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公开(公告)号：KR102224804B1
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：KR1020150147442A
申请日：2015-10-22
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B60W30/12 , B60W30/08 , B60W30/14 , B60W40/02 , B60W2510/083 , B60W2710/083
Abstract: 본 발명은 차선 유지 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장치는, 차량 및 주변차량의 상태 정보와 주행 중인 도로의 차선 정보를 검출하는 센서부, 상기 주변차량에 대한 충돌 위험 상태를 판단하여 상기 주변차량이 충돌 위험 차량인 경우, 상기 센서부에 의해 검출된 주변차량의 상태 정보 및 차량의 운전자 토크 정보에 근거하여 상기 차량의 차선유지 제어 토크에 대한 제어 토크 적용 비율을 결정하고, 결정된 제어 토크 적용 비율을 상기 차선유지 제어 토크에 적용하여 최종 제어 토크를 산출하는 토크 계산부, 및 상기 토크 제어부에 의해 산출된 최종 제어 토크에 따라 스마트 크루즈 제어 시스템의 차선 유지 제어를 수행하는 제어부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101836499B1
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：KR1020110128151
申请日：2011-12-02
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은상대적으로낮은가격으로시스템을구성하여착용자의인가힘을계산할수 있음은물론착용자의편리성을고려한것으로, 핸들과그리퍼로구성된기구부를포함한햅틱형로봇핸들시스템에있어서, 상기핸들은, 착용자가손으로잡기위한핸들부와, 그핸들부의일측에상기그리퍼와핸들부를연결시키도록마련되는핸들지지대로구성되고, 상기핸들지지대에는압력센서가부착되는햅틱형로봇핸들시스템이소개된다.
Abstract translation: 触觉型机器人手柄系统技术领域本发明涉及一种包括由手柄和手爪构成的机构单元的触觉型机器人手柄系统，其中系统可以以较低的价格配置以计算佩戴者的施加的力， 一种触觉型机器人手柄系统，其中手柄设置有用于由佩戴者抓握的手柄以及设置在手柄的一侧处的用于将抓手和手柄连接到佩戴者的手柄支撑件，并且压力传感器附接到手柄支撑件。
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公开(公告)号：KR1020170118501A
公开(公告)日：2017-10-25
申请号：KR1020160046370
申请日：2016-04-15
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G08G1/166 , G05D1/0088 , G05D1/024 , G05D1/0248 , G05D1/0257 , G08G1/167
Abstract: 본발명은자율주행차량의주변환경을고려하여주행영역을탐색하고탐색된주행영역내에서주행경로를생성하는자율주행차량의주행경로생성장치및 방법에관한것으로, 차량에탑재되어차량의주변환경을감지하는센서부및 상기차량의주변환경을고려하여차량이주행할수 있는주행영역을결정하고결정된주행영역내에서주행경로로생성하는처리부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于生成自主车辆的行驶路线的设备和方法，该自动车辆考虑到自动车辆的周围环境来搜索行驶区域并且在搜索区域中生成行驶路线， 以及处理单元，其用于在考虑到车辆的周围环境的情况下确定车辆能够行驶的行驶区域并且在所确定的行驶区域中产生行驶路线。
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公开(公告)号：KR1020160023980A
公开(公告)日：2016-03-04
申请号：KR1020140109122
申请日：2014-08-21
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/12 , B60W40/02 , B60W40/06 , B60W40/105 , B60W40/114
Abstract: 본발명은차량의주행정보및 차량이주행중인차선정보를센싱하는센싱모듈, 차선정보를기반으로제1 방향각변화율을산출하고, 차량의주행상태에따른요 레이트및 차량의속도와차선의곡률에따른제2 방향각변화율을산출하며, 산출결과에의거하여확인된차선의유효성에의거하여상기차선을인지하는제어모듈을포함할수 있고, 다른실시예로도적용이가능하다.
