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公开(公告)号：KR101786104B1
公开(公告)日：2017-10-18
申请号：KR1020110082230
申请日：2011-08-18
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 로봇의보행시비정상적인환경에따른보행불안전을제어하기위한로봇의동적보행제어방법으로서, 로봇의보행불안전에따라발생되는모멘트를자이로센서의 x축과 y축을기준으로취득하고, 이를밸런싱유지를위해 z축방향으로필요한추가적인밸런싱힘으로환산하는측정단계; 상기밸런싱힘을정상적인환경에서보행시필요한구동힘에보상하는보상단계; 및상기보상된구동힘을로봇의각 관절에서필요한최종토크로환산하는적용단계;를포함하는로봇의동적보행제어방법과그 시스템이소개된다.
Abstract translation: 作为步行机器人的动态步行控制时控制行走不安全根据机器人的异常环境的方法中，为了得到与在陀螺传感器的x轴和y轴步行机器人的不稳定之前产生的力矩，保持平衡 测量步骤，转换为z轴方向上所需的附加平衡力; 补偿步骤，将平衡力补偿到在正常环境中行走时所需的驱动力; 和申请所述补偿驱动力转换为在机器人的每个关节所需的最终转矩步骤;所述机器人的动态步行控制方法，并且包括被引入该系统。
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公开(公告)号：KR101417482B1
公开(公告)日：2014-07-08
申请号：KR1020120147881
申请日：2012-12-17
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 로봇의 링크를 연결하는 관절; 일측 링크에서 전방 또는 후방으로 연장된 브라켓; 브라켓의 내측면에 설치되어 착용자의 전방 또는 후방에 위치된 모터; 및 상기 모터와 관절을 연결하는 4바링크;를 포함하는 로봇의 관절 구동장치가 소개된다.
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公开(公告)号：KR101383724B1
公开(公告)日：2014-04-08
申请号：KR1020120147919
申请日：2012-12-17
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: Introduced is a method for controlling a virtual stopper of a robot, including: a measurement step, wherein the rotation angle of a robot joint is measured; a risk recognition step, in which the rotation angle is recognized as a risk when greater than a critical rotation angle; a computation step, in which the distance between the current position of the robot end and the critical position of the robot end is computed, when the risk is recognized; a calculation step, in which the reaction force corresponding to the difference in the distance is calculated by a virtual spring-damper model; and a control step, in which the drive unit of the joint is controlled to operate in accordance with the calculated reaction force. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S10) Measurement step; (S100) Risk recognition step; (S200) Computation step; (S300) Calculation step; (S400) Converting step; (S500) Control step; (S600) Stop step
Abstract translation: 引入了一种用于控制机器人的虚拟塞子的方法，包括：测量步骤，其中测量机器人关节的旋转角度; 风险识别步骤，其中当大于临界旋转角度时，将旋转角度识别为风险; 计算步骤，其中当识别出风险时，计算机器人端部的当前位置与机器人端部的临界位置之间的距离; 计算步骤，其中通过虚拟弹簧阻尼器模型计算与距离差对应的反作用力; 以及控制步骤，其中接头的驱动单元被控制为根据所计算的反作用力进行操作。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S10）测量步骤; （S100）风险识别步骤; （S200）计算步骤; （S300）计算步骤; （S400）转换步骤; （S500）控制步骤; （S600）停止步骤
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公开(公告)号：KR100321427B1
公开(公告)日：2002-03-15
申请号：KR1019990067223
申请日：1999-12-30
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 서정호
Abstract: 본발명은플라스틱연료튜브에관한것으로, 전도성이부여된 PA6(C)재로이루어진내층과, PA6와 PP가 35∼55% : 45∼65% 조성으로이루어진외층과, 상기외층과내층을접착시켜주기위해 PA6로이루어진중간층으로구성되되, 상기내층과외층사이에는중간층이삽입되어멀티레이어압출성형법(Co-extrusion)으로일체성형되어이루어진것을특징으로하는플라스틱연료튜브를제공하는데있다.
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公开(公告)号：KR1020010059702A
公开(公告)日：2001-07-06
申请号：KR1019990067223
申请日：1999-12-30
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 서정호
CPC classification number: B32B1/08 , B32B27/08 , B32B27/18 , B32B27/32 , B32B27/34 , B32B37/153 , B32B2307/202 , B32B2313/04 , B32B2597/00 , H01B1/24 , H01B5/16
Abstract: PURPOSE: Provided is a fuel tube composed of plastic inner, central and outer layers, which is incorruptible and can be produced simply with low cost. CONSTITUTION: The tube comprises an inner layer(10) composed of 90-95% of conductive PA6(polyamide) and 5-10% of carbon black, an outer layer(11) composed of 35-55% of PA6 and 45-65% of PP, and a central layer(12) made of PA6 for bonding the outer layer and the inner layer. The outer, the inner and the central layers are formed in one body by extruding the layers.
