公开(公告)号：CN104661894B

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201380050086.2

申请日：2013-09-11

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 武田裕也

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D5/0463 ,  B62D6/003 ,  B62D6/008 ,  B62D15/021 ,  G06K9/00798

Abstract: 根据与转向部(2)机械地分离的转轮部(1)的转轮量来控制转向部(2)的转向量，在以自校准扭矩和转轮反作用力为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性，在基于该转轮反作用力特性对转轮部(1)施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力时，使转轮反作用力特性在坐标上向如下方向偏移，该方向为本车辆相对于白线的横向位置越靠近白线则转轮反作用力的绝对值越大的方向。

公开(公告)号：CN104703862A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201380051619.9

申请日：2013-09-25

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 武田裕也

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D133/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D6/003 ,  B62D6/008 ,  B62D6/04

Abstract: 提供一种能够减轻给驾驶员带来的不适感觉的稳定性控制装置。在对与方向盘(6)机械地分离的左右前轮(5FL、5FR)进行控制时，根据与方向盘(6)的转轮角相应的SBW指令转向角以及抑制横摆角和从车道中央的偏移的干扰抑制指令转向角来控制转向角，另一方面，将与用于抑制横摆角的干扰抑制指令转向角对应的转轮反力限制为规定值以下。

公开(公告)号：CN103010295B

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201210359482.0

申请日：2012-09-24

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 谷口弘树 ,  木村健 ,  武田裕也 ,  柏谷吕之

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明提供一种辅助保持行车道的装置，其在进行辅助保持行车道的控制时抑制驾驶员减轻转向力时使驾驶员感到不自然。根据本车辆相对于所行驶的行车道的横向位移来运算由转向反作用力传动装置产生的转向反作用力，基于附加反作用力指令值的方向与转向的方向的比较结果，根据横向移位和转向速度来运算用于减小附加反作用力指令值的校正值。

公开(公告)号：CN104684791A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201380050315.0

申请日：2013-09-11

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 武田裕也

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/008 ,  B62D15/025 ,  G06K9/00798

Abstract: 根据与转向部(2)机械地分离的转轮部(1)的转轮量来控制转向部(2)的转向量，在基于自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的与自校准扭矩相应的转轮反作用力特性来对转轮部(1)施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力时，白线的曲率越大，使转轮反作用力特性中的与自校准扭矩的变化量相对的转轮反作用力的变化量越大。

公开(公告)号：CN101817364A

公开(公告)日：2010-09-01

申请号：CN201010124356.8

申请日：2010-03-01

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 木村健 ,  内藤原平 ,  山村智弘 ,  田家智 ,  铃木拓 ,  小林洋介 ,  村田隼之 ,  柏谷吕之 ,  武田裕也

IPC: B62D6/00 ,  B60G17/015 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60W30/025 ,  B60W2520/10 ,  B60W2530/14 ,  B60W2550/308

Abstract: 本发明涉及车辆驾驶操作支持设备和方法以及机动车辆。该机动车辆包括车辆驾驶操作支持系统。该车辆驾驶操作支持系统感测该机动车辆周围的环境；感测该机动车辆的行驶状态；基于感测到的环境和感测到的行驶状态计算机动车辆的潜在风险；基于控制设置点控制该机动车辆。该车辆驾驶操作支持系统基于计算出的潜在风险将控制设置点设置为能有效地降低潜在风险的临时设置点；感测驾驶员对在控制设置点被设置为临时设置点的情况下的控制操作做出的反应操作；并基于感测到的驾驶员的反应操作将控制设置点设置为正常设置点。

公开(公告)号：CN104995080B

公开(公告)日：2017-05-03

申请号：CN201380070220.5

申请日：2013-12-05

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 武田裕也

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D121/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60R1/00 ,  B60R2300/30 ,  B60R2300/804 ,  B62D5/04 ,  B62D6/003 ,  B62D6/008

Abstract: 基于与左右前轮(5FL、5FR)机械地分离的方向盘(6)的转轮角所对应的SBW指示转向角和对由于干扰而在车辆中产生的横摆角进行抑制的干扰抑制指示转向角来控制左右前轮(5FL、5FR)的转向角，另一方面，在基于方向盘(6)的转轮角来控制对柱轴(7)施加的转轮反作用力时进行校正，使得本车的横向位置越接近与本车行进方向交叉的白线，上述抑制转向量越大。

