公开(公告)号：KR101111257B1

公开(公告)日：2012-02-22

申请号：KR1020090090566

申请日：2009-09-24

Applicant: 서울대학교산학협력단 ,  대우조선해양 주식회사

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  김태완 ,  장도영 ,  손동훈 ,  김남수

IPC: B23K37/02

Abstract: 본 발명의 목적은 여러 방향으로 정교한 움직임이 가능하고 용접 부위의 형상 오차를 감안하여 용접 품질이 양호하게 용접 작업을 수행할 수 있는 자동 용접 로봇을 제공하는 것이다. 이를 위하여 본 발명에서는, 용접봉을 포함하는 본체; 용접 부위에 대향한 상태에서 용접 부위에 대해 좌우 방향으로 상기 본체가 이동할 수 있도록 상기 본체와 슬라이딩 가능하게 결합된 제1 가이드 부재; 상기 제1 가이드 부재의 연장 방향과 직교하는 방향으로 연장된 제2 가이드 부재; 상기 제1 가이드 부재와 고정되고, 상기 제2 가이드 부재를 따라 슬라이딩 가능하게 결합된 슬라이딩 블록; 및 상기 제2 가이드 부재 상에서 제2 가이드 부재를 따라 이동 가능하고, 상기 제2 가이드 부재의 특정 위치에 고정될 수 있으며, 상기 제2 가이드 부재를 용접 부위에 고정하는 지지 유닛을 포함하는 자동 용접 로봇을 제공한다.
용접 로봇, 론지

公开(公告)号：KR1020110032851A

公开(公告)日：2011-03-30

申请号：KR1020090090568

申请日：2009-09-24

Applicant: 서울대학교산학협력단 ,  대우조선해양 주식회사

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  김태완 ,  장도영 ,  손동훈 ,  이정우

IPC: B23K31/00 ,  G01B11/24 ,  B23K37/00

Abstract: PURPOSE: A method for recognizing welding part shape, weaving welding path generating method applied with the same, and automatic welding robot applied with the both above are provided to weld using an automatic welding robot by forming a welding path in which the shape of welding area is simplified. CONSTITUTION: An automatic welding robot comprises a main body, a sensor part(150), a welding part(160), a conveying part and a control part. The sensor part is arranged towards the welding part of the main body. The welding part is connected to the main body and includes a welding rod(155) to weld the welding area. The conveying part is connected to the main body and transfers the sensor part and welding part. The control part controls the sensor part, welding part and conveying part.

Abstract translation: 目的：一种用于识别焊接部件形状的方法，应用该方法的编织焊接路径生成方法以及应用于上述两者的自动焊接机器人，通过形成焊接区域的形状来形成焊接路径， 简化了。 构成：自动焊接机器人包括主体，传感器部分（150），焊接部分（160），输送部分和控制部分。 传感器部件朝向主体的焊接部分设置。 焊接部分连接到主体并且包括用于焊接焊接区域的焊接杆（155）。 传送部分连接到主体并传送传感器部分和焊接部分。 控制部分控制传感器部件，焊接部件和输送部件。

公开(公告)号：KR1020110032850A

公开(公告)日：2011-03-30

申请号：KR1020090090567

申请日：2009-09-24

Applicant: 서울대학교산학협력단 ,  대우조선해양 주식회사

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  김태완 ,  장도영 ,  손동훈

IPC: B23K37/02

Abstract: PURPOSE: An automatic weld robot is provided to weld T-shaped welding part by simple manipulation. CONSTITUTION: An automatic weld robot comprises a welding rod(365), a weaving part(340), a straight line conveying part(310), a mainframe(311) and a longi fixing part(390). The weaving part fixes the welding rod and embodies the weaving motion of the welding rod. The straight line conveying part transfers straightly the weaving part in the longitudinal direction of the welding part. The mainframe fixes the straight line conveying part. The longi fixing part is connected to the mainframe and is fixed to the upper front side of the longi.

