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公开(公告)号：WO2021251740A1
公开(公告)日：2021-12-16
申请号：PCT/KR2021/007184
申请日：2021-06-09
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 볼팅 그리퍼 및 이를 포함하는 볼트 체결 장치 및 볼트 체결 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 볼팅 그리퍼는 볼트의 하부에 위치하는 작업대상물의 나사홀에 상기 볼트를 체결하는 체결부; 상기 볼트를 잡는 그립부; 상기 볼트가 상기 체결부에 삽입되도록 상기 그립부를 이동시키는 이동부; 및 상기 체결부에 연결되고 상기 볼트가 상기 체결부에 삽입될 때 상측으로 휘어져 전달되는 충격을 완충하는 탄성부;를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101890341B1
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：KR1020160149651
申请日：2016-11-10
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 테이핑로봇핸드가개시된다. 본발명의테이핑로봇핸드는, 베이스바디와, 베이스바디에감겨진테이프부재와, 베이스바디에결합되는칼날홀더지지부가구비된테이프핸드; 베이스바디와이격배치되는그리퍼바디의일측부에마련되는고정그립과, 그리퍼바디에회동가능하게결합되어고정그립과같이테이프부재를잡는회동그립이구비된그리퍼핸드; 칼날홀더지지부에결합되는칼날홀더와, 칼날홀더에결합되어테이프부재를절단하는테이프칼날과, 칼날홀더에마련되어테이프부재의절단시 테이프부재를밀어주어테이프부재가테이프칼날에붙지않고떨어지도록가이드하는테이프서포터가구비된칼날부; 칼날홀더지지부에마련되어박스를포함하는테이핑대상물에부착된테이프부재를다지는부착가이더; 및테이프서포터와이격되도록칼날홀더지지부에결합되어그리퍼핸드에의해인출되는테이프부재를가이드하는테이프가이더를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101590516B1
公开(公告)日：2016-02-01
申请号：KR1020140065323
申请日：2014-05-29
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 로봇을사용하여유연물체특성을분석하는방법및 장치가게시되어있다. 로봇손가락을사용하여유연물체의특성을분석하는방법은로봇손가락의 n 시점의제1 목적위치정보, n-1 시점의제2 목적위치정보및 제2 표면위치정보, n-2 시점의제3 목적위치정보및 제3 표면위치정보를기반으로회귀벡터φ[n]을결정하는단계, 측정된상기 n 시점의제1 표면위치정보및 RLS 추정알고리즘을기반으로최적의추정파라메터벡터μ를결정단계와추정파라메터를기반으로유연물체의추정특성파라미터를결정하는단계를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101907536B1
公开(公告)日：2018-12-06
申请号：KR1020170033371
申请日：2017-03-16
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본 발명은 작업공간 중 가장 많은 작업이 이루어지는 손바닥 앞쪽 공간에 집중되어 있던 특이점이 손가락을 폈을 때의 손가락 끝 부분으로 변경됨에 따라 인간형 로봇손의 작업성이 향상된 인간형 로봇손 및 이를 구비한 로봇에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명의 인간형 로봇손은, 손바닥부 및 복수의 관절을 통해 굴신 가능하도록 상기 손바닥부에 연결된 복수의 손가락 기구를 포함하여 구성된 인간형 로봇손으로서, 상기 손가락 기구의 복수 관절 중 상기 손바닥부에 최근접한 관절은, 상기 손가락 기구의 굴신 동작을 위한 피치 방향 회전 및 상기 손가락 기구의 롤링 동작을 위한 롤링 방향 회전이 가능하도록 구성된다.-
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公开(公告)号：KR1020180125646A
公开(公告)日：2018-11-26
申请号：KR1020170059735
申请日：2017-05-15
Applicant: 한국생산기술연구원
IPC: B25J9/16
