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公开(公告)号：KR1020150137445A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：KR1020140065323
申请日：2014-05-29
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 로봇을사용하여유연물체특성을분석하는방법및 장치가게시되어있다. 로봇손가락을사용하여유연물체의특성을분석하는방법은로봇손가락의 n 시점의제1 목적위치정보, n-1 시점의제2 목적위치정보및 제2 표면위치정보, n-2 시점의제3 목적위치정보및 제3 표면위치정보를기반으로회귀벡터φ[n]을결정하는단계, 측정된상기 n 시점의제1 표면위치정보및 RLS 추정알고리즘을기반으로최적의추정파라메터벡터μ를결정단계와추정파라메터를기반으로유연물체의추정특성파라미터를결정하는단계를포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种通过使用机器人来分析灵活对象特性的方法和装置。 用于通过使用机器人手指分析柔性物体的属性的方法包括：基于n点处的第一目标位置信息确定回归矢量φ[n]的步骤，在n处的第二目标位置信息和第二表面位置信息 -1点，以及机器人手指的n-2点处的第三目标位置信息和第三表面位置信息; 基于所测量的n点处的第一表面位置信息和RLS估计算法确定最佳估计参数向量μ的步骤; 以及基于估计参数确定柔性对象的估计特性参数的步骤。
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公开(公告)号：KR1020130017123A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：KR1020110079362
申请日：2011-08-10
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: PURPOSE: A system and a method for studying the gripping of a robot are provided to study the gripping of the robot. CONSTITUTION: A system for studying the gripping of a robot(100) comprises an input part(110), a gripping information measuring device(120), and a database(130). Information including work purposes, the specific attribute of target gripping objects, and the external attribute of the target gripping objects is inputted in the input part. The gripping information measuring device measures the measured information measured while gripping the target gripping objects. The data base stores the input information and the measured information. [Reference numerals] (110) Input part; (120) Gripping information measuring device; (130) Database; (140) Learning algorithm part; (200) Gripping strategy engine part; (300) Robot
Abstract translation: 目的：提供一种用于研究机器人抓握的系统和方法，以研究机器人的抓握。 构成：用于研究机器人（100）的夹持的系统包括输入部分（110），夹持信息测量装置（120）和数据库（130）。 输入部分输入包括工作目的，目标夹持物体的具体属性以及目标夹持物体的外部属性的信息。 夹持信息测量装置测量在夹持目标夹持物体时测量的测量信息。 数据库存储输入信息和测量信息。 （附图标记）（110）输入部; （120）抓握信息测量装置; （130）数据库; （140）学习算法部分; （200）夹紧策略引擎零件; （300）机器人
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