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公开(公告)号：CN119197509A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202310766489.2
申请日：2023-06-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种局部地图更新方法、移动机器人和芯片，所述局部地图更新方法通过实时的线激光点云数据与局部地图中标记的点云数据的对比和融合，大大提高了局部地图的精度，从而使得机器人能够实时避障，且运行更加流畅。本申请可以仅通过单摄像头单线激光(即一个线激光模组)实现所述局部地图更新方法，与激光雷达相比，降低了成本，与视觉传感器相比，提高了精度。
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公开(公告)号：CN112748727B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN201911050587.6
申请日：2019-10-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种利用目标点的导航控制方法、芯片及机器人，包括以下步骤：控制机器人在接收到充电座信号时标记遍历的目标位置点，并从这些目标位置点中选取导航目标点；根据充电座信号分布的方位特征及机器人的工作模式，设定导航目标点的遍历优先级，再控制机器人沿着预设导航路径遍历导航目标点；根据机器人在各个导航目标点处的充电座信号的接收情况及机器人的工作模式，在原有预设导航路径的基础上规划机器人后续寻找充电座信号的行走策略。使得机器人主动地沿着预设导航路径去寻找有充电座信号的目标位置点，提高机器人对回充环境的信号的适应性和回充效率。
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公开(公告)号：CN111897337B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010764291.7
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人沿边行走时的避障控制方法，所述控制方法包括如下步骤：机器人当前处于沿边行走模式；双目摄像头采集图像信息，并传输至控制单元；TOF传感器采集障碍物信息，并传输至控制单元；IMU传感器采集IMU数据，并传输至控制单元；控制单元根据图像信息、障碍物信息和IMU数据，控制机器人在沿边行走模式下执行不同的避障动作。本发明提高了机器人获取障碍物信息的准确度，减小机器人视野盲区范围，高效控制机器人在沿边行走模式下避障、绕障，大幅度提高机器人工作效率。本发明还公开了一种机器人沿边行走时的避障控制系统。
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公开(公告)号：CN117891655A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410064045.9
申请日：2024-01-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种机器人地图管理方法、芯片及机器人，方法包括：当机器人接收到地图管理指令，判断地图管理指令所指示的管理操作为地图更新操作或地图备份操作；当地图管理指令所指示的管理操作为地图更新操作，则机器人构建新的地图文件，将当前地图标签更新为指向新的地图文件；当地图管理指令所指示的管理操作为地图备份操作，则将备份地图标签更新为指向当前地图标签所指向的地图文件。本申请通过当前地图标签和备份地图标签的指向更新，优化现有技术中机器人的地图更新和备份方法存在的耗时长且占用空间大的弊端。
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公开(公告)号：CN113219975B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110502487.3
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开公开一种路线优化方法、路径规划方法、芯片及机器人，机器人在狭窄区域内运动搜索局部路线的基础上，先后以随机生成的自由栅格点、局部路线的起止点为搜索中心，基于不同筛选条件下，基于不同筛选条件下往已构建的地图区域内搜索可通行的自由栅格点，增加困难区域内分布的自由栅格点的采样数目，使得规划出的可行路线结合所述局部路线尽可能地覆盖到相应地图区域的所有自由栅格区域，进而互连形成更加完备的路线网络。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117806295A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211148554.7
申请日：2022-09-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开了一种基于单点TOF的建图行走方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人以当前位置为起点自转一圈后，沿第一移动方向移动N次，每次移动单点TOF传感器的最大检测距离，并在每次移动后自转一圈；S2：机器人沿第二移动方向移动设定距离，并自转一圈，然后沿第一移动方向的反方向移动N次，每次移动单点TOF传感器的最大检测距离，并在移动后自转一圈；S3：机器人再次沿第二移动方向移动设定距离，并自转一圈，然后沿第一移动方向移动N次，每次移动单点TOF传感器的最大检测距离，并在移动后自转一圈；S4：机器人沿第二移动方向移动M次，每次轮流执行步骤S2和S3，然后机器人基于整个移动过程中获取到的障碍物坐标来构建地图。
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公开(公告)号：CN116954205A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210392639.3
申请日：2022-04-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李永勇
Abstract: 本发明公开机器人行走环境检测方法、行走控制方法、机器人及芯片，机器人行走环境检测方法适用于装配惯性传感器和超声波传感器的机器人，其中，超声波传感器装配在机器人的底部的前方；机器人行走环境检测方法包括机器人结合超声波传感器接收到的超声波反射信号的强度和惯性传感器测得的角度信息检测机器人前方的区域和跨越障碍物的状态；具体在超声波反射信号的一个信号强度范围内区分出特定介质区域和第一目标障碍物，并检测到机器人在第一目标障碍物上的状态；行走控制方法在机器人行走环境检测方法获得的检测结果基础上，控制机器人调整行走策略，以使得机器人不进入特定介质区域。
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公开(公告)号：CN116449817A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210019910.9
申请日：2022-01-10
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于地图边界的绕行路径规划方法、芯片及机器人，该绕行路径规划方法包括：步骤1、分别以每个地图边界栅格点为圆心、预设倍数的机器人机身直径为半径构建第一圆域，再对每个第一圆域进行渐变式腐蚀操作，获得每个第一圆域内的栅格点的路径障碍程度评估值；步骤2、每按照一个预设间隔去遍历一个地图边界栅格点，并以当前遍历的地图边界栅格点为圆心、预设倍数的机器人机身直径为半径构建第二圆域，再结合步骤1获得的路径障碍程度评估值搜索出满足临界条件的栅格点；其中，所有的第二圆域内的栅格点都已经在步骤1中被赋予所述路径障碍程度评估值；步骤3、将步骤2先后搜索出的满足临界条件的栅格点依次连接为绕行路径。
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公开(公告)号：CN116202551A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111441402.1
申请日：2021-11-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种视觉机器人路标定位有效检测方法，包括：获取观测到的当前路标对应的第一定位位姿；基于视觉传感器和惯性传感器获取视觉机器人当前的第二定位位姿；判断第一定位位姿和第二定位位姿是否相同，若是，则确认为当前路标对应的第一定位位姿定位有效，若否，则计算第一定位位姿和第二定位位姿的第一位姿差值并判断第一位姿差值是否小于预设差值阈值，若是，则确认为当前路标对应的第一定位位姿定位有效，若否，则计算当前路标的路标定位一致度并判断是否满足路标定位一致度要求，若满足，则当前路标对应的第一定位位姿定位有效，若不满足，则当前路标对应的第一定位位姿定位无效。本方法提高视觉机器人基于路标的定位可靠性和精度。
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公开(公告)号：CN111487969B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010321838.6
申请日：2020-04-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人以非平行方式沿边行走的异常检测方法和处理方法。所述检测方法通过结合机器人的实际偏转角速度、理论偏转角速度和障碍物检测情况，可以快速准确地判断出机器人沿边过程中是否被卡住，该检测和判断只需基于机器人自身配置的陀螺仪和驱动轮上的编码器就能实现，不需要额外增加其它零部件，检测和判断的成本更低。所述处理方法在确定机器人沿边被卡的情况下，先对当前方向和位置进行标定，在脱卡之后再把此时的方向和位置设置为所标定的方向和位置，避免机器人被卡之后，驱动轮打滑等原因导致机器人的定位信息不准确的问题，保证机器人定位和建图的准确性，提高惯导机器人在复杂场景的适应能力。
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