公开(公告)号：WO2004095071A2

公开(公告)日：2004-11-04

申请号：PCT/US2004012295

申请日：2004-04-19

Applicant: SINCLAIR KENNETH ,  WEINSTEIN LEE ,  GAINSBORO JAY

Inventor： SINCLAIR KENNETH ,  WEINSTEIN LEE ,  GAINSBORO JAY

IPC: G05D1/02 ,  G01V

CPC classification number: G01C3/08 ,  G01S17/48 ,  G01S17/89 ,  G01S17/936 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0203 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/2036 ,  G08G1/161

Abstract: An object detection system utilizing one or more thin, planar structured light patterns projected into a volume of interest, along with digital processing hardware and one or more electronic imagers looking into the volume of interest. Triangulation is used to determine the intersection of the structured light pattern with objects in the volume of interest. Applications include navigation and obstacle avoidance systems for autonomous vehicles (including agricultural vehicles and domestic robots), security systems, and pet training systems.

Abstract translation: 利用投影到感兴趣体积中的一个或多个薄的，平面结构的光图案以及数字处理硬件以及一个或多个电子成像器来查看感兴趣的体积的物体检测系统。 三角测量用于确定结构光图案与感兴趣体积中的对象的交集。 应用包括自主车辆（包括农用车辆和家用机器人）的导航和避障系统，安全系统和宠物训练系统。

公开(公告)号：WO2004026538A1

公开(公告)日：2004-04-01

申请号：PCT/SE2003/000136

申请日：2003-01-28

Applicant: WILKENSON SCOOP AB ,  WILKENSON, Ulf

Inventor： WILKENSON, Ulf

IPC: B25J9/00

CPC classification number: G05D1/0236 ,  A63B47/021 ,  A63B2047/022 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0204 ,  G05D2201/0208

Abstract: The present invention relates to a method for making a work machine automatically perform work tasks, which work machine comprises a positioning equipment connected to a control and monitoring computer and capable of detecting the current position of the vehicle, control and sensor means connected to the steering and drive members of the vehicle as well as connected to the control and monitoring computer and capable of controlling and detecting the steering and drive members of the vehicle. The invention is characterised by the steps of performing the current work task by an operator of the vehicle during simultaneous recording and storage in the control and monitoring computer of information from the positioning equipment as well as the sensor means, performing the current work task based on the stored information in the order it was stored during activation of the steering means. The invention also comprises a device and a computer program for performing the method.

Abstract translation: 本发明涉及一种使作业机自动执行工作任务的方法，该工作机器包括连接到控制和监视计算机的定位设备，并且能够检测车辆的当前位置，连接到转向器的控制和传感器装置 并且驱动车辆的构件，并且连接到控制和监视计算机，并且能够控制和检测车辆的转向和驱动构件。 本发明的特征在于以下步骤：在控制和监视计算机中同时记录和存储来自定位设备的信息以及传感器装置的同时记录和存储车辆的操作者的步骤，执行基于 存储的信息按照在激活转向装置期间存储的顺序。 本发明还包括用于执行该方法的装置和计算机程序。

公开(公告)号：WO9721336A3

公开(公告)日：1997-08-21

申请号：PCT/DE9602426

申请日：1996-12-13

Applicant: HOELZL HANS ,  LUETTICKEN RUTH

Inventor： LUETTICKEN RUTH

IPC: A01B79/00 ,  A01C15/00 ,  G01C21/26 ,  G01S19/14 ,  G05D1/02 ,  A01B

CPC classification number: G05D1/027 ,  A01B79/005 ,  A01C15/00 ,  G01C21/26 ,  G01S19/14 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: The invention concerns a method and device for automatically applying fertilizers, in particular fresh sewage sludge material or similar organic fertilizers, onto the ground, in particular onto areas used for agricultural purposes. The device comprises a vehicle for applying the fertilizer, means (13) for holding the fertilizers, means (6, 7) for discharging the fertilizers out of the means (13) and applying them to the ground, and means (5) for controlling the amount of fertilizer to be applied as a function of time or the speed of the vehicle. Means (2, 3) are used to determine the location and speed on the ground using satellite navigation (GPS) and a radar sensor (8) for determining the speed of the vehicle (1). The device further comprises means (9) for determining the vehicle's direction of travel in situations in which the satellite navigation system cannot provide corresponding values for reasons inherent in the system.

