公开(公告)号：KR101777949B1

公开(公告)日：2017-09-13

申请号：KR1020160021308

申请日：2016-02-23

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 최혁렬 ,  김용범 ,  김의겸 ,  석동엽 ,  소진호

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37

Abstract: 본발명은원격로봇시스템및 원격로봇시스템에서의다축힘/토크변환방법에관한것으로서본 발명의일 실시예에따른원격로봇시스템은마스터디바이스를이용해원격지의슬레이브디바이스를제어하는원격로봇시스템으로서, 슬레이디바이스의집게를구성하는제1 부재및 제2 부재에서측정된힘, 제1 부재와제2 부재가이루는각도를이용하여상기슬레이브디바이스를기준으로한 직교좌표계상의 3축힘, 토크, 잡는힘 중하나이상을연산할수 있는것을특징으로한다.

公开(公告)号：KR101772805B1

公开(公告)日：2017-08-31

申请号：KR1020160027019

申请日：2016-03-07

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 최혁렬 ,  김의겸 ,  김용범 ,  석동엽 ,  소진호

IPC: A61B34/00 ,  A61B34/37 ,  G01L5/00 ,  G01L3/02

Abstract: 본발명은수술로봇시스템용유저인터페이스장치에관한것으로서, 본발명에따른수술로봇시스템용유저인터페이스장치는, 슬레이브디바이스에배치된힘센서에서측정되는그리퍼의파지력측정값을이용해마스터디바이스에파지감각용반력을제공하는원격수술용유저인터페이스장치에있어서, 상기마스터디바이스의햅틱기구에연결되는하우징;과, 상기하우징의일측에회동가능하게배치되어사용자에의해인가되는외부가압력에의해회동하는조작레버;와, 일측이상기조작레버의회동축에연결되는동력전달부;와, 상기동력전달부의타측에연결되는구동축과, 상기그리퍼의회동각도를제어하기위해상기조작레버의회동각도에따른구동축의회전량을측정하는인코더가형성된모터;와, 상기동력전달부와모터사이에배치되어조작레버와모터사이에발생하는토크를측정하는토크센서; 및상기힘센서에서측정되는파지력에대응하는파지감각용반력을제공하도록상기그리퍼의힘센서와상기토크센서의측정값을이용해모터의구동을제어하는제어부;를포함하는것을특징으로한다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用户接口设备用于手术机器人系统，手术机器人系统中，根据本发明的用户接口设备，与所述夹持器的保持力的措施，如在布置在所述从设备上的力传感器测量的用于夹持感觉到主设备 在用于远程操作，以提供一个反作用力，该壳体连接到主设备的触觉设备的用户接口装置;操作杆是外部和可旋转地设置在由用户施加的壳体的一侧由所述压力旋转 连接到动力传递部分的另一侧的驱动轴和连接到动力传递部分的另一侧的驱动轴， 扭矩传感器，用于检测在所述操作杆与所述电动机之间产生的扭矩，所述扭矩传感器设置在所述动力传递单元与所述电动机之间; 扭矩传感器; 它的特征在于，包括;以及用于通过使用所述力传感器的测量值和所述夹具的扭矩传感器控制电动机的驱动的控制单元，以提供用于夹持感觉如由力传感器测量对应于该保持力的反作用力。

公开(公告)号：KR1020160121697A

公开(公告)日：2016-10-20

申请号：KR1020150050702

申请日：2015-04-10

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 최혁렬 ,  김용범 ,  김의겸 ,  이동혁

IPC: G01L5/16 ,  G01L5/00 ,  G01L1/14 ,  A61B19/00

CPC classification number: G01L5/226 ,  G01L5/165

Abstract: 본발명은다축힘을측정할수 있는다축힘 센서및 이를이용한다축힘을감지할수 있는집게를개시한다. 본발명에따른다축힘 센서는제1 부재및 상기제1 부재의일측에돌출되게형성된제1 돌출모듈을포함하여구성된제1 동작부, 상기제1 부재의일단에형성되는탄성체인탄성부, 상기탄성부를사이에두고일단이상기제1 부재의일단과마주보도록형성된제2 부재및 상기제1 돌출모듈과마주보도록상기제2 부재의일측에돌출되게형성된제2 돌출모듈을포함하여구성된제2 동작부및 상기제1 돌출모듈에형성된전극부를포함하여이루어지며, 상기전극부는전원을인가받으면상기제2 동작부와함께정전용량을형성하며, 상기제2 동작부와의상대적인위치변화에따라달라지는상기정전용량의값을이용하여상기제1 동작부또는상기제2 동작부에가해지는다축힘 값을구함으로써, 단순한구조로정밀한힘 측정을할 수있는힘 센서를제공한다.

Abstract translation: 本发明公开了一种能够测量多轴力的多轴力传感器和一种能够感测倾斜的舌片。 在本发明中根据chukhim传感器包括第一构件和第一bujaeui第一操作单元，被配置为包括第一投影模块被形成为在一侧突出之间，形成在第一bujaeui一端弹性部弹性体，所述弹性部件 并且第二突出模块从第二构件的一侧突出以面对第一突出模块，并且第二突起形成在第二突出模块上， 其中，电极单元在施加电力时与第二致动单元一起形成静电电容，并且使用随着相对于第二致动单元的位置变化而变化的静电电容值， 通过获得施加到第一操作部分或第二操作部分的多轴力值，能够以简单的结构执行精确的力测量的力传感器。