Abstract translation: 本发明提供了一种用于识别车道的装置，包括：感测模块; 以及可应用于本发明的其它实施例的控制模块。 感测模块感测关于车辆的驱动器的信息和车辆被驱动的车道上的信息。 控制模块根据车道上的信息来计算第一方向角度变化率，根据车辆的行驶状态，其速度，车辆的曲率，根据偏航率计算第二方向角度变化率， 并基于车道的有效性识别车道，这是根据计算结果确定的。 用于识别车道的装置允许使用关于车辆的驱动的信息以及在车道上的信息不足的情况下车辆的车道上的信息来精确地识别车道，尽管传感器的可靠性高 ，通过传感器的正常操作来保护。
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公开(公告)号：KR101417488B1
公开(公告)日：2014-07-08
申请号：KR1020120147921
申请日：2012-12-17
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B25J9/1633 , Y10S901/09
Abstract: 관절을 구동하는 모터의 회전각 또는 회전각속도와 관절에 연결된 링크의 회전각 또는 회전각속도를 이용한 착용로봇의 의도토크 추출방법으로서, 모터의 회전각속도로부터 모터토크를 산출하는 모터토크산출단계; 링크의 회전각속도를 산출하는 링크회전산출단계; 및 모터토크와 링크의 회전각속도를 외란관측기에 대입하여 착용자가 가한 의도토크의 추정값을 산출하는 의도토크산출단계;를 포함하는 착용로봇의 의도토크 추출방법 및 추출시스템이 소개된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140078498A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：KR1020120147921
申请日：2012-12-17
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B25J9/1633 , Y10S901/09
Abstract: A method and system for extracting intended torque of a wearable robot. The method for extracting intended torque of a wearable robot using a rotation angle or a rotation angular speed of a motor driving a joint and a rotation angle or a rotation angular speed of a link connected to the joint comprises a motor torque calculation step of calculating a motor torque from the rotation angular speed of the motor; a link rotation calculation step of calculating the rotation angular speed of the link; and an intended torque calculations step of calculating an estimated value of intended torque applied by a wearer by substituting the motor torque and the rotation angular speed of the link in a disturbance observer.
Abstract translation: 一种用于提取可穿戴机器人的预期扭矩的方法和系统。 使用驱动接头的马达的旋转角度或旋转角速度以及连接到接头的连杆的旋转角度或旋转角速度来提取可穿戴机器人的预期扭矩的方法包括：马达转矩计算步骤， 马达的转矩从马达的转角速度; 链接旋转计算步骤，计算所述连杆的旋转角速度; 以及预期扭矩计算步骤，通过将扰动观察者中的链路的电动机转矩和旋转角速度代入，来计算穿戴者施加的预期扭矩的估计值。
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公开(公告)号：KR1020140078492A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：KR1020120147910
申请日：2012-12-17
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B25J13/065 , B25J13/085 , B25J19/0091 , B25J19/02
Abstract: Disclosed is a robot control device comprising a manipulation part to which a user applies force or displacement; a sensor part arranged in the manipulation part to measure the force or the displacement applied by the user; and a control part generating an output value for controlling a robot operation part in proportion to the sensing value of the sensor part as an input value, setting the output value as a limit output value when the input value reaches a limit value, and restricting the output value to the limit output value when the input value is over the limit value.
Abstract translation: 公开了一种机器人控制装置，其包括用户施加力或位移的操作部件; 设置在所述操作部中的传感器部，以测量使用者施加的力或位移; 以及控制部分，其将与传感器部件的感测值成比例地控制机器人操作部分的输出值作为输入值，将输出值设定为当输入值达到极限值时的限制输出值，并且限制 当输入值超过限制值时，输出值为限制输出值。
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公开(公告)号：KR101305819B1
公开(公告)日：2013-09-06
申请号：KR1020120000796
申请日：2012-01-04
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/16 , B25J9/1633 , G05B2219/40305
Abstract: 본 발명은 각 관절의 움직임이 모터로 구동되며 상기 모터에서의 전류 변화를 측정하여 각 관절에서의 토크를 계산할 수 있는 착용식 로봇이 그리퍼로 들어올리는 중량물의 중량을 알지 못하는 상황에서, 상기 그리퍼에 설치된 가속도센서의 측정값과 상기 각 관절의 모터의 전류변화를 이용하여, 사용자의 조작 의도 토크를 간단하고 신속하게 추출해냄으로써, 비교적 저렴한 비용으로 착용식 로봇의 적절한 제어가 이루어질 수 있도록 한다.