公开(公告)号：WO1996017279A1

公开(公告)日：1996-06-06

申请号：PCT/AU1995000797

申请日：1995-11-29

Applicant: THE UNIVERSITY OF SOUTHERN QUEENSLAND ,  BILLINGSLEY, John ,  SCHOENFISCH, Murray, Kenneth

Inventor： THE UNIVERSITY OF SOUTHERN QUEENSLAND

IPC: G05D01/02

CPC classification number: H04N7/185 ,  A01B69/008 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0201

Abstract: A method of guiding a vehicle in which an image of a scene containing rows of objects is acquired and stored. A portion of the image within an applied parallelogram is analysed to identify objects having a brightness that exceeds an adaptive threshold. A regression calculation is performed on the objects to locate a position of the row in terms of a lateral displacement value compared to a previously identified row. The lateral displacement value is converted to a steering correction signal which is applied to a steering means of the vehicle to effect vehicle guidance. A number of portions can be analysed simultaneously to identify a number of rows thereby improving the robustness of the method. A vehicle guidance system embodying the method is also disclosed.

Abstract translation: 引导其中获取并存储包含对象行的场景的图像的车辆的方法。 分析所应用的平行四边形内的图像的一部分以识别具有超过自适应阈值的亮度的对象。 对对象执行回归计算，以根据与先前识别的行相比的横向位移值来定位行的位置。 横向位移值被转换为施加到车辆的转向装置以进行车辆引导的转向修正信号。 可以同时分析多个部分以识别多个行，从而提高该方法的鲁棒性。 还公开了体现该方法的车辆引导系统。

公开(公告)号：CS8100681A1

公开(公告)日：1984-02-13

申请号：CS68181

申请日：1981-01-28

Applicant: NAETHER LOTHAR ,  SCHALLER REINHARD ,  WINDISCH GERHARD

Inventor： NAETHER LOTHAR DIPL ING ,  SCHALLER REINHARD DIPL ING ,  WINDISCH GERHARD ING

IPC: A01B69/04 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0259 ,  A01B69/008 ,  G05D2201/0201

公开(公告)号：ZA7309644B

公开(公告)日：1974-11-27

申请号：ZA7309644

申请日：1973-12-21

Applicant: CAV LTD

Inventor： MARSHALL L

IPC: H02G9/02 ,  A01B69/04 ,  B62D1/28 ,  G05D1/02 ,  G08B ,  G08G

CPC classification number: B62D1/28 ,  A01B69/008 ,  G05D1/0265 ,  G05D2201/0201

公开(公告)号：WO2018166561A1

公开(公告)日：2018-09-20

申请号：PCT/DE2018/100217

申请日：2018-03-09

Applicant: LEMKEN GMBH & CO KG

Inventor： VAN HAAREN, Josef ,  VAN DEN BOOM, Marco

IPC: A01B69/04 ,  G05D1/02

CPC classification number: A01B69/008 ,  G05D1/0219 ,  G05D2201/0201

Abstract: Die vorliegende Anmeldung betrifft ein Verfahren zum Planen eines Bearbeitens eines zumindest viereckigen Bereichs (10) eines landwirtschaftlichen Felds mittels eines lenkbaren oder steuerbaren landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts, wobei der Bereich (10) zwischen seinen Ecken (11, 13, 15, 17) Randabschnitte (12, 14, 16, 18) und dabei einen ersten Randabschnitt (12) und einen zweiten Randabschnitt (14) gegenüber dem ersten Randabschnitt (12) aufweist und wobei der zweite Randabschnitt (14) schräg zum ersten Randabschnitt (12) verläuft. Dabei werden mehrere nebeneinander verlaufende erste Arbeitsbahnen (20) und mehrere nebeneinander verlaufende zweite Arbeitsbahnen (22) bestimmt, eine Fahrspur (24), die zumindest teilweise entlang den ersten Arbeitsbahnen (20) und den zweiten Arbeitsbahnen (22) verläuft und entlang der das landwirtschaftliche Arbeitsgerät über den Bereich (10) bewegt werden soll, bestimmt, mehrere Einlenkpunkte (26) entlang der Fahrspur (24), an denen das Arbeitsgerät von einer Richtung entlang einer der ersten Arbeitsbahnen (20) in eine Richtung entlang einer der zweiten Arbeitsbahnen (22) gelenkt wird, bestimmt, so dass die Fahrspur (24) mit zunehmender Entfernung (30) vom ersten Randabschnitt (12) weniger entlang den ersten Arbeitsbahnen (20) und mehr entlang den zweiten Arbeitsbahnen (22) verläuft.