Abstract: 본발명은동적환경에서도빠른연산속도로장애물을피하여이동할수 있도록매니퓰레이터의모션경로계획을수립할수 있는로봇모션경로계획방법을제공하는것을기술적과제로한다. 본발명은전술한기술적과제를해결하기위해, 동적환경하에서로봇의이동경로를계획하는방법으로서, 상기형상공간(CS)의내부에복수의노드(qi)를배치하고상기복수의노드(qi)의각각의둘레에일정한간격으로검지노드(△qj)를형성하는단계(s100); 상기하나의노드(qi)와이웃하는노드(qi)의사이의반경(r)와미리정해진이웃반경(rn)를비교하여확장반발계수를하기식에의해연산하는단계(s200);여기서, 노드(qi), 이웃노드(qj), 확장반발계수(F)는방향성을가지는벡터임. r는노드(qi)와노드(qj) 사이의거리η는이웃하는노드(qj)의셋트를의미함. 반발포텐셜함수(f)는0
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公开(公告)号：KR101850410B1
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：KR1020160179358
申请日：2016-12-26
Applicant: 한국생산기술연구원
CPC classification number: B25J9/163 , B25J9/1664 , B25J9/1671 , B25J9/1679 , B25J19/02
Abstract: 본발명은가상현실기반로봇교시를위한시뮬레이션장치및 방법에관한것으로서, 더욱상세히는로봇의실재작업환경을 3차원모델링을통해가상현실에구현하고, 로봇의작업교시를위한사용자의가상현실장비를통해제공되는사용자의동작정보에따라가상현실상의로봇모델이상호작용하도록지원하며, 가상현실에구현된로봇모델에대한작업교시에따른작업이충돌없이수행되는최적의동작경로를산출하여이를실재로봇에반영할수 있도록제공하는가상현실기반로봇교시를위한시뮬레이션장치및 방법에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101564620B1
公开(公告)日：2015-11-02
申请号：KR1020140061557
申请日：2014-05-22
Applicant: 한국생산기술연구원
IPC: B65B51/06
Abstract: 본발명의일 실시예에따른테이핑용로봇핸드는, 테이프(T)가내부에수납되는테이퍼핸드(200); 상기테이프(T)의일단을파지하여상기테이프(T)를상기테이퍼핸드(200)로부터인출하는그리퍼핸드(100); 및상기테이프(T)의일단이부착되고, 상기그리퍼핸드(100)의내측에회동가능하게구비되어, 상기테이프(T)의부착이실시된후 상기파지된테이프(T)의일단을상기그리퍼핸드(100)로부터이탈시키는플립부(140); 를포함한다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例的用于胶带的机器人手包括：在其中存储带（T）的锥形手（200）; 握持带（T）的一端并从锥形手（200）拉出带（T）的夹爪手（100）; 以及设置在夹持器手（100）内部以便旋转的翻转部分（140），并且在安装带（T）之后将夹持带（T）的一端与夹持手（100）分离，其中一个 带（T）的端部附接到翻转部分（140）。
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公开(公告)号：KR101858108B1
公开(公告)日：2018-05-16
申请号：KR1020160179389
申请日：2016-12-26
Applicant: 한국생산기술연구원
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1671 , B25J9/1661 , B25J9/1664 , B25J9/1679
Abstract: 본발명은로봇을위한동작시뮬레이션장치및 방법에관한것으로서, 더욱상세히는사용자의교시에따라로봇이충돌없이현재자세에서목표자세까지최적경로로동작하도록시뮬레이션하는로봇을위한동작시뮬레이션장치및 방법에관한것이다. 본발명은확률적로드맵방법을기초로로봇의자세를좌표계로구성한배위공간에서로봇이취할수 있는서로다른복수의자세각각을샘플로서선택하는샘플링과정에서포아송디스크샘플링방식을적용하여배위공간에서선택된샘플을균일하게분포시킬수 있어로봇의현재자세로부터사용자의교시에따라설정된최종적으로로봇이취하는목표자세로움직이기위한다양한로봇의동작경로중 최적경로를자동산출하여로봇의동작에대한효율성을높일수 있도록지원하는동시에, 샘플의분포를최적화하여가장적은수의샘플만으로배위공간을채워최적경로의연산에대한연산속도를증가시킴으로써사용자의교시에따른로봇의동작설정에필요한시간을단축하여교시의실시간성및 해당교시에따른로봇의반응성을향상시킬수 있도록지원하는효과가있다.
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