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1.发明专利
公开(公告)号：KR102230770B1
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：KR1020190077880A
申请日：2019-06-28
Applicant: 한국기계연구원
CPC classification number: B25J15/0616 , B25J15/12 , B65G47/908 , B65G47/91 , B65G49/061 , B65G2201/022
Abstract: 본 발명은 다양한 형태의 대상물에 대한 손상을 최소화하면서 안정적인 홀딩 및 이송을 구현할 있는 홀딩장치, 이를 포함하는 이송시스템 및 이송방법을 제공함에 있다. 이를 위한 본 발명은 프레임; 상기 프레임에 결합되며, 스테이지에 놓인 대상물을 홀딩하여 상기 스테이지로부터 상기 대상물을 이격시키는 제1 홀딩유닛; 및 상기 프레임에 결합되며, 상기 스테이지로부터 이격된 상기 대상물의 측면부를 홀딩하는 제2 홀딩유닛;을 포함하며, 상기 제2 홀딩유닛은, 내부에 수용공간을 구비하는 유연커버와, 상기 수용공간에 채워지고 상기 대상물의 측면부 형상에 대응하여 변형되는 분말체를 구비하는 그립부; 및 상기 그립부가 변형된 상태에서 상기 수용공간의 공기를 흡입하여 상기 유연커버를 수축시켜 상기 분말체가 압착 고정됨으로써 상기 그립부가 상기 대상물을 홀딩하도록 하는 부압발생부;를 포함하는 특징을 개시한다.
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公开(公告)号：WO2021210820A1
公开(公告)日：2021-10-21
申请号：PCT/KR2021/004119
申请日：2021-04-02
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 능동 구동이 가능한 로봇용 툴 결합 장치에서, 상기 능동 구동이 가능한 로봇용 툴 결합 장치는 로봇 암의 말단에 장착되는 제 1 플레이트, 상기 제1 플레이트와 마주하며 툴이 장착되는 제 2 플레이트, 상기 제 1 플레이트와 상기 제 2 플레이트 사이에 회동 가능하게 연결되는 복수의 링크들, 및 상기 링크들 각각을 구동시켜 상기 제 2 플레이트를 상기 제1 플레이트에 대하여 구동시키는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：WO2021145685A1
公开(公告)日：2021-07-22
申请号：PCT/KR2021/000508
申请日：2021-01-13
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 소프트 그립헤드, 이를 포함하는 소프트 그립유닛, 및 소프트 그립유닛을 포함하는 그립장치에서, 상기 소프트 그립헤드는 대상물체와 접촉하는 흡입패드를 포함한다. 상기 흡입패드는 격벽 및 복수의 흡입셀들을 포함한다. 상기 격벽은 상기 흡입패드를 양단부가 개방되는 복수의 공간들로 구획한다. 상기 흡입셀들은 상기 격벽에 의해 구획되는 공간으로 형성된다. 상기 흡입패드는, 상기 흡입셀들의 연장방향인 축 방향의 강성이, 상기 축 방향에 수직인 폭 방향의 강성보다 작은 물질을 포함한다.
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公开(公告)号：WO2021071030A1
公开(公告)日：2021-04-15
申请号：PCT/KR2020/001673
申请日：2020-02-05
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 센싱 디바이스 및 이를 포함한 로봇 매니퓰레이터에서, 상기 센싱 디바이스는 커버, 힘센서 및 힘정보 계산부를 포함한다. 상기 커버는 기 설정된 형상을 가지며, 바디를 커버한다. 상기 힘센서는 상기 바디와 상기 커버 사이의 일 지점에 배치되어, 상기 커버를 통해 인가되는 상기 일 지점에서의 힘과 토크를 측정한다. 상기 힘정보 계산부는 상기 커버의 임의의 위치에 힘이 인가되는 경우, 상기 힘센서가 측정한 데이터로부터 상기 커버에 인가되는 힘에 관한 정보를 도출한다.