Abstract translation: 目的：提供自动焊接机器人，通过简单的操作来焊接T形焊接部件。 构成：自动焊接机器人包括焊条（365），编织部分（340），直线传送部分（310），主机架（311）和龙芯固定部分（390）。 编织部分固定焊条，体现焊条的织造运动。 直线输送部件在焊接部件的纵向方向上直接地输送织造部件。 主机固定直线输送部件。 龙脊固定部分连接到主机，并固定在龙眼的上前侧。

公开(公告)号：KR101248978B1

公开(公告)日：2013-04-02

申请号：KR1020120005613

申请日：2012-01-18

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 김종원 ,  최동규 ,  장도영 ,  김남수 ,  오종균 ,  이석우

IPC: B25J5/00 ,  B62D55/075

CPC classification number: B25J5/00 ,  B25J5/005 ,  B25J5/007 ,  B62D55/02 ,  B62D55/075 ,  B62D57/024

Abstract: PURPOSE: A mobile robot with a caterpillar and a driving wheel is provided to enhance energy efficiency by preventing unnecessary use of power when driving. CONSTITUTION: A mobile robot with a caterpillar and a driving wheel comprises a body unit(100), a main wheel support board(200), an auxiliary wheel support board(300), a first driving wheel(410), a driving caterpillar(430), a second driving wheel(420), a first driving motor, a caterpillar assembly motor, a caterpillar driving motor, a second driving motor, and a control unit. The caterpillar assembly motor assembles the driving caterpillar. The control unit controls operation of the first driving motor, the caterpillar assembly motor, the caterpillar driving motor, and the second driving motor.

Abstract translation: 目的：提供具有履带式和驱动轮的移动式机器人，通过在驾驶时不必要地使用电力来提高能源效率。 构成：具有履带和驱动轮的移动机器人包括主体单元（100），主轮支撑板（200），辅助轮支撑板（300），第一驱动轮（410），驾驶履带 430），第二驱动轮（420），第一驱动马达，履带总成马达，履带驱动马达，第二驱动马达和控制单元。 卡特彼勒组装电机组装驾驶履带。 控制单元控制第一驱动马达，履带式马达，履带驱动马达和第二驱动马达的运转。

公开(公告)号：KR1020120040445A

公开(公告)日：2012-04-27

申请号：KR1020100101874

申请日：2010-10-19

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 김종원 ,  장도영 ,  김남수 ,  최동규

IPC: B25J18/00 ,  B25J19/00 ,  B25J5/00

Abstract: PURPOSE: Legs for a robot and a robot having the same are provided to instantaneously transfer impact because legs are adjusted at the same time while legs are swung with respect to a robot body through first and second members and a crank structure. CONSTITUTION: Legs(100) for a robot comprises first and second members(10,20), a crankshaft(31), a crank arm(32), and a connection rod(34). The first member is joined to a body of a robot to be rotated. The second member is joined to the first member and linearly reciprocates. The crankshaft is joined to be rotated with respect to the first member. One end part of the connecting rod is joined to the other end part of the crank arm to be rotated and the other end part of the connecting rod is joined to be rotated with respect to the second member.

Abstract translation: 目的：提供用于机器人的腿部和具有该机器人的机器人以瞬时转移冲击力，因为腿部通过第一和第二构件和曲柄结构相对于机器人本体摆动而同时被调节。 构成：用于机器人的腿（100）包括第一和第二构件（10,20），曲轴（31），曲柄臂（32）和连接杆（34）。 第一个构件被连接到要旋转的机器人的主体。 第二构件连接到第一构件并且线性往复运动。 曲轴接合以相对于第一构件旋转。 连杆的一端部与曲柄臂的另一端部接合以旋转，连杆的另一端部相对于第二部件旋转。

公开(公告)号：KR1020110032849A

公开(公告)日：2011-03-30

申请号：KR1020090090566

申请日：2009-09-24

Applicant: 서울대학교산학협력단 ,  대우조선해양 주식회사

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  김태완 ,  장도영 ,  손동훈 ,  김남수

IPC: B23K37/02

Abstract: PURPOSE: An automatic welding robot is provided to improve welding quality in considering of the shape of a welding area by using a mobile tool and a sensor unit. CONSTITUTION: An automatic welding robot comprises a main body, a first guide member(140), a second guide member, a sliding block(131) and a support part(121). The main body comprises a welding rod. The main body moves toward the welding part by the first guide member. The first guide member is connected with the main body. The second guide member is expanded cross the extension direction of the first guide member. The sliding block is fixed with the first guide member and can slide along the second guide member. The support part moves by the second guide member. The second guide member is clinched on the welding part.

