转轮控制装置
    21.
    发明公开

    公开(公告)号:CN104736417A

    公开(公告)日:2015-06-24

    申请号:CN201380052227.4

    申请日:2013-09-25

    Inventor: 武田裕也

    CPC classification number: G06K9/00798 B62D6/003 B62D6/008 B62D15/025

    Abstract: 在本车靠近左右白线的一方的情况下,运算与使本车离开该白线的横向位置相应的推斥力,本车与该白线的距离越短,使与横向位置相应的推斥力越大,在根据与横向位置相应的推斥力来控制使左右前轮(5FL、5FR)转向的转向部(2)时,在判定为不能检测到左右白线的另一方的情况下,在与横向位置相应的推斥力的增加梯度为规定增加梯度以下时,禁止与横向位置相应的推斥力的增大,允许与横向位置相应的推斥力的减少。

    车道偏离防止系统
    23.
    发明授权

    公开(公告)号:CN100486845C

    公开(公告)日:2009-05-13

    申请号:CN200510132895.5

    申请日:2005-12-27

    Inventor: 武田裕也

    Abstract: 本发明公开一种车道偏离防止系统,包括:位置检测装置,其用于检测车辆相对于行车道的位置信息;判断单元,其用于将位置信息与第一阈值进行比较,并且根据比较结果,判断车辆偏离行车道的倾向,该第一阈值表示相对于行车道的预定位置关系;以及横摆力矩施加单元,其用于当判断单元判断车辆偏离行车道时,根据车辆的行驶状态,向车辆施加横摆力矩,并在第一种方法和第二种方法之间进行切换,所述第一种方法仅通过使车轮转向从而向车辆施加横摆力矩,所述第二种方法通过使车轮转向并向车轮施加制动力,从而向车辆施加横摆力矩。

    转轮控制装置
    25.
    发明授权

    公开(公告)号:CN104995081B

    公开(公告)日:2016-09-21

    申请号:CN201380070223.9

    申请日:2013-12-05

    Inventor: 武田裕也

    CPC classification number: B62D5/0469 B62D5/0466 B62D6/008

    Abstract: 在将自校准扭矩和转轮反作用力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性,根据该转轮反作用力特性对转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力,在上述坐标上使上述转轮反作用力特性向本车辆的横向位置越靠近白线则上述转轮反作用力的绝对值越大的方向偏移时,在开始了信号灯操作的情况下抑制上述转轮反作用力特性的偏移,另一方面,在结束了信号灯操作的情况下解除对上述转轮反作用力特性的偏移的抑制,并使解除对上述偏移的抑制时的增加斜率绝对值小于抑制上述偏移时的下降斜率绝对值。

    转轮控制装置
    27.
    发明授权

    公开(公告)号:CN104736415B

    公开(公告)日:2016-06-29

    申请号:CN201380052216.6

    申请日:2013-10-01

    Inventor: 武田裕也

    CPC classification number: B62D15/025 B62D6/003 B62D6/008 B62D6/02 B62D6/04

    Abstract: 一种转轮控制装置,具备:转轮部(1),其与使左右前轮(5FL、5FR)转向的转向部(2)机械地分离,接受驾驶员的转轮输入;转轮反力控制部(20),其在将自校准扭矩和转轮反力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则形成越大的转轮反力的转轮反力特性,根据该转轮反力特性对转轮部(1)施加转轮反力;曲率运算部(34a),其检测白线的曲率;限幅处理部(34e),其计算检测出的曲率越大则越大的偏移量,并计算在普通限幅器342中对偏移量的变化量进行限制得到的横向力偏移量;横向力偏移部(34),其在坐标上使转轮反力特性以横向力偏移量向与自校准扭矩相同符号的方向偏移;转轮反力扭矩偏移部(36),其对转轮部(1)施加到白线的距离越短则越大的转轮反力;以及前次值读入部(346),其在检测出与所检测出的曲率的弯曲方向相反的转轮扭矩时,在判定为松手状态的情况下,抑制横向力偏移量的增加。

    转轮控制装置
    28.
    发明授权

    公开(公告)号:CN104703863B

    公开(公告)日:2016-04-20

    申请号:CN201380052241.4

    申请日:2013-10-01

    Inventor: 武田裕也

    CPC classification number: B62D6/008 B62D15/025 G06K9/00798

    Abstract: 具备:转轮部(1),其与使左右前轮(5FL、5FR)(转向轮)转向的转向部(2)机械地分离,接受驾驶员的转轮输入;转轮反力控制部(20),其在将自校准扭矩和转轮反力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反力越大的转轮反力特性,根据该转轮反力特性对转轮部(1)施加转轮反力;曲率运算部(34a),其检测白线的曲率;横向力偏移部(34)(偏移单元),其计算所检测出的曲率越大则越大的偏移量,使转轮反力特性在坐标上向与自校准扭矩相同符号的方向偏移偏移量;横向加速度估计部(342)(横向加速度检测单元),其检测车辆的横向加速度;以及限幅处理部(34e)(偏移抑制单元),其在检测出的横向加速度G的绝对值越大时越抑制横向力偏移量的增加。

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