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公开(公告)号：KR1020180107353A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：KR1020170033371
申请日：2017-03-16
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본발명은작업공간중 가장많은작업이이루어지는손바닥앞쪽공간에집중되어있던특이점이손가락을폈을때의손가락끝 부분으로변경됨에따라인간형로봇손의작업성이향상된인간형로봇손및 이를구비한로봇에관한것이다. 이를위한본 발명의인간형로봇손은, 손바닥부및 복수의관절을통해굴신가능하도록상기손바닥부에연결된복수의손가락기구를포함하여구성된인간형로봇손으로서, 상기손가락기구의복수관절중 상기손바닥부에최근접한관절은, 상기손가락기구의굴신동작을위한피치방향회전및 상기손가락기구의롤링동작을위한롤링방향회전이가능하도록구성된다.
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公开(公告)号：KR101798132B1
公开(公告)日：2017-11-16
申请号：KR1020160179376
申请日：2016-12-26
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본발명은로봇의충돌검출고속화를위한작업환경모델링장치및 방법에관한것으로서, 더욱상세히는 3차원센서로부터작업환경의스캔을통해생성한점군정보의정보량을축소하여해당작업환경에서작업하는로봇의장애물검출에필요한처리시간을단축하고, 충돌검사에대한실시간성을보장하는로봇의충돌검출고속화를위한작업환경모델링장치및 방법에관한것이다. 본발명은로봇의작업환경에서특정작업공간을점유하여로봇과의충돌이발생할수 있는장애물을평면만으로모델링할수 있으므로, 기존과같이높은해상도의점군정보를이용하여내부공간까지세부적으로모델링하는기존방식에비해점군정보를단일평면으로압축하여모델링함으로써작업환경의모델링에소요되는시간이나부하를획기적으로감소시켜로봇의동작과정에서충돌여부를고속으로판단할수 있도록지원할수 있으며, 이를통해로봇의동작에대한실시간성및 신속한반응성을개선하는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020100080278A
公开(公告)日：2010-07-08
申请号：KR1020090018447
申请日：2009-03-04
Applicant: 한국생산기술연구원
CPC classification number: B25J11/00 , B25J9/1661 , B25J9/1679 , B66B1/3446 , B66B13/143 , B66B2201/4638
Abstract: PURPOSE: A robot, a robot control method, an elevator system linked with a robot and a control method thereof are provided to enable a robot to move to each floor of a building using an elevator through wireless communication. CONSTITUTION: A robot comprises a moving unit(110), a communication unit(140), and a control unit(130). The moving unit transfers the robot to a target position. The communication unit wirelessly transmits an elevator call signal to the elevator system. When an elevator arrives a platform in response to the elevator call signal, the control unit controls the robot to get on the elevator. The communication unit wirelessly transmits a target floor selection signal to the elevator system under the control of the control unit. When the elevator arrives the target floor in response to the target floor selection signal, the control unit controls the robot to get off the elevator.
Abstract translation: 目的：提供机器人，机器人控制方法，与机器人连接的电梯系统及其控制方法，以使得机器人能够通过无线通信使用电梯移动到建筑物的每个楼层。 构成：机器人包括移动单元（110），通信单元（140）和控制单元（130）。 移动单元将机器人传送到目标位置。 通信单元将电梯呼叫信号无线地发送到电梯系统。 当电梯响应于电梯呼叫信号到达平台时，控制单元控制机器人进入电梯。 通信单元在控制单元的控制下将目标楼层选择信号无线发送到电梯系统。 当电梯响应于目标楼层选择信号到达目标楼层时，控制单元控制机器人下车。
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公开(公告)号：KR1020100077920A
公开(公告)日：2010-07-08
申请号：KR1020080136003
申请日：2008-12-29
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: PURPOSE: A robot, a robot control method, a robot linkage type elevator system and a control method thereof are provided to reduce a waiting time for a elevator by calling an elevator at a remote. CONSTITUTION: A robot(100) comprises a moving unit(110), a communication unit(140), and a controller(130). The moving unit transfers robot to a target position. The communication unit wirelessly transmits an elevator call signal in an elevator system. If the elevator arrives at a platform by elevator call signal, the controller controls the moving unit and makes the robot get in the elevator.
Abstract translation: 目的：提供一种机器人，机器人控制方法，机器人联动式电梯系统及其控制方法，以通过在远方呼叫电梯来减少电梯的等待时间。 构成：机器人（100）包括移动单元（110），通信单元（140）和控制器（130）。 移动单元将机器人传送到目标位置。 通信单元在电梯系统中无线地发送电梯呼叫信号。 如果电梯通过电梯呼叫信号到达平台，则控制器控制移动单元并使机器人进入电梯。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020090061508A
公开(公告)日：2009-06-16
申请号：KR1020070128535
申请日：2007-12-11
Applicant: 한국생산기술연구원
CPC classification number: E02F9/2004 , B60Y2200/412 , E02F9/16 , E02F9/2025
Abstract: An excavator control device using a parallel type haptic device is provided to facilitate the operation of the excavator so that even unskilled person can operate the excavator. An excavator control device using a parallel type haptic device comprises 3 degree-of-freedom haptic mechanism for controlling the position of distal end of an arm, and 1 degree-of-freedom haptic mechanism for controlling the angle of a bucket. The 3 degree-of-freedom haptic mechanism is composed of an input part(100) for inputting the location of the distal end of the arm, a base part located beneath the input part, and a link part(300) which is interconnected the input part and the base part to enable 3 degree-of-freedom action of the input part to the base part.
