2015-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B7/0413
Abstract: 本发明公开了一种最小化干扰功率与维度的干扰对齐方法。包括以下步骤，步骤一：随机生成干扰抑制矩阵，设定迭代次数iter；步骤二：以干扰映射矩阵的核范数为目标函数，令期望信号矩阵为Hermitian正定矩阵，且以最小特征值大于等于100为约束条件，求取预编码矩阵；步骤三：将接收的干扰信号作为整体，求出干扰协方差矩阵；步骤四：令干扰协方差矩阵最小的特征值对应的特征向量为干扰抑制矩阵的列向量；步骤五：判断是否完成所有的迭代次数，如果是，正交化预编码矩阵和干扰抑制矩阵；否则返回步骤二。本发明能够提高接收信号质量，提升系统容量和频谱利用率。
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公开(公告)号：CN105373700B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510726970.4
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于信息熵和证据理论的机械故障诊断方法，步骤1：采用四种典型机械故障类型来构造识别框架；步骤2：将振动信号的四种信息熵作为故障特征；步骤3：通过仿真模拟，计算获取四种典型机械故障类型的故障特征参考值；步骤4：获取传感器接收到的故障振动信号，通过信息熵计算得到其故障特征值；步骤5：利用基于加权信息熵的故障特征提取方法，获取传感器振动信号分配给四种典型机械故障类型的基本概率赋值函数；步骤6：利用基于修正证据间冲突的改进证据合成方法，对得到的基本概率赋值函数进行证据合成，得到合成结果；步骤7：根据决策规则，得到故障诊断的最终结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103076026B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310006107.2
申请日：2013-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种捷联惯导系统中确定多普勒计程仪测速误差的方法。该方法通过GPS确定载体的初始位置参数，采集光纤陀螺仪输出和加速度计输出数据，数据处理进行初始对准，确定初始捷联矩阵；然后采集惯性组件测量的载体的角运动和线运动信息，分别采用罗经法和惯导法进行导航解算，其中罗经法解算中引入DVL测量的载体运动速度信息；将两方法解算得到的两组姿态信息做差，进行转换得到两组解算姿态的方位失准角差值；最后将方位失准角差值换算得到DVL测速误差。本发明方法能够在载体航行过程中估算DVL测速误差，将结果补偿给DVL后，提高DVL测速精度，且方法简单，易操作。
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公开(公告)号：CN105611634A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510727087.7
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种LTE上行链路分步式动态子载波分配方法，包括如下步骤：步骤1：初始化，建立待分配资源组块集合，用户集合和用户组集合；步骤2：对每个用户组依次计算当分配各个资源组块时的平均信噪比；步骤3：将资源组块分配给各用户组，分配方式是以提高分配公平度为指标；步骤4：将每个用户组分得的资源组块，分配给该用户组内的用户，分配方式是以提高系统吞吐量为指标。
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公开(公告)号：CN105392203A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510727021.8
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: H04W72/085 , H04W72/1226
Abstract: 本发明涉及一种基于节点过滤的协作频谱感知方法，包括如下步骤：认知无线电网络中所有认知节点进行独立的本地感知和信噪比估计，将感知结果和信噪比估计值γ1,γ2,…γM发送至融合中心，M是认知节点总数；融合中心汇总各认知节点上报的自身信噪比估计值后，计算各节点的信噪比比重pi,设置信噪比阈值λSNR∈[0,1]，其中；根据各节点信噪比比重大小进行比较过滤筛选，若pi＞λSNR，则该认知节点符合条件能够参与融合，否则舍弃该节点；融合中心根据选出的认知节点的感知结果进行协作频谱感知，作出最终联合判决。
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公开(公告)号：CN105354594A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510726953.0
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/624
Abstract: 本发明涉及一种针对欠定盲源分离的混合矩阵估计方法，对接收到的两路观测信号分别进行短时傅里叶变换得到两路观测信号的短时傅里叶系数X1(t,f)和X2(t,f)，形成多个散点，去除低能量的散点；求取剩余散点的比值，根据比值将散点进行分类，得到散点数目最多的M类，计算每一类中散点比值的均值，然后将均值转化成直线的斜率角，再转换成列向量，根据方向接近的列向量得到旋转矩阵T，进行旋转变换，得到新的两路观测信号X′1(t,f)和X′2(t,f)；针对两路观测信号X′1(t,f)和X′2(t,f)，再次根据两路观测信号的比值将散点进行分类，得到散点数目最多的S类，计算每一类中散点比值的均值，然后得到相近的斜率角，通过这些斜率角得到对应的列向量，最后得到整个混合矩阵。
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公开(公告)号：CN104374402A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410571616.4
申请日：2014-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种位置未知条件下的星敏感器/加速度计粗对准方法。利用星敏感器提供的相对于惯性空间的姿态转换矩阵将加速度计输出信息投影转换至惯性系，根据重力加速度在惯性系投影为常值这一信息特性，设计Butterworth低通滤波器并对投影结果进行提取，进而根据提取信息解算得到载体姿态角的粗略估算结果，完成粗对准过程。本发明方法使得粗对准过程不受惯性组件测量误差影响，不需要已知位置信息，适用于载体摇摆和升沉等运动，扩大了粗对准方法的使用范围，增强了捷联惯导系统粗对准方法的适用性。
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