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公开(公告)号：KR101344871B1
公开(公告)日：2013-12-26
申请号：KR1020100101874
申请日：2010-10-19
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇용다리및 이를구비한로봇에관한것으로서, 상기로봇용다리는, 로봇의위치이동에사용되는다리에있어서, 상기로봇의몸체에회전운동가능하게결합되는제1부재; 상기제1부재에직선왕복운동가능하게결합되는제2부재; 상기제1부재에대하여회전가능하게결합되는크랭크축; 일단부가상기크랭크축에결합되는크랭크암; 일단부는상기크랭크암의타단부에회전가능하게결합되며, 타단부는상기제2부재에회전가능하게결합되는컨넥팅로드;를포함하여구성되는특징을갖는다. 본발명에따르면, 로봇의몸체에회전운동가능하게결합되는제1부재와상기제1부재에직선왕복운동가능하게결합되는제2부재및 상기제2부재의직선왕복운동을가능하게하는크랭크구조를구비함으로써, 상기로봇의몸체에대하여스윙운동을하면서동시에길이조절이가능하며순간적인임팩트전달이가능한로봇용다리및 이를구비한로봇을제공할수 있는효과가있다.
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22.发明授权
公开(公告)号：KR101200825B1
公开(公告)日：2012-11-22
申请号：KR1020090128146
申请日：2009-12-21
Applicant: 에스케이텔레콤 주식회사 , 서울대학교산학협력단
IPC: G10K11/16 , G10L19/005 , G10L21/02
Abstract: 본 발명은 가청주파수 대역 음향통신에서의 데이터 수신에러 감소 시스템 및 방법, 그리고 이에 적용되는 장치를 개시한다. 본 발명에 따른 가청주파수 대역 음향통신에서의 데이터 수신에러 감소 시스템은, 오디오 신호 자체를 변형하거나 오디오 신호에 특정 신호를 추가하여 가청주파수 대역에서 음향통신을 할 때에 음향 신호의 특성상 잡음이 심하고 주변 환경변화에 영향을 많이 받는 것을 감안하여 수신기에서의 데이터 수신에러를 줄이기 위한 구성으로 이루어진다. 따라서, 본 발명은 오디오 신호 자체를 변형하거나 오디오 신호에 특정 신호를 추가하여 가청주파수 대역에서 음향통신을 할 때에 음향 신호의 특성상 잡음이 심하고 주변 환경변화에 영향을 많이 받는 환경에서도 수신기에서 데이터 수신 에러를 줄여 데이터 전달의 신뢰도를 높일 수 있다.
음향 통신, 에러 감소-
公开(公告)号：KR1020120045613A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：KR1020100107256
申请日：2010-10-29
Applicant: 에스케이텔레콤 주식회사 , 서울대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A data transmission and reception system in audible frequency band sound wave communication is provided to promote sound wave communication performance by promoting channel equalization performance at a reception end unit of sound wave communication. CONSTITUTION: A transmission apparatus(100) creates a pilot signal for measuring phase retardation of an audio signal including information data. The transmission apparatus inserts the pilot signal into a data frame including the information data. The transmission apparatus modulates the audio signal in order to insert the data frame into a transmission target. A reception apparatus(200) reflects the change of a channel to the audio signal. The reception apparatus extracts the information data.
