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公开(公告)号：WO2018207969A1
公开(公告)日：2018-11-15
申请号：PCT/KR2017/005915
申请日：2017-06-07
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G06T7/11 , G06T7/90 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028 , G06T2207/30204
Abstract: 본 발명은 영상에서 객체를 추출 및 분류하는 방법에 관한 것으로, 2차원 영상을 촬영하는 2차원 영상 센서와 상기 촬영된 2차원 영상으로부터 특정 객체를 추출 및 상기 특정 객체에 대한 클래스를 분류하는 2차원 영상 처리부와 3차원 영상을 촬영하는 3차원 영상 센서와 상기 촬영된 3차원 영상으로부터 상기 특정 객체를 추출 및 상기 특정 객체에 대한 클래스를 분류하는 3차원 영상 처리부와 상기 2차원 영상 처리부에서 추출된 특정 객체의 클래스 분류 결과와, 상기 3차원 영상 처리부에서 추출된 특정 객체의 클래스 분류 결과를 이용하여, 상기 특정 객체에 대한 최종 클래스 분류 결과를 산출하는 융합 처리부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101704602B1
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：KR1020150176219
申请日：2015-12-10
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명에따른이동기기와, 이동기기에대한원격제어를제공하는사용자단말기를포함하는원격제어가이드시스템에있어서, 이동기기는상기이동기기의주변환경과관련된정보를탐지하는 3차원탐지부, 상기이동기기의자세및 주행과관련된정보를생성하는항법부, 상기 3차원탐지부에서감지된정보와, 상기항법부에서생성된정보중 적어도하나를이용하여상기이동기기의주행과관련된가이드정보를생성하는제어부및 상기생성된가이드정보를상기사용자단말기로전송하는통신부를포함하고, 사용자단말기는상기이동기기의주행영상과상기전송된가이드정보를출력하고, 상기이동기기의주행과관련된원격명령을생성하고, 생성된원격명령을상기이동기기로전송하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101628155B1
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：KR1020150057239
申请日：2015-04-23
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은무인차량의자유주행기술에관한것으로서, 더상세하게는 CCL(Connected Component Labeling)을이용하여주어진포인트클라우드에서이동물체의개수나이동물체에대한어떠한정보없이탐지및 추적하는방법에대한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种无人驾驶车辆的自动驾驶技术，更具体地说，涉及通过使用没有移动物体数量的连接部件标签（CCL）和相对于移动体的任何信息的给定点云中的检测和跟踪方法 对象。
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公开(公告)号：KR101454824B1
公开(公告)日：2014-11-03
申请号：KR1020130036178
申请日：2013-04-03
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
Abstract: 본 발명은 차량의 위치 추정 시스템에 관한 것으로서, 더 상세하게는 다수의 센서를 이용하여 자율이동차량의 위치를 추정하더라도 각 센서의 신뢰성을 실시간 판단하여 최적의 센서융합을 수행함으로써 알고리즘 계산량을 줄이고 위치추정 정확도를 보다 향상시키는 자율 이동 차량의 위치 추정 시스템에 대한 것이다.
본 발명에 의하면, 다수의 센서를 이용하여 자율이동차량의 위치를 추정하더라도 각 센서의 신뢰성을 실시간 판단하여 최적의 센서융합을 수행함으로써 알고리즘 계산량을 줄이고 위치추정 정확도를 보다 향상시킬 수 있다.-
公开(公告)号：KR101880593B1
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：KR1020160054837
申请日：2016-05-03
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은무인차량에탑재되는라이다센서장치로서, 상기라이다센서장치는레이저를방출및 검출하는라이다센서, 일방향을따라가변되는길이확장부, 상기길이확장부의상단부에고정되며, 상기라이다센서를상기일 방향으로연장되는축을기준으로회전시키도록상기라이다센서가고정되는수평회전탑재부를포함하고, 상기라이다센서는상기검출된라이다에대응되는점데이터를좌표변환처리하는데이터처리부를포함하여, 무인차량의주변환경및 운행속도에근거하여원하는영역의점데이터를획득할수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150090787A
公开(公告)日：2015-08-06
申请号：KR1020140011795
申请日：2014-01-29
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G06K9/00798 , G06K9/4604 , G06K9/6261 , G06K2009/363
Abstract: 본발명은획득된영상을시각효과가제거되도록가공하고, 근거리영상으로부터직선을추출하고원거리영상으로부터곡선을추출하여최종차선을인식하는차선인식장치로서, 촬영된영상을이용하여다양한환경에서차선인식을수행할수 있다.
