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公开(公告)号：WO2022154461A1
公开(公告)日：2022-07-21
申请号：PCT/KR2022/000537
申请日：2022-01-12
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본 발명은 물방울이 표면장력을 통해 물방울의 형상을 유지하는 원리를 이용하여 평지의 주행 시에는 바퀴 형상의 변화가 최소화되어 유지되고, 바퀴 측면에 장애물이 충돌하는 경우에는 구조 변경을 통해 해당 장애물의 용이한 극복을 수행하며, 특히 장애물 극복의 경우 인접한 단위블록 사이의 상대적인 회전 및 이동을 통해 효과적인 장애물 극복이 가능하고, 장애물의 극복 후 즉각적인 복원이 가능한 장애물 극복용 바퀴유닛을 제공한다.
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公开(公告)号：WO2022010315A1
公开(公告)日：2022-01-13
申请号：PCT/KR2021/008810
申请日：2021-07-09
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본 발명은 차량 충전을 위한 로봇을 케이스에 보관함으로써 비, 바람, 온도, 습도 등을 포함한 외부 환경으로부터 로봇을 보호하고, 로봇의 오작동, 고장, 파손을 방지할 수 있는 차량 충전 로봇 장치를 제공하는 것에 그 목적이 있다. 상기한 목적을 이루기 위해 차량 충전 로봇 장치는, 지면에 고정 형성되고, 차량과 연결되어 연료 또는 전기를 충전하는 충전건이 형성되는 충전기를 이용하여 차량을 충전하는 로봇 장치에 있어서, 천장부와 기둥부를 포함하고, 상기 기둥부는 상기 충전기와 동일한 지면에 고정 형성되는 본체부, 일측이 상기 본체부와 연결되어 상기 본체부 내에서 이동가능하고, 타측이 상기 충전건을 잡는 로봇, 상기 본체부에 형성되어 일면이 개폐되고, 상기 로봇이 보관되는 케이스 및 외부와 통신이 가능하며, 상기 본체부에 형성되고, 상기 본체부, 상기 로봇 및 상기 케이스를 제어하는 중앙 제어부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2021210820A1
公开(公告)日：2021-10-21
申请号：PCT/KR2021/004119
申请日：2021-04-02
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 능동 구동이 가능한 로봇용 툴 결합 장치에서, 상기 능동 구동이 가능한 로봇용 툴 결합 장치는 로봇 암의 말단에 장착되는 제 1 플레이트, 상기 제1 플레이트와 마주하며 툴이 장착되는 제 2 플레이트, 상기 제 1 플레이트와 상기 제 2 플레이트 사이에 회동 가능하게 연결되는 복수의 링크들, 및 상기 링크들 각각을 구동시켜 상기 제 2 플레이트를 상기 제1 플레이트에 대하여 구동시키는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：WO2021145685A1
公开(公告)日：2021-07-22
申请号：PCT/KR2021/000508
申请日：2021-01-13
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 소프트 그립헤드, 이를 포함하는 소프트 그립유닛, 및 소프트 그립유닛을 포함하는 그립장치에서, 상기 소프트 그립헤드는 대상물체와 접촉하는 흡입패드를 포함한다. 상기 흡입패드는 격벽 및 복수의 흡입셀들을 포함한다. 상기 격벽은 상기 흡입패드를 양단부가 개방되는 복수의 공간들로 구획한다. 상기 흡입셀들은 상기 격벽에 의해 구획되는 공간으로 형성된다. 상기 흡입패드는, 상기 흡입셀들의 연장방향인 축 방향의 강성이, 상기 축 방향에 수직인 폭 방향의 강성보다 작은 물질을 포함한다.
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公开(公告)号：WO2021071030A1
公开(公告)日：2021-04-15
申请号：PCT/KR2020/001673
申请日：2020-02-05
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 센싱 디바이스 및 이를 포함한 로봇 매니퓰레이터에서, 상기 센싱 디바이스는 커버, 힘센서 및 힘정보 계산부를 포함한다. 상기 커버는 기 설정된 형상을 가지며, 바디를 커버한다. 상기 힘센서는 상기 바디와 상기 커버 사이의 일 지점에 배치되어, 상기 커버를 통해 인가되는 상기 일 지점에서의 힘과 토크를 측정한다. 상기 힘정보 계산부는 상기 커버의 임의의 위치에 힘이 인가되는 경우, 상기 힘센서가 측정한 데이터로부터 상기 커버에 인가되는 힘에 관한 정보를 도출한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2020251130A1
公开(公告)日：2020-12-17
申请号：PCT/KR2020/001455
申请日：2020-01-31
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 소프트 그립유닛, 이를 포함하는 그립장치 및 그립장치의 구동방법에서, 상기 소프트 그립유닛은 유연커버, 분말체, 부압 발생부 및 유연지지부를 포함한다. 상기 유연커버는 목표 파지 물체가 밀착되는 파지면과, 상기 파지면과 짝을 이루는 기준면을 가지고 내측에는 수용공간을 가진다. 상기 분말체는 상기 수용공간에 채워지고, 상기 목표 파지 물체의 형상에 대응하여 변형된다. 상기 부압 발생부는 상기 유연커버에 연결되고, 상기 수용공간의 공기를 흡입하여 상기 유연커버가 수축되도록 하며, 수축되는 상기 유연커버에 의해 상기 목표 파지 물체의 형상에 대응하여 변형된 상기 분말체가 압착되도록 하여 상기 목표 파지 물체가 상기 유연커버에 의해 그리핑 되도록 한다. 상기 유연지지부는 상기 기준면에 밀착되고, 상기 유연커버가 상기 목표 파지 물체에 의해 가압되어 변형 시에 함께 변형되면서 상기 유연커버를 지지한다.