公开(公告)号：WO2018073060A1

公开(公告)日：2018-04-26

申请号：PCT/EP2017/075894

申请日：2017-10-11

Applicant: BAYER CROPSCIENCE AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： PETERS, Ole ,  HOFFMANN, Holger ,  GANG, Zhao ,  DAS, Subhashree

IPC: A01B79/00

CPC classification number: A01B79/005 ,  A01C7/00 ,  A01C21/005 ,  A01C21/007 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft die Planung und Ausführung von landwirtschaftlichen Maßnahmen anhand von Fernerkundungsdaten und lokalen Felddaten. Mit Hilfe von Fernerkundungssensoren können die Bedarfsgesamtmenge und teilflächenspezifische Bedarfsmengen an Pflanzenschutzmitteln und/oder Nährstoffen und/oder Saatgut und/oder dergleichen ermittelt und auf Basis dieser Informationen der Einsatz einer Applikationsvorrichtung geplant werden. Mit Hilfe von lokalen Feldsensoren werden die aktuellen lokalen Bedarfsmengen im Feld ermittelt, so dass die Applikationsvorrichtung die entsprechenden Mengen bedarfsgerecht applizieren kann.

Abstract translation: 本发明涉及基于遥感数据和当地野外数据的农业措施的规划和执行。 遥感的帮助K＆ouml;所需的总量和子区域＆AUML可以; chenspezifische所需植物保护剂的量和/或N＆AUML; hrstoffen和/或种子和/或等来确定的和计划的该信息，使用应用装置的基础上。 在本地现场传感器的帮助下，确定现场当前的本地需求数量，以便应用设备可根据需要应用适当的数量。

公开(公告)号：WO2018059646A1

公开(公告)日：2018-04-05

申请号：PCT/DK2017/050321

申请日：2017-09-29

Applicant: AGRO INTELLIGENCE APS

Inventor： GREEN, Ole ,  EDWARDS, Gareth Thomas Charles

IPC: A01B69/04 ,  A01B79/00

CPC classification number: A01B79/005 ,  A01B69/007 ,  A01B69/008 ,  G01C21/20 ,  G05D1/0219 ,  G05D2201/0201

Abstract: The present invention relates to a support system for determining a trajectory to be followed by an agricultural work vehicle, when working a field, said system comprises: a mapping unit configured for receiving: i) coordinates relating to the boundaries of a field to be worked; and ii) coordinates relating to the boundaries of one or more obstacles to be avoided by said work vehicle; wherein said one or more obstacles being located within said field; a capacity parameter unit configured for receiving one or more capacity parameters relating to said working vehicle; a trajectory calculating unit configured for calculating an optimized trajectory to be followed by said work vehicle; wherein said optimized trajectory is being calculated on the basis of said coordinates received by said mapping unit; and one or more of said one or more capacity parameters received by said capacity parameter unit.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于确定农作业车辆在工作场地时要遵循的轨迹的支撑系统，所述系统包括：映射单元，其被配置用于接收：i）与 要工作的领域的界限; 和ii）与所述作业车辆要避免的一个或多个障碍物的边界有关的坐标; 其中所述一个或多个障碍物位于所述场内; 容量参数单元，被配置为接收与所述工作车辆有关的一个或多个容量参数; 轨迹计算单元，用于计算所述作业车辆应遵循的优化轨迹; 其中所述优化的轨迹是基于由所述映射单元接收的所述坐标来计算的; 以及由所述容量参数单元接收的所述一个或多个容量参数中的一个或多个。

公开(公告)号：WO2017214566A1

公开(公告)日：2017-12-14

申请号：PCT/US2017/036848

申请日：2017-06-09

Applicant: CNH INDUSTRIAL AMERICA LLC ,  AUTONOMOUS SOLUTIONS, INC.

Inventor： FOSTER, Christopher Alan ,  DEBILDE, Benoit ,  BAILLIO, Brad Abram ,  BYBEE, Taylor Chad

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/10 ,  G01C21/28

CPC classification number: G05D1/0219 ,  A01B69/008 ,  A01B79/005 ,  G01C21/005 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0201

Abstract: A work vehicle includes at least one sensor configured to detect at least one property of a work area. The work vehicle includes a controller comprising a processor operatively coupled to a memory, wherein the controller is configured to receive a first signal from an at least one sensor indicative of the at least one property of the work area, to determine whether an obstacle occupies one or more locations of the work area by creating or updating a map having one or more cells that correspond to the one or more locations of the work area, wherein each of the one or more cells indicate whether the obstacle occupies the respective locations of the work area based on the at least one property, and to send a second signal based on the map.

Abstract translation: 作业车辆包括配置成检测工作区域的至少一个属性的至少一个传感器。 该作业车辆包括控制器，该控制器包括可操作地耦合到存储器的处理器，其中该控制器被配置为接收来自至少一个传感器的指示工作区域的至少一个属性的第一信号，以确定障碍物是否占据一个 或更多位置，通过创建或更新具有与工作区的一个或多个位置相对应的一个或多个单元的地图，其中一个或多个单元中的每一个指示障碍物是否占用工作的相应位置 基于至少一个属性的区域，并基于该映射发送第二信号。