Abstract translation: 本发明是一种用于行车道识别的装置，其处理所获得的图像以视觉效果去除，并且通过从短距离图像中提取直线并从长距离提取曲线来识别最终行车道 图片。 该设备可以通过使用设备拍摄的图像在各种情况下执行行车道识别。
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公开(公告)号：KR101262697B1
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：KR1020120147708
申请日：2012-12-17
Applicant: 국방과학연구소
IPC: B25J9/16 , G05B19/418 , B25J13/06
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: PURPOSE: A system for producing a formation of a robot and a method thereof are provided to autonomously produce various formations based on dispersed intelligence and ad-hoc networking, and to improve an operation effect of the robot. CONSTITUTION: A system(10) for producing a formation of a robot comprises a control system(100), a seed robot, and a follower robot. The seed robot selects one or more robots responding to a call signal as the follower robot, and produces an arbitrary formation through interlocking with the follower robot. The follower robot is transferred to a formation position point coordinate included to the call signal transmitted from the seed robot. The formation starting command includes information about the arbitrary formation and parameter setup information related to the formation. [Reference numerals] (100) Control system; (200) Communication network; (300) Ad-hoc network; (310,320,330,340,350) Robot
Abstract translation: 目的：提供一种用于生成机器人的形成的系统及其方法，用于基于分散的智能和自组织网络自主地生成各种结构，并且改善机器人的操作效果。 构成：用于产生机器人形成的系统（10）包括控制系统（100），种子机器人和从动机器人。 种子机器人选择响应于呼叫信号的一个或多个机器人作为从动机器人，并且通过与从动机器人互锁产生任意形成。 跟随机器人被转移到从种子机器人发送的呼叫信号所包含的形成位置点坐标。 地层起动指令包括有关地层的任意地层和参数设置信息。 （附图标记）（100）控制系统; （200）通讯网络; （300）Ad-hoc网络; （310,320,330,340,350）机器人
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公开(公告)号：KR101907883B1
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：KR1020170058182
申请日：2017-05-10
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G06T7/11 , G06T7/90 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028 , G06T2207/30204
Abstract: 본발명은영상에서객체를추출및 분류하는방법에관한것으로, 2차원영상을촬영하는 2차원영상센서와상기촬영된 2차원영상으로부터특정객체를추출및 상기특정객체에대한클래스를분류하는 2차원영상처리부와 3차원영상을촬영하는 3차원영상센서와상기촬영된 3차원영상으로부터상기특정객체를추출및 상기특정객체에대한클래스를분류하는 3차원영상처리부와상기 2차원영상처리부에서추출된특정객체의클래스분류결과와, 상기 3차원영상처리부에서추출된특정객체의클래스분류결과를이용하여, 상기특정객체에대한최종클래스분류결과를산출하는융합처리부를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170124871A
公开(公告)日：2017-11-13
申请号：KR1020160054837
申请日：2016-05-03
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은무인차량에탑재되는라이다센서장치로서, 상기라이다센서장치는레이저를방출및 검출하는라이다센서, 일방향을따라가변되는길이확장부, 상기길이확장부의상단부에고정되며, 상기라이다센서를상기일 방향으로연장되는축을기준으로회전시키도록상기라이다센서가고정되는수평회전탑재부를포함하고, 상기라이다센서는상기검출된라이다에대응되는점데이터를좌표변환처리하는데이터처리부를포함하여, 무인차량의주변환경및 운행속도에근거하여원하는영역의점데이터를획득할수 있다.
Abstract translation: 称作安装在无人驾驶车辆上的传感器装置中的本发明，所述拉感测装置被参考以用于发射和检测延伸长度沿着传感器而变化，在一个方向上的激光单元，所述长度是固定的La的延伸的上部分 是数据在所述称为传感器以便绕在所述一个方向上延伸的轴线旋转包括安装水平旋转传感器是固定的，并且以上提及的传感器的过程中对应于该LA检测到的坐标点数据转换 期望区域的点数据可以基于周围环境和包括处理部分的无人车辆的行驶速度来获得。
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