公开(公告)号：KR101868898B1

公开(公告)日：2018-06-20

申请号：KR1020170016419

申请日：2017-02-06

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 안성용 ,  민지홍 ,  이영일 ,  곽기호

IPC: G05D1/00 ,  G06T7/70

CPC classification number: G05D1/0088 ,  B60W40/06 ,  B60W2050/0052 ,  B60W2550/14 ,  G06K9/00798 ,  G06T7/13 ,  G06T7/70 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/30244 ,  G06T2207/30256

Abstract: 본발명에따른자율주행을위한차선인식방법은, 차선을포함하는도로에대한 3차원거리정보를수신하는 3차원거리정보수신과정 - 상기 3차원거리정보는수평방향으로특정분해능을갖는복수의레이어들에대응하는레이어번호, 거리정보(X,Y,Z), 반사율정보를포함함 - ; 상기수신된거리정보와반사율정보를각 단일레이어별로정렬하는데이터정렬과정; 상기단일레이어의거리정보포인트를연결하여상기도로의노면영역을인식하는노면영역인식단계; 및상기반사율정보에필터반응을통해상기노면영역내에서반사율피크지점(Peak Point)을계산하여차선의위치를추정하는반사율피크지점계산단계를포함하고, 자율주행차량에서주변환경영향에관계없이효과적으로차선을인식할수 있다.

公开(公告)号：KR101532320B1

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：KR1020140046501

申请日：2014-04-18

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 민지홍 ,  곽기호 ,  안성용 ,  김정호

IPC: G06T7/20 ,  G05D1/02

CPC classification number: G06T7/20 ,  G05D1/02

Abstract: 본발명은자율주행무인차량에서로이격되게설치된카메라를이용하여, 전방의동적물체를감지하도록한 자율주행무인차량에탑재된쌍안카메라를이용한동적물체검출방법에관한것이다. 본발명에따른자율주행무인차량에탑재된쌍안카메라를이용한동적물체검출방법은, 주행중인자율주행무인차량의전방에위치한동적물체를탐지하는방법에있어서, 주행중인자율주행무인차량의주행정보와, 상기자율주행무인차량에탑재된쌍안카메라에서촬영한이미지가입력되는데이터입력단계(S110)와, 상기쌍안카메라로부터동시에촬영된한 쌍의이미지로부터스테레오정합을실시하여특징점추출하는스테레오정합단계(S120)와, 상기이미지에서정해진구간의값을갖는영역이하나의수퍼픽셀(super pixel)이되도록상기이미지를복수의수퍼픽셀로분할하는수퍼픽셀변환단계(S130)와, 상기복수의수퍼픽셀마다고차원마르코프랜덤필드를계산하여동적물체가존재하는수퍼픽셀을검출하는고차원마르코프랜덤필드계산단계(S140)와, 상기고차원마르코프랜덤필드계산단계(S140)에동적물체가있는수퍼픽셀에동적물체가있는것으로판단하는최적정보선택단계(S150)를포함한다.

Abstract translation: 本发明涉及一种通过使用安装在自主车辆中的双目照相机来检测移动物体的方法，其被配置为通过使用安装在自主车辆中彼此间隔开的照相机来检测向前移动的物体。 根据本发明的通过使用安装在自主车辆中的双目相机来检测前进移动物体的方法包括：数据输入步骤（S110），用于输入旅行自主车辆的驾驶信息和由安装在其中的双眼照相机拍摄的图像 自主车辆; 立体匹配步骤（S120），用于对由双目相机同时拍摄的一对图像执行立体匹配以从其提取特征点; 用于将图像分割成多个超像素的超像素转换步骤（S130），使得在图像中具有预定范围内的值的区域形成一个超像素; 用于计算每个超像素的高阶马尔可夫随机场的高阶马尔科夫随机场计算步骤（S140），以及检测运动物体存在的超像素; 以及用于确定在高阶马尔可夫随机场计算步骤中检测到的超像素中存在移动物体的最佳信息确定步骤（S150）（S140）。