Abstract translation: 目的：提供一种自动焊接机器人，通过使用移动工具和传感器单元，考虑到焊接区域的形状，提高焊接质量。 构成：自动焊接机器人包括主体，第一引导构件（140），第二引导构件，滑动块（131）和支撑部（121）。 主体包括焊条。 主体通过第一引导构件朝向焊接部移动。 第一引导构件与主体连接。 第二引导构件横跨第一引导构件的延伸方向扩展。 滑动块与第一引导构件固定并且可沿着第二引导构件滑动。 支撑部分由第二引导构件移动。 第二导向件铆接在焊接部件上。

公开(公告)号：KR101098894B1

公开(公告)日：2011-12-26

申请号：KR1020090090568

申请日：2009-09-24

Applicant: 서울대학교산학협력단 ,  대우조선해양 주식회사

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  김태완 ,  장도영 ,  손동훈 ,  이정우

IPC: B23K31/00 ,  G01B11/24 ,  B23K37/00

Abstract: 본발명의목적은용접로봇에의한자동용접이가능하도록하기위한용접부위의형상인식방법과, 이방법을적용한용접로봇의용접경로생성방법, 그리고이 용접경로생성방법에의해생성된용접경로를추종하여용접품질이양호하게용접작업을수행할수 있는자동용접로봇을제공하는것이다. 이를위하여본 발명에서는, 길이방향으로용접부위를복수개의구간으로나누고각각의구간에대해, 두개의판재가초층용접된용접부위의형상을인식하기위해, 1차원레이저센서를이용하여용접부위를가로지르는방향으로이동하면서 1차원레이저센서와용접부위사이의거리를측정하는과정을수행함으로써복수개의용접부위의단면의프로파일을얻는스캔단계(a); 상기스캔단계(a)에서얻은각각의프로파일곡선데이터에서기울기가급격하게변화하는지점에해당하는노이즈데이터를제거하는필터링단계(b); 및상기필터링단계(b)에서필터링된 데이터로부터용접부위의단면형상의기준이되는기준점을결정하는기준점생성단계(c)를포함하는용접부위의형상인식방법과, 이방법을적용한용접경로생성방법및 이방법들을적용한자동용접로봇을제공한다.

公开(公告)号：KR101093807B1

公开(公告)日：2011-12-19

申请号：KR1020090090567

申请日：2009-09-24

Applicant: 서울대학교산학협력단 ,  대우조선해양 주식회사

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  김태완 ,  장도영 ,  손동훈

IPC: B23K37/02

Abstract: 본 발명의 목적은 여러 방향으로 정교한 움직임이 가능하여 용접 품질이 양호하게 용접 작업을 수행할 수 있는 자동 용접 로봇을 제공하는 것이다. 이를 위하여 본 발명에서는, 선체 블록이나 철골 구조물을 용접하여 제작하는 과정에서, 서로 수직하게 접하는 론지 전면과 론지 웹이 이루는 T자형의 부재가 서로 용접되는 T자형의 용접 부위를 자동으로 용접할 수 있는 자동 용접 로봇으로써, 용접봉; 상기 용접봉을 고정하고 상기 용접봉의 위빙 운동을 구현하는 위빙 유닛; 상기 위빙 유닛을 용접 부위의 길이 방향으로 직선 이송하는 직선 이송 유닛; 및 상기 직선 이송 유닛을 고정하는 메인 프레임; 상기 메인 프레임과 연결되고, 론지 전면 상측에 고정되는 론지 고정 유닛을 포함하고, 상기 메인 프레임은 상기 론지 고정 유닛의 상측에 착탈 가능하게 고정되거나, 상기 론지 고정 유닛의 측부에서 론지 웹에 나란한 방향으로 연장되도록 착탈 가능하게 고정되는 자동 용접 로봇을 제공한다.
용접 로봇, 론지

公开(公告)号：KR101344871B1

公开(公告)日：2013-12-26

申请号：KR1020100101874

申请日：2010-10-19

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 김종원 ,  장도영 ,  김남수 ,  최동규

IPC: B25J18/00 ,  B25J19/00 ,  B25J5/00

Abstract: 본발명은로봇용다리및 이를구비한로봇에관한것으로서, 상기로봇용다리는, 로봇의위치이동에사용되는다리에있어서, 상기로봇의몸체에회전운동가능하게결합되는제1부재; 상기제1부재에직선왕복운동가능하게결합되는제2부재; 상기제1부재에대하여회전가능하게결합되는크랭크축; 일단부가상기크랭크축에결합되는크랭크암; 일단부는상기크랭크암의타단부에회전가능하게결합되며, 타단부는상기제2부재에회전가능하게결합되는컨넥팅로드;를포함하여구성되는특징을갖는다. 본발명에따르면, 로봇의몸체에회전운동가능하게결합되는제1부재와상기제1부재에직선왕복운동가능하게결합되는제2부재및 상기제2부재의직선왕복운동을가능하게하는크랭크구조를구비함으로써, 상기로봇의몸체에대하여스윙운동을하면서동시에길이조절이가능하며순간적인임팩트전달이가능한로봇용다리및 이를구비한로봇을제공할수 있는효과가있다.