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公开(公告)号：KR101517822B1
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：KR1020140127344
申请日：2014-09-24
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은제1암; 상기제1암의하측에결합되되, 양측사이가제1회전축으로상기제1암과결합되는제2암; 상기제2암의우측에제3회전축으로우측이결합되고좌측이상기제1회전축을향해배치되며, 내측에길이방향을따라가이드홈이형성되는회전블록; 상기가이드홈에삽입되어회전블록에결합되며, 상기가이드홈을따라길이방향으로이동가능한슬라이더; 상기제1암의상측에일단이제2회전축으로결합되고상기슬라이더에타단이제4회전축으로결합되며, 직선으로신축작동되는리니어액추에이터; 상기가이드홈의좌측단과슬라이더사이에개재되는제1탄성수단; 및상기회전블록의좌측에일측이결합되고상기제2암에타측이결합되는제2탄성수단; 을포함하여이루어져, 제2암에상측방향및 하측방향으로외부충격이가해졌을때 리니어액추에이터의길이변화없이충격을흡수할수 있어암들, 리니어액추에이터및 회전축들의변형및 파손을방지할수 있는유연관절로봇에관한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种包括第一臂的柔性关节机器人; 第二臂，其被插入第一臂之间，通过第一旋转轴连接到第一臂的下部; 右侧通过第三旋转轴连接到第二臂的右侧的旋转块，朝向第一旋转轴配置的左侧和沿纵向方向形成的内部引导槽; 插入导向槽中的滑块与旋转块接合，并沿着导向槽沿长度方向移动; 线性致动器，其一端通过第二旋转轴连接到第一臂的上部，另一端通过第四旋转轴接合到滑块; 插入在所述引导槽的左端和所述滑块之间的第一弹性装置; 以及第二弹性装置，其一端接合到旋转块的左侧，另一侧接合到第二臂。 本发明能够在对第二臂的上侧和下侧施加外部冲击时在线性致动器的长度上吸收冲击而不会产生弯曲，从而防止臂，线性致动器和旋转体的应变 轴及其损坏。
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公开(公告)号：KR1020140148211A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：KR1020130071869
申请日：2013-06-21
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: The present invention relates to an arm posture controlling method for a duel-arm robot to use a grip unit installed in the front of the arm, and the grip unit inserting a workpiece into a hole. The method includes the steps of: sensing repulsive force generated on a contact spot of the hole and the workpiece; calculating an error of an insertion posture based on the detected repulsive force; and correcting the posture by compensating the estimated error.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于决斗臂机器人使用安装在臂前方的把手单元的手臂姿态控制方法，并且把手单元将工件插入孔中。 该方法包括以下步骤：感测在孔和工件的接触点上产生的排斥力; 基于检测到的排斥力计算插入姿势的误差; 并通过补偿估计误差来校正姿势。
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公开(公告)号：KR1020140092655A
公开(公告)日：2014-07-24
申请号：KR1020130004979
申请日：2013-01-16
Applicant: 한국기계연구원
IPC: B25J17/00
Abstract: The present invention relates to a shoulder joint device of a robot. The purpose of the present invention is to provide the shoulder joint device of the robot with an improved structure to effectively simulate a natural shoulder movement of a person while being concentrated in a relatively small space. According to the present invention, a power transmission efficiency and operating range of robot shoulder joint can be improved compared to a conventional robot by the improved structure.
Abstract translation: 本发明涉及一种机器人的肩关节装置。 本发明的目的是提供一种具有改进结构的机器人的肩关节装置，以有效地模拟人的自然肩部运动，同时集中在相对较小的空间中。 根据本发明，通过改进的结构，与现有的机器人相比，可以提高机器人肩关节的动力传递效率和操作范围。
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公开(公告)号：KR101179046B1
公开(公告)日：2012-09-03
申请号：KR1020100135711
申请日：2010-12-27
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본 발명의 목적은 평행사변형 형태로 이루어지는 암을 가지는 병렬로봇에 있어서, 암을 구동할 때 원치 않는 진동 및 움직임을 효과적으로 억제할 수 있도록 하는, 스프링-댐퍼 기구를 가지는 병렬로봇을 제공함에 있다.