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公开(公告)号：KR1020130080076A
公开(公告)日：2013-07-12
申请号：KR1020120000796
申请日：2012-01-04
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/16 , B25J9/1633 , G05B2219/40305
Abstract: PURPOSE: A method of extracting torque for a manipulating intention of a user using a wearable robot is provided to properly control the wearable robot at relatively low costs by rapidly extracting the torque. CONSTITUTION: A method of extracting torque for a manipulating intention of a user using a wearable robot comprises the steps of: pre-processing the robot to calculate torque of a driving device of the robot (S10); preliminarily driving the robot to move a job position set by a controller of the robot (S20); calculating additional torque (S30); calculating a mass (S40); calculating an external force (S50); calculating external torque (S60); calculating entire torque (S70); and calculating intension torque (S80). When the user adds the intension torque of the user to a handle and the robot moves while a heavy object is held in a gripper, entire torque required for a movement is calculated by using a current variation which is taken in a joint of the robot. The intension torque of the user is calculated by subtracting the torque of the driving device and the torque by the external force from the entire torque. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) Hold a heavy object and drive a robot; (CC) Calculate a position of the heavy object; (DD) Calculate a mass (m_e) of the heavy object; (EE) Add the intension torque of users; (FF) Finish; (S10) Calculate torque (τ_a) of a driving device; (S30) Calculate additional torque (τ_e (job)); (S50) Calculate an external force by the acceleration of an acceleration sensor and the mass of the heavy object f_e = m_e × a; (S60) Calculate external torque whenever a position of the heavy object is varied; (S70) Calculate entire torque (τ) of the driving device; (S80) Calculate intension torque (τ_h) τ_h = τ - (τ_a + τ_e)
Abstract translation: 目的：提供使用可穿戴机器人的使用者的操作意图的扭矩提取方法，通过快速提取扭矩以相对低的成本适当地控制可穿戴机器人。 构成：使用可穿戴机器人的用户的操纵意图提取扭矩的方法包括以下步骤：预处理机器人以计算机器人的驱动装置的扭矩（S10）; 预先驱动机器人移动由机器人的控制器设定的作业位置（S20）; 计算附加扭矩（S30）; 计算质量（S40）; 计算外力（S50）; 计算外部扭矩（S60）; 计算整个转矩（S70）; 并计算强度转矩（S80）。 当用户将用户的强度扭矩添加到手柄并且机器人在将重物体保持在夹持器中时移动时，通过使用在机器人的关节中拍摄的电流变化来计算移动所需的整个扭矩。 通过从整个扭矩减去驱动装置的扭矩和外力的扭矩来计算使用者的强度扭矩。 （附图标记）（AA）开始; （BB）握住重物并驱动机器人; （CC）计算重物的位置; （DD）计算重物质量（m_e）; （EE）增加用户的意图扭矩; （FF）完成; （S10）计算驱动装置的转矩（τ_a）; （S30）计算附加扭矩（τ_e（作业））; （S50）通过加速度传感器的加速度和重物体的质量f_e = m_e×a计算外力; （S60）每当重物的位置变化时，计算外部扭矩; （S70）计算驱动装置的整体转矩（τ）; （S80）计算力矩（τ_h）τ_h=τ-（τ_a+τ_e）
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公开(公告)号：KR1020170047045A
公开(公告)日：2017-05-04
申请号：KR1020150147442
申请日：2015-10-22
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은차선유지제어장치및 방법에관한것이다. 본발명에따른장치는, 차량및 주변차량의상태정보와주행중인도로의차선정보를검출하는센서부, 상기주변차량에대한충돌위험상태를판단하여상기주변차량이충돌위험차량인경우, 상기센서부에의해검출된주변차량의상태정보및 차량의운전자토크정보에근거하여상기차량의차선유지제어토크에대한제어토크적용비율을결정하고, 결정된제어토크적용비율을상기차선유지제어토크에적용하여최종제어토크를산출하는토크계산부, 및상기토크제어부에의해산출된최종제어토크에따라스마트크루즈제어시스템의차선유지제어를수행하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种车道保持控制装置和方法。 装置根据本发明，当用于车辆和状态信息到传感器单元所确定的碰撞风险用于检测在车辆正被驱动到周围车辆的递送的车道信息，在附近的车辆碰撞的风险的附近车辆的车辆中，所述传感器 基于状态的信息的驾驶员扭矩信息，并且由所述单元检测，并确定施加到所述车道的百分比保持车辆的控制转矩的控制转矩相邻的车辆，通过将所确定的控制扭矩施加率车辆保持控制扭矩车道 根据转矩为计算最终控制转矩运算部，通过转矩控制器来计算最终控制转矩包括控制单元，用于执行智能巡航控制系统的车道保持控制。
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