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公开(公告)号：WO2020251130A1
公开(公告)日：2020-12-17
申请号：PCT/KR2020/001455
申请日：2020-01-31
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 소프트 그립유닛, 이를 포함하는 그립장치 및 그립장치의 구동방법에서, 상기 소프트 그립유닛은 유연커버, 분말체, 부압 발생부 및 유연지지부를 포함한다. 상기 유연커버는 목표 파지 물체가 밀착되는 파지면과, 상기 파지면과 짝을 이루는 기준면을 가지고 내측에는 수용공간을 가진다. 상기 분말체는 상기 수용공간에 채워지고, 상기 목표 파지 물체의 형상에 대응하여 변형된다. 상기 부압 발생부는 상기 유연커버에 연결되고, 상기 수용공간의 공기를 흡입하여 상기 유연커버가 수축되도록 하며, 수축되는 상기 유연커버에 의해 상기 목표 파지 물체의 형상에 대응하여 변형된 상기 분말체가 압착되도록 하여 상기 목표 파지 물체가 상기 유연커버에 의해 그리핑 되도록 한다. 상기 유연지지부는 상기 기준면에 밀착되고, 상기 유연커버가 상기 목표 파지 물체에 의해 가압되어 변형 시에 함께 변형되면서 상기 유연커버를 지지한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2020122557A3
公开(公告)日：2020-06-18
申请号：PCT/KR2019/017390
申请日：2019-12-10
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 손가락 기구 및 이를 포함하는 로봇 핸드에서, 상기 손가락 기구는 링크기반 메커니즘을 이용하면서도 일측에 위치한 구동부에 의해 MCP 조인트의 2자유도와 PIP 조인트의 1자유도를 합한 3자유도를 구현하였으며, 손가락 기구의 마디에 구동부를 위치시키지 않아 추가 센서 장착도 자유로우며, 이러한 손가락 기구를 이용하여 모듈화된 로봇 핸드를 구현할 수 있는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：WO2020122557A2
公开(公告)日：2020-06-18
申请号：PCT/KR2019/017390
申请日：2019-12-10
Applicant: 한국기계연구원
IPC: B25J15/00
Abstract: 손가락 기구 및 이를 포함하는 로봇 핸드에서, 상기 손가락 기구는 링크기반 메커니즘을 이용하면서도 일측에 위치한 구동부에 의해 MCP 조인트의 2자유도와 PIP 조인트의 1자유도를 합한 3자유도를 구현하였으며, 손가락 기구의 마디에 구동부를 위치시키지 않아 추가 센서 장착도 자유로우며, 이러한 손가락 기구를 이용하여 모듈화된 로봇 핸드를 구현할 수 있는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：WO2017171308A1
公开(公告)日：2017-10-05
申请号：PCT/KR2017/003148
申请日：2017-03-23
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 제어 방법 및 조립 교시 방법에서, 상기 조립 제어 방법은 수동 강성 그리퍼에 파지된 제1부품을 조립 대상인 제2부품에 인접한 위치로 이동되도록 미리 입력된 경로를 따라 로봇을 이동시킨다. 상기 제1부품과 상기 제2부품을 조립하면서 상기 수동 강성 그리퍼의 변위 정보를 획득한다. 상기 조립 상태 파악 단계에서 파악된 정보를 바탕으로, 상기 로봇의 경로 또는 상기 수동 강성 그리퍼의 강성을 변경한다.
Abstract translation:
使用手动刚性的夹紧和在组件的教学方法装配的控制方法，所述组件的控制方法，以便预先移动到邻近第二部件主体组装把持第一部件到被动刚性的夹紧位置 并沿着路径移动机器人。 并且在组装第一部分和第二部分时获取手动刚性夹具的位移信息。 并根据在组装状态抓取步骤中检测到的信息来改变机器人路径或手动刚度抓爪的刚度。
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公开(公告)号：WO2022154461A1
公开(公告)日：2022-07-21
申请号：PCT/KR2022/000537
申请日：2022-01-12
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본 발명은 물방울이 표면장력을 통해 물방울의 형상을 유지하는 원리를 이용하여 평지의 주행 시에는 바퀴 형상의 변화가 최소화되어 유지되고, 바퀴 측면에 장애물이 충돌하는 경우에는 구조 변경을 통해 해당 장애물의 용이한 극복을 수행하며, 특히 장애물 극복의 경우 인접한 단위블록 사이의 상대적인 회전 및 이동을 통해 효과적인 장애물 극복이 가능하고, 장애물의 극복 후 즉각적인 복원이 가능한 장애물 극복용 바퀴유닛을 제공한다.
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公开(公告)号：WO2022010315A1
公开(公告)日：2022-01-13
申请号：PCT/KR2021/008810
申请日：2021-07-09
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본 발명은 차량 충전을 위한 로봇을 케이스에 보관함으로써 비, 바람, 온도, 습도 등을 포함한 외부 환경으로부터 로봇을 보호하고, 로봇의 오작동, 고장, 파손을 방지할 수 있는 차량 충전 로봇 장치를 제공하는 것에 그 목적이 있다. 상기한 목적을 이루기 위해 차량 충전 로봇 장치는, 지면에 고정 형성되고, 차량과 연결되어 연료 또는 전기를 충전하는 충전건이 형성되는 충전기를 이용하여 차량을 충전하는 로봇 장치에 있어서, 천장부와 기둥부를 포함하고, 상기 기둥부는 상기 충전기와 동일한 지면에 고정 형성되는 본체부, 일측이 상기 본체부와 연결되어 상기 본체부 내에서 이동가능하고, 타측이 상기 충전건을 잡는 로봇, 상기 본체부에 형성되어 일면이 개폐되고, 상기 로봇이 보관되는 케이스 및 외부와 통신이 가능하며, 상기 본체부에 형성되고, 상기 본체부, 상기 로봇 및 상기 케이스를 제어하는 중앙 제어부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.
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