본 발명의 스프링-댐퍼 기구를 가지는 병렬로봇은, 베이스(110); 플랫폼(120); 3개의 구동팔(130); 을 포함하여 이루어지는 병렬로봇(100)에 있어서, 상기 구동팔(130)은 직렬로 연결된 제1암(131) 및 제2암(132)으로 이루어지되, 상기 제2암(132)과 연결되지 않은 상기 제1암(131)의 끝단은 상기 베이스(110)에 연결되고, 상기 제1암(131)과 연결되지 않은 상기 제2암(132)의 끝단은 상기 플랫폼(120)에 연결되며, 상기 제1암(131)은 상기 베이스(110)에 의해 형성되는 평면 상에 포함되도록 배치되어 상기 제1암(131)의 연장 방향을 따라 길이가 가변되도록 구동되며, 상기 제2암(132)은 서로 이격되어 평행하게 배치되는 한 쌍의 링크(132a)로 이루어져 평행사변형(parallelogram) 형태를 이루도록 형성되되, 한 쌍의 상기 링크(132a)에 의해 형성되는 평행사변형의 전면 방향 및 후면 방향 각각에 스프링(133a) 및 댐퍼(133b)의 한 쌍으로 이루어지는 스프링-댐퍼 셋(133)이 구비되는 것을 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR1020120070458A
公开(公告)日：2012-06-29
申请号：KR1020100132020
申请日：2010-12-21
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: PURPOSE: A parallel robot capable of varying the length of links is provided to expand the area or a working region on a platform by varying the length of the links using a radial cam structure. CONSTITUTION: A parallel robot(100) capable of varying the length of links includes a base(110), a platform(120), and three driving arms(130). The base includes three motors, a link length varying unit, a rotation driving unit, and a case. The motors are connected to each driving end(131a) of a first arm(131). The link length varying unit is combined to the motors. The rotation driving unit rotates the link length varying unit. The driving arms are formed with first and second arms(132) connected to each other in a series. One end of the first arm is connected to the base, and one end of the second arm is connected to the platform.
Abstract translation: 目的：提供能够改变连杆长度的平行机器人，以通过使用径向凸轮结构改变连杆的长度来扩展平台上的区域或工作区域。 构成：能够改变连杆长度的平行机器人（100）包括基座（110），平台（120）和三个驱动臂（130）。 基座包括三个电动机，连杆长度变化单元，旋转驱动单元和壳体。 电动机连接到第一臂（131）的每个驱动端（131a）。 链路长度变化单元与电机组合。 旋转驱动单元使链接长度变化单元旋转。 驱动臂形成有串联连接的第一和第二臂（132）。 第一臂的一端连接到基座，第二臂的一端连接到平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100969585B1
公开(公告)日：2010-07-15
申请号：KR1020090015994
申请日：2009-02-25
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: PURPOSE: A universal module for directly teaching a robot is provided to move a robot in an available direction by effectively changing an unavailable direction. CONSTITUTION: A universal module for directly teaching a robot comprises a calculation processor, an Analog/Digital module, a communication module, and two force/torque sensors. An input value of the force/torque sensors, a current location value of a robot, and an angle information value are processed in the calculation processor using direct teaching algorithm. A robot is directly taught by receiving a target location, an angle, a target speed, and an angular velocity through the communication module.
Abstract translation: 目的：提供一种用于直接教导机器人的通用模块，通过有效地改变不可用的方向，在可用方向上移动机器人。 构成：用于直接教导机器人的通用模块包括计算处理器，模拟/数字模块，通信模块和两个力/扭矩传感器。 使用直接教学算法在计算处理器中处理力/扭矩传感器的输入值，机器人的当前位置值和角度信息值。 通过通过通信模块接收目标位置，角度，目标速度和角速度来直接教导机器人。
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公开(公告)号：KR102246778B1
公开(公告)日：2021-05-03
申请号：KR1020180158272
申请日：2018-12-10
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명의일 실시예에따른손가락기구는링크기반메커니즘을이용하면서도일측에위치한구동부에의해 MCP 조인트의 2자유도와 PIP 조인트의 1자유도를합한 3자유도를구현하였으며, 손가락기구의마디에구동부를위치시키지않아추가센서장착도자유로우며, 이러한손가락기구를이용하여모듈화된로봇핸드를구현할수 있는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR102240791B1
公开(公告)日：2021-04-19
申请号：KR1020190070932
申请日：2019-06-14
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은다차원모션정보제공장치에 관한것으로서, 본발명에따른다차원모션정보제공장치는외력에의해위치가변화하는접지된도전체로서, 평판형태의평판모듈및 상기평판모듈의하면에돌출형성되는삽입모듈을포함하는그라운드부, 평판형태의기판으로, 상기평판모듈과이격형성되고, 상기삽입모듈이이격삽입될수 있는홀이형성된센서기판부, 상기홀의측면및 상기센서기판부상면의홀 가장자리에형성되는전극으로서, 전원을인가받아상기그라운드부와함께정전용량을형성하는전극부, 상기정전용량값을이용하여상기그라운드부에가해지는수직방향의힘 또는수평방향의힘을구하는연산장치인힘측정부, 상기평판모듈의아래에이격되어위치가고정되는베이스모듈및 상기베이스모듈로부터돌출되어상기평판모듈로부터이격된상부에상기센서기판부를고정시키는고정모듈을포함하는고정부및 상기고정부와그라운드부사이에고정되어상기그라운드부를탄성지지하는탄성부를포함하는것을특징으로한다.
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