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公开(公告)号：KR1020200143613A
公开(公告)日：2020-12-24
申请号：KR1020190070932
申请日：2019-06-14
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은다차원모션정보제공장치에 관한것으로서, 본발명에따른다차원모션정보제공장치는외력에의해위치가변화하는접지된도전체로서, 평판형태의평판모듈및 상기평판모듈의하면에돌출형성되는삽입모듈을포함하는그라운드부, 평판형태의기판으로, 상기평판모듈과이격형성되고, 상기삽입모듈이이격삽입될수 있는홀이형성된센서기판부, 상기홀의측면및 상기센서기판부상면의홀 가장자리에형성되는전극으로서, 전원을인가받아상기그라운드부와함께정전용량을형성하는전극부, 상기정전용량값을이용하여상기그라운드부에가해지는수직방향의힘 또는수평방향의힘을구하는연산장치인힘측정부, 상기평판모듈의아래에이격되어위치가고정되는베이스모듈및 상기베이스모듈로부터돌출되어상기평판모듈로부터이격된상부에상기센서기판부를고정시키는고정모듈을포함하는고정부및 상기고정부와그라운드부사이에고정되어상기그라운드부를탄성지지하는탄성부를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR102212131B1
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：KR1020190070911
申请日：2019-06-14
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은힘 센서및 이를이용한다축힘 및토크센서에관한것으로서, 본발명에따른힘 센서는외력에의해위치가변화하는접지된도전체로서, 평판형태의평판모듈및 상기평판모듈의하면에원기둥형태로돌출형성되는삽입모듈을포함하는그라운드부, 평판형태의기판으로, 상기평판모듈과이격형성되고, 상기삽입모듈이이격삽입될수 있는원형의홀이형성된기판부, 상기홀의측면및 상기기판부상면의홀 가장자리에형성되는전극으로서, 전원을인가받아상기그라운드부와함께정전용량을형성하는전극부및 상기정전용량값을이용하여상기그라운드부에가해지는수직방향의힘 또는수평방향의힘을구하는힘측정부를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR102252435B1
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：KR1020200005811
申请日：2020-01-16
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명의일실시예는흡착을통한물체의파지성능이향상된소프트그립유닛, 이를포함하는그립장치및 그립장치제어방법을제공한다. 여기서, 소프트그립유닛은흡입패드그리고유연지지체를포함한다. 흡입패드는유연한격벽에의해구획되어형성되고, 일단부가부착하고자하는대상물체에접촉되며외부에서제공되는흡입력이내측공간을통해전달되어대상물체가흡착되도록하는복수의흡입셀을가진다. 유연지지체는흡입셀의내측공간에채워지고, 흡입셀의일단부가흡입력에의해내측공간으로말려들지않도록흡입셀을지지하며다공성을가진다.
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公开(公告)号：KR1020200143610A
公开(公告)日：2020-12-24
申请号：KR1020190070911
申请日：2019-06-14
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은힘 센서및 이를이용한다축힘 및토크센서에관한것으로서, 본발명에따른힘 센서는외력에의해위치가변화하는접지된도전체로서, 평판형태의평판모듈및 상기평판모듈의하면에원기둥형태로돌출형성되는삽입모듈을포함하는그라운드부, 평판형태의기판으로, 상기평판모듈과이격형성되고, 상기삽입모듈이이격삽입될수 있는원형의홀이형성된기판부, 상기홀의측면및 상기기판부상면의홀 가장자리에형성되는전극으로서, 전원을인가받아상기그라운드부와함께정전용량을형성하는전극부및 상기정전용량값을이용하여상기그라운드부에가해지는수직방향의힘 또는수평방향의힘을구하는힘측정부를포함하는것을특징으로한다.
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