Abstract translation: 目的：提供声频通信中的数据发送和接收系统，通过在声波通信的接收端单元中提高信道均衡性来提升声波通信性能。 构成：发送装置（100）创建用于测量包括信息数据的音频信号的相位延迟的导频信号。 发送装置将导频信号插入包括信息数据的数据帧。 发送装置对音频信号进行调制，以将数据帧插入发送对象。 接收装置（200）将信道的改变反映到音频信号。 接收装置提取信息数据。
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公开(公告)号：KR1020110120788A
公开(公告)日：2011-11-04
申请号：KR1020100040367
申请日：2010-04-29
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: G10L25/78 , G10L25/84 , G10L21/0272
Abstract: 본 발명은 비음수 행렬 인수분해에 기초한 목표 신호 검출 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 (1) 목표 신호의 주파수 특성을 비음수 행렬 인수분해 함으로써 목표 기초 벡터를 추출하고, 추출된 상기 목표 기초 벡터를 이용하여 목표 부분 공간을 구성하는 단계; (2) 수신된 입력 신호를 상기 구성된 목표 부분 공간에 투영함으로써 투영 오차를 계산하는 단계; 및 (3) 상기 계산된 투영 오차에 기초하여 목표 신호의 존재 여부를 판단하는 단계를 포함하는 목표 신호 검출 방법 및 이를 구현한 목표 신호 검출 시스템을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 비음수 행렬 인수분해에 기초한 목표 신호 검출 방법 및 시스템에 따르면, 종래 기술인 음성 활성화 검출 기법이 음성에만 특화되어 있다는 단점을 극복하여, 다양한 신호가 섞여 있는 환경에서 일반적인 신호를 검출하는 용도에 사용할 수 있다. 특히, 본 발명은 비음수 행렬 인수분해 기법에 기초하여 사용자가 검출하기를 원하는 특정한 목표 신호에 대하여 입력 신호 중 해당 목표 신호가 존재하는 구간을 검출함으로써, 정확도가 높고 안정적인 결과를 얻을 수 있다.-
公开(公告)号：KR1020110033749A
公开(公告)日：2011-03-31
申请号：KR1020090091362
申请日：2009-09-25
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A keyword detecting method using subunit recognition is provided to determine a keyword in a sound voice through the subunit recognition. CONSTITUTION: A feature parameters is extracted from a previously inputted voice for performing subunit recognition(S10). The subunit is a smaller unit than a keyword of a word or a sentence unit. By using sub unit recognizing device, a sub unit arrangement is extracted about a speech voice of a user(S20). A keyword is expressed in a subunit arrangement(S30). By comparing an expressed subunit arrangement and an extracted subunit arrangement, a keyword detection is determined(S40).
Abstract translation: 目的：提供使用子单元识别的关键字检测方法，以通过子单元识别确定声音中的关键词。 构成：从先前输入的语音中提取特征参数以进行子单元识别（S10）。 子单元是比单词或句子单位的关键字更小的单位。 通过使用子单元识别装置，提取关于用户的语音的子单元布置（S20）。 关键词以子单元布置（S30）表示。 通过比较表示的子单元布置和提取的子单元布置，确定关键字检测（S40）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100115849A
公开(公告)日：2010-10-29
申请号：KR1020090034455
申请日：2009-04-21
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: An audio fingerprinting system based on a multiple hashing technique is provided to configure sub fingerprint by each coefficient, thereby providing sub fingerprint strong against noise. CONSTITUTION: An audio is divided by an overlapped frame(50). Frequency conversion like DFT(Discrete Fourier Transform) is applied to each frame(51). Sub fingerprint strong against noise is obtained using information obtained from L continuous frames(53). Sub fingerprint is obtained about each of K frequency coefficients(54).
Abstract translation: 目的：提供基于多重散列技术的音频指纹系统，通过每个系数配置子指纹，从而提供抗噪声的子指纹。 构成：音频被重叠的帧（50）划分。 诸如DFT（离散傅里叶变换）的频率转换被应用于每个帧（51）。 使用从L个连续帧获得的信息获得强烈抵抗噪声的子指纹（53）。 获得关于K个频率系数中的每一个的子指纹（54）。
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公开(公告)号：KR102055886B1
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：KR1020180010899
申请日：2018-01-29
Applicant: 에스케이텔레콤 주식회사 , 서울대학교산학협력단
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公开(公告)号：KR101890303B1
公开(公告)日：2018-08-22
申请号：KR1020110096982
申请日：2011-09-26
Applicant: 삼성전자주식회사 , 서울대학교산학협력단
IPC: G10H1/36
Abstract: 가창음성생성방법에있어서, (a) 일반음성데이터와가창음성데이터를기초로상기일반음성데이터와상기가창음성데이터간의상관관계를나타내는제1변환함수를생성하는단계; (b) 음악정보를상기제1변환함수에반영하여제2변환함수를생성하는단계; 및 (c) 상기제2변환함수를이용하여상기일반음성데이터를변환하여가창음성을생성하는단계를포함하는본 발명의일 실시예에따른가창음성생성방법이개시된다.