Abstract translation: 目的：提供一种由塑料内，中，外层构成的燃料管，其不损坏，可以简单地以低成本生产。 构成：该管包括由90-95％的导电PA6（聚酰胺）和5-10％炭黑组成的内层（10），由（PA）35-55％和45-65组成的外层 PP的百分比，以及由PA6制成的用于粘结外层和内层的中心层（12）。 外层，内层和中层通过挤出层形成在一体中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1019980053360A
公开(公告)日：1998-09-25
申请号：KR1019960072459
申请日：1996-12-26
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 서정호
IPC: F16D66/02
Abstract: 본 발명은 차량의 브레이크 패드 마모 감지장치에 관한 것으로, 유압 실린더(11a, 11b)에 피스톤 감지센서(22)를 설치하고, 피스톤 로드(13a,13b)에 부착된 패드(14a, 14b) 부착용 플레이트(16a, 16b)에 거리 감지센서(23)를 설치하여 이를 ECU(21)에 각각 접속하여 센싱하며 센싱값에 따라 패드(14a, 14b)의 마모 정도를 디스플레이부(24)에 표시하고, 패드(14a, 14b)의 이상 마모시 경고수단을 작동시켜 운전자에게 이를 경고하여 즉시 패드(14a, 14b)를 교체시켜 브레이크 성능을 일정수준 이상으로 유지시키고, 이로 인하여 안전사고의 발생을 방지하는 잇점이 있다.
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公开(公告)号：KR102200100B1
公开(公告)日：2021-01-07
申请号：KR1020190144670
申请日：2019-11-13
IPC: H01R13/641 , H01R13/642 , H01R13/639 , H01R13/629
Abstract: 본발명은완전체결표시구조를갖는커넥터조립체에관한것으로, 작업자가메일커넥터와피메일커넥터의체결상태를육안으로정확하고용이하게판단할수 있도록구성되어메일커넥터와피메일커넥터의조립불량을방지할수 있는커넥터조립체를제공하는데목적이있다.
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公开(公告)号：KR101786105B1
公开(公告)日：2017-10-18
申请号：KR1020110082231
申请日：2011-08-18
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 착용로봇의끝단에가상의스프링-댐퍼모델을적용하고, 끝단에서로봇의동작에필요한최종힘을자코비안트랜스포즈를통해각 관절에서의필요토크로분배하되, 최종힘에저항힘을가산하여필요토크로분배함으로써요구되는로봇의저항을조절할수 있도록하는것을특징으로하는착용로봇제어방법이소개된다.
Abstract translation: 它是在穿着机器人弹簧的端部 - 而应用该阻尼器模型，字符在通过转置的端雅可比分布到所需要的扭矩为机器人的操作所需要的最终功率eseoui各个关节，所需要的扭矩通过将阻力到最终功率 这样可以控制机器人的阻力。
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公开(公告)号：KR1020150142795A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：KR1020140070963
申请日：2014-06-11
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J19/028 , G01L5/0038 , G05D1/0825
Abstract: 다관절로구성되며, 각관절마다구동부와회전각센서가마련되며, 단부에푸셔가형성되고푸셔에는힘센서가마련된매니퓰레이터; 및매니풀레이터의단부가 AVN시스템의원하는지점에위치되도록각 구동부의토크를 PD제어하는위치제어를수행하고, 위치제어후 푸셔가 AVN시스템의원하는지점을원하는힘으로가압하도록각 구동부의토크를 PD제어하는힘제어를수행하는제어부;를포함하는차량 AVN시스템검사로봇및 그제어방법이소개된다.
Abstract translation: 引入了用于检查车辆的AVN系统的机器人及其控制方法。 用于检查车辆的AVN系统的机器人包括：形成在多关节结构中的操纵器，其具有在每个接头上的驱动部分和旋转角度传感器，以及具有在其端部中的功率传感器的推动器; 以及控制部，其执行用于来自每个驱动部的扭矩的PD控制的位置控制，以允许所述操纵器的端部位于所述AVN系统中的所需点中，对来自每个驱动部的转矩的转矩进行PD控制的功率控制 驱动部件，以允许推动器在位置控制之后使用期望的功率按压AVN系统中的期望点。
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公开(公告)号：KR101470164B1
公开(公告)日：2014-12-05
申请号：KR1020130063379
申请日：2013-06-03
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 로봇의 각 관절의 각속도를 산출하는 산출단계; 상기 각 관절의 각속도를 자코비안 행렬을 이용하여 로봇 끝단에서의 속도로 환산하고 미분하여 끝단의 가속도를 구하는 도출단계; 및 도출된 가속도에 중량을 곱하여 끝단에서의 힘을 구하고 증강비를 곱한 후, 이를 자코비안 행렬을 이용하여 각 관절에서의 필요토크로 환산하는 환산단계;를 포함하는 로봇의 민감도 향상방법이 소개된다.
Abstract translation: 公开了一种提高机器人的灵敏度的方法，包括：计算机器人的每个关节的角速度的计算步骤; 通过使用雅可比矩阵将每个关节的加速度转换成机器人的端部的速度来区分机器人的端部的速度，导出机器人的端部的加速度的推导步骤; 以及转换步骤，通过将所得到的加速度与权重相乘来推导机器人的端部的力，将力乘以增强比，然后将乘以增强比的力转换为每个关节的所需扭矩 使用雅可比矩阵。
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