Abstract translation: 提供了使用平行式触觉装置的挖掘机控制装置，以便于挖掘机的操作，使得即使不熟练的人也可以操作挖掘机。 使用平行式触觉装置的挖掘机控制装置包括用于控制臂的远端位置的3自由度触觉机构和用于控制铲斗角度的1自由度触觉机构。 3自由度触觉机构由用于输入臂的远端的位置的输入部分（100），位于输入部分下方的基部和连接部（300）组成，该连接部 输入部分和基部，以使输入部分能够对基部进行3度自由度的动作。
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公开(公告)号：KR1020090039115A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：KR1020070104567
申请日：2007-10-17
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: A semantic map for autonomous navigation of a robot is provided to allow a new robot to perform autonomous travelling without an additional search process by including almost information regarding environment. A semantic map for autonomous navigation of a robot comprises a semantic layer including the type and name of a cell; a metric layer including information regarding the position and size of a cell; a connection later including information regarding a connection point with other cells; and a localization information layer determining the current position of a robot. The cell is a unit sectioning the moving space of a robot.
Abstract translation: 提供了一种用于自动导航机器人的语义地图，以允许新的机器人通过包括关于环境的几乎信息来执行自主旅行而不需要额外的搜索过程。 用于机器人自动导航的语义地图包括包括单元的类型和名称的语义层; 包括关于小区的位置和大小的信息的度量层; 之后的连接包括与其他小区的连接点的信息; 以及确定机器人的当前位置的定位信息层。 单元是对机器人的移动空间进行分割的单元。
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公开(公告)号：KR1020060091836A
公开(公告)日：2006-08-22
申请号：KR1020050012542
申请日：2005-02-16
Applicant: 한국생산기술연구원
CPC classification number: G06K7/10425 , G06K19/07713 , G06K2017/0045
Abstract: 본 발명은 이동물체의 위치인식을 위한 스마트패드 장치 및 제어방법에 관한 것으로, 그 목적은 이동물체의 위치를 실시간으로 판독할 수 있도록 이동물체에 RF 태그를 부착하고 이동물체가 이동하는 바닥에 스마트패드를 부착하여 이동체가 스마트패드의 인식영역 안에 들어옴에 따라 수신되는 RF 태그의 정보를 바탕으로 알고 있는 스마트패드의 위치정보를 이용하여 이동물체의 위치를 메인 서버에 전송하는 스마트패드 장치 및 제어방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 이동물체의 위치인식을 위한 위치인식 장치 및 제어방법에 있어서, 위치추적 대상에 장착되는 RF 태그와, 상기 RF 태그의 정보를 읽을 수 있는 스마트패드로 구성하되, 상기 스마트패드는 RF 태그의 정보를 읽을 수 있는 스마트패드 리더기와, RF 태그와의 통신거리를 결정하는 스마트패드 안테나와, RF 태그의 위치를 측정하기 위한 스마트패드 제어기와, 다른 스마트패드와 서버 컴퓨터와 통신하기 위한 스마트패드 통신부로 구성되어, 전원인가를 하면 스마트패드는 복수의 안테나 중 하나를 선택한 후 선택된 안테나가 담당하는 일정 지역에서 RF 태그의 존재유무를 감지하여 RF 태그가 존재한다면 위치를 감지한 안테나의 위치를 서버에 전송한 후 다시 안테나 중 하나를 선택하여 위의 과정을 반복하며 RF 태그의 위 치를 계속 추적하고, 만일, RF 태그가 안테나가 담당하는 지역상에 존재하지 않는 경우에는 다른 안테나를 선택하여 위의 과정을 반복함으로써 RF 태그의 위치를 지속적으로 감지할 수 있으며, 기존의 위치인식을 위한 방법보다 비용이 저렴하고 판독속도가 빠르며 무엇보다 높은 신뢰성을 확보할 수 있는 것을 특징으로 하는 이동물체의 위치인식을 위한 스마트태그 장치 및 제어방법에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.
이동물체, 위치인식, RF 태그, 스마트패드,-
公开(公告)号：KR101890341B1
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：KR1020160149651
申请日：2016-11-10
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 테이핑로봇핸드가개시된다. 본발명의테이핑로봇핸드는, 베이스바디와, 베이스바디에감겨진테이프부재와, 베이스바디에결합되는칼날홀더지지부가구비된테이프핸드; 베이스바디와이격배치되는그리퍼바디의일측부에마련되는고정그립과, 그리퍼바디에회동가능하게결합되어고정그립과같이테이프부재를잡는회동그립이구비된그리퍼핸드; 칼날홀더지지부에결합되는칼날홀더와, 칼날홀더에결합되어테이프부재를절단하는테이프칼날과, 칼날홀더에마련되어테이프부재의절단시 테이프부재를밀어주어테이프부재가테이프칼날에붙지않고떨어지도록가이드하는테이프서포터가구비된칼날부; 칼날홀더지지부에마련되어박스를포함하는테이핑대상물에부착된테이프부재를다지는부착가이더; 및테이프서포터와이격되도록칼날홀더지지부에결합되어그리퍼핸드에의해인출되는테이프부재를가이드하는테이프가이더를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101590516B1
公开(公告)日：2016-02-01
申请号：KR1020140065323
申请日：2014-05-29
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 로봇을사용하여유연물체특성을분석하는방법및 장치가게시되어있다. 로봇손가락을사용하여유연물체의특성을분석하는방법은로봇손가락의 n 시점의제1 목적위치정보, n-1 시점의제2 목적위치정보및 제2 표면위치정보, n-2 시점의제3 목적위치정보및 제3 표면위치정보를기반으로회귀벡터φ[n]을결정하는단계, 측정된상기 n 시점의제1 표면위치정보및 RLS 추정알고리즘을기반으로최적의추정파라메터벡터μ를결정단계와추정파라메터를기반으로유연물체의추정특성파라미터를결정하는단계를포함할수 있다.
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