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公开(公告)号：KR101869865B1
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：KR1020150183286
申请日：2015-12-21
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은기 설계된음향데이터신호를이용한실내위치추정방법에관한것으로서, 보다구체적으로는음향데이터신호를이용한실내위치추정방법으로서, (1) 복수개의음향데이터신호가설계되어스피커에서송신되는단계(S100), (2) 상기단계 (1)에서설계된복수개의음향데이터신호가중첩되어수신된수신단에서, 각각의음향데이터신호의상대적인도달시간이계산되고, 상기계산된도달시간을바탕으로각각의음향데이터신호로분리되는단계(S200), (3) 상기단계 (2)에서계산된도달시간을바탕으로각각의음향데이터신호간의 TDOA가계산되는단계(S300), 및 (4) 상기단계 (3)에서계산된각각의음향데이터신호간의 TDOA를이용하여최종수신단의위치가계산되는단계(S400)를포함하는것 그구성상의특징으로한다. 본발명에서제안하고있는기 설계된음향데이터신호를이용한실내위치추정방법에따르면, 음향데이터신호를이용한실내위치추정방법으로서, 각각의음향데이터신호가특정주파수및 특정코드를갖도록설계하고, 중첩된음향데이터신호를분리할때, 상호상관함수와 preceding signal detection 알고리즘을이용하여중첩된음향데이터신호를분리함으로써, 중첩된음향데이터신호를보다효과적으로분리할수 있고, 잔향등의실내간섭의영향을보다적게받으며실내위치를추정할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170074322A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：KR1020150183286
申请日：2015-12-21
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은기 설계된음향데이터신호를이용한실내위치추정방법에관한것으로서, 보다구체적으로는음향데이터신호를이용한실내위치추정방법으로서, (1) 복수개의음향데이터신호가설계되어스피커에서송신되는단계(S100), (2) 상기단계 (1)에서설계된복수개의음향데이터신호가중첩되어수신된수신단에서, 각각의음향데이터신호의상대적인도달시간이계산되고, 상기계산된도달시간을바탕으로각각의음향데이터신호로분리되는단계(S200), (3) 상기단계 (2)에서계산된도달시간을바탕으로각각의음향데이터신호간의 TDOA가계산되는단계(S300), 및 (4) 상기단계 (3)에서계산된각각의음향데이터신호간의 TDOA를이용하여최종수신단의위치가계산되는단계(S400)를포함하는것 그구성상의특징으로한다. 본발명에서제안하고있는기 설계된음향데이터신호를이용한실내위치추정방법에따르면, 음향데이터신호를이용한실내위치추정방법으로서, 각각의음향데이터신호가특정주파수및 특정코드를갖도록설계하고, 중첩된음향데이터신호를분리할때, 상호상관함수와 preceding signal detection 알고리즘을이용하여중첩된음향데이터신호를분리함으로써, 중첩된음향데이터신호를보다효과적으로분리할수 있고, 잔향등의실내간섭의영향을보다적게받으며실내위치를추정할수 있다.
Abstract translation: 更具体地，本发明涉及一种使用声学数据信号估计室内位置的方法，包括以下步骤：（1）设计多个声学数据信号并从扬声器发送声学数据信号（S100 ）;（2）在步骤（1）中设计的多个声学数据信号被叠加和接收的接收端处计算每个声学数据信号的相对到达时间，并且基于计算的到达时间， （3）根据在步骤（2）中计算出的到达时间计算各个声音数据信号之间的TDOA的步骤（S300），以及（4）步骤（3） 并且在计算的声音数据信号之间使用TDOA计算最终接收器的位置（S400）。 根据使用本发明中提出的预先设计的声学数据信号的室内位置估计方法，使用声学数据信号的室内位置估计方法被设计为使得每个声学数据信号具有特定频率和特定代码， 在分离数据信号时，使用互相关函数和先前的信号检测算法来分离叠加的声学数据信号，以更有效地分离叠加的声学数据信号并且接收诸如混响之类的房间干扰的较小影响 室内位置可以估计。
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