公开(公告)号：CN104736415A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201380052216.6

申请日：2013-10-01

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 武田裕也

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D6/003 ,  B62D6/008 ,  B62D6/02 ,  B62D6/04

Abstract: 具备：转轮部(1)，其与使左右前轮(5FL、5FR)转向的转向部(2)机械地分离，接受驾驶员的转轮输入；转轮反力控制部(20)，其在将自校准扭矩和转轮反力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则形成越大的转轮反力的转轮反力特性，根据该转轮反力特性对转轮部(1)施加转轮反力；曲率运算部(34a)，其检测白线的曲率；限幅处理部(34e)，其计算检测出的曲率越大则越大的偏移量，并计算在普通限幅器342中对偏移量的变化量进行限制得到的横向力偏移量；横向力偏移部(34)，其在坐标上使转轮反力特性以横向力偏移量向与自校准扭矩相同符号的方向偏移；转轮反力扭矩偏移部(36)，其对转轮部(1)施加到白线的距离越短则越大的转轮反力；以及前次值读入部(346)，其在检测出与所检测出的曲率的弯曲方向相反的转轮扭矩时，在判定为松手状态的情况下，抑制横向力偏移量的增加。

公开(公告)号：CN104703863A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201380052241.4

申请日：2013-10-01

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 武田裕也

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

CPC classification number: B62D6/008 ,  B62D15/025 ,  G06K9/00798

Abstract: 具备：转轮部(1)，其与使左右前轮(5FL、5FR)(转向轮)转向的转向部(2)机械地分离，接受驾驶员的转轮输入；转轮反力控制部(20)，其在将自校准扭矩和转轮反力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反力越大的转轮反力特性，根据该转轮反力特性对转轮部(1)施加转轮反力；曲率运算部(34a)，其检测白线的曲率；横向力偏移部(34)(偏移单元)，其计算所检测出的曲率越大则越大的偏移量，使转轮反力特性在坐标上向与自校准扭矩相同符号的方向偏移偏移量；横向加速度估计部(342)(横向加速度检测单元)，其检测车辆的横向加速度；以及限幅处理部(34e)(偏移抑制单元)，其在检测出的横向加速度G的绝对值越大时越抑制横向力偏移量的增加。

公开(公告)号：CN101965286A

公开(公告)日：2011-02-02

申请号：CN200880127813.X

申请日：2008-12-10

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 田家智 ,  木村健 ,  武田裕也 ,  西田雪德

IPC: B62D6/00 ,  B60R21/00 ,  B60W30/00 ,  B60W30/12

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60T8/17557 ,  B60W30/12

Abstract: 在相对于车辆正在行驶的行车道(L)的宽度方向中央的、宽度方向的左侧和右侧上设置横向位移基准位置(LXL、LXR)。当车辆至少位于左右横向位移基准位置(LXL、LXR)之间时，对车辆进行反馈控制，以使得横摆角偏差减小。当车辆位于左右横向位移基准位置(LXL、LXR)相对于行车道的中央的外侧时，对车辆进行反馈控制，以使得角度偏差和横向位移偏差减小。

公开(公告)号：CN1796204A

公开(公告)日：2006-07-05

申请号：CN200510132895.5

申请日：2005-12-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 武田裕也

IPC: B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B62D6/00

Abstract: 本发明公开一种车道偏离防止系统，包括：位置检测装置，其用于检测车辆相对于行车道的位置信息；判断单元，其用于将位置信息与第一阈值进行比较，并且根据比较结果，判断车辆偏离行车道的倾向，该第一阈值表示相对于行车道的预定位置关系；以及横摆力矩施加单元，其用于当判断单元判断车辆偏离行车道时，根据车辆的行驶状态，向车辆施加横摆力矩，并在第一种方法和第二种方法之间进行切换，所述第一种方法仅通过使车轮转向从而向车辆施加横摆力矩，所述第二种方法通过使车轮转向并向车轮施加制动力，从而向车辆施加横摆力矩。