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公开(公告)号：CN105404173A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510725569.9
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种动态太阳模拟器及其动态模拟方法，属于航天器地面测试设备模拟器技术领域。本发明的控制计算机具备RS422与CAN通讯接口，可以接收动力学模型输出的太阳矢量，与GNC其他算法模块构成闭环测试系统。因此，本发明除了能够对太阳敏感器本身功能性能进行测试外，还能够完成整个GNC系统的算法闭环测试验证。
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公开(公告)号：CN104864875A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510158859.X
申请日：2015-04-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
CPC classification number: G01C21/24
Abstract: 一种基于非线性H∞滤波的航天器自主定位方法，选择航天器的位置矢量和速度矢量在地心惯性系的投影作为状态变量，将航天器轨道动力学方程作为系统模型，将脉冲星时间转换方程作为测量模型，将脉冲星星表误差描述为模型中的有界误差，基于模型设计用于状态估计的非线性H∞滤波算法；进而，采用所设计的非线性H∞滤波算法，处理脉冲到达时间观测量序列，通过递推计算估计出航天器的位置和速度。本发明所述方法能够增强X射线脉冲星导航系统克服星表误差影响的能力，改善航天器自主定位精度。
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公开(公告)号：CN103754259B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201410003555.1
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B62D6/00
Abstract: 本发明涉及一种基于运动学的巡视器轮系协调控制方法，该巡视器轮系包括两个前轮、两个后轮和两个中轮共六个轮子，其中两个前轮和两个后轮均为转向轮，该六个轮子在同一个平面上或不在同一个平面上，具体步骤如下：（1）、分别计算巡视器轮系中两个前轮和两个后轮的转向角，具体为首先计算转向轮的速度和位置使速度与位置互相垂直，从而求得转向角（2）求解巡视器轮系中六个轮子的速度并对速度进行调节，该方法使得巡视器在非平面地形下，仍能够最大限度地确保轮系运动的协调性，有效降低转向轮转角调节过程中由于转角误差过大给整器带来的非协调性负面影响，且适用各种复杂地形，具有良好的行走表现，实用性强。
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公开(公告)号：CN102928201A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210413945.7
申请日：2012-10-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M11/02
Abstract: 一种动态的月面成像敏感器的目标模拟系统，包括目标影像生成单元、影像输出单元和光学传递单元；目标影像生成单元，根据DEM数据和遥感影像数据仿真生成三维月面形貌，并根据月面成像敏感器成像时刻的月面光照条件以及该时刻月面成像敏感器的位置姿态参数动态生成符合月面成像敏感器成像要求的灰度图像数据；影像输出单元将目标影像生成单元生成的灰度图像数据在LCD器件上进行显示；光学传递单元将LCD器件上显示的影像进行光学变换，使所述影像正好成像在月面成像敏感器的成像器件上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101075206A
公开(公告)日：2007-11-21
申请号：CN200710122901.8
申请日：2007-07-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 基于链接表的软件主动容错方法，将软件分成应用软件和容错软件两个部分，应用软件为实现功能的全部软件，将应用软件根据功能划分多个功能模块，每一种功能模块均包含一个主算法和N个备份算法；容错软件监测应用软件各功能模块的运行，一旦应用软件某功能模块的主算法检测有错误，容错软件将修改记录应用软件各功能模块之间链接关系的模块关系链接表，重新加载至应用软件功能模块，启动运行该功能模块的N个备份软件，实现对应用软件进行重构，达到容错的目的；当N个备份软件均检测有错误时，容错软件将屏蔽掉应用软件的该功能模块。本发明实现了软件的重构，具有自主容错能力，提高了软件的可靠性和安全性，同时节省了时间和存储空间，提高了效率。
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公开(公告)号：CN115390475B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210884992.3
申请日：2022-07-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出了一种基于遥测数据的在轨飞行平行场景重现方法及系统，设计了基于遥测数据的平行仿真场景创建方式，采用配置文件的实现方式，将飞行器的在轨现场状态以存储遥测的配置文件形式进行储存、调用，应用下行的遥测数据作为驱动，应用遥测数据重建飞行现场的场景，创造了更真实的平行仿真，突破了原有飞行器状态与仿真软件关联性弱的局限性，具有飞行器场景恢复灵活简便、可维护性强等特点。
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公开(公告)号：CN119247761A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411167226.0
申请日：2024-08-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于凸优化小行星探测异构机器人群体轨迹协同规划方法。本发明将异构机器人群体轨迹协同规划问题转化成异构机器人群体协同控制优化问题，该优化问题包含：动力学、状态约束、控制约束、边界条件和目标函数。本发明将建立的异构机器人群体协同控制优化问题进行凸化处理。本发明采用序列凸规划对异构机器人群体协同控制凸优化问题进行求解。本发明实现在凸优化框架下求解小行星探测异构机器人群体轨迹协同规划问题，计算速度较快，因此可以满足机载实时计算的需求，即利用求解的前几次控制变量作为机动控制，而利用当前敏感器采集的状态信息不断实时计算更新轨迹，不断滚动更新机器人的控制。
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公开(公告)号：CN114019824B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202111138052.1
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Modelica的星球车移动过程仿真系统及构建方法，该构建方法包括：在Modelica中，依次确定若干个单机模型和环境要素模型；构建得到各单机模型对应的单机模块和各环境要素模型对应的环境要素模块；根据构建得到的单机模块和环境要素模块，结合仿真需求文件和从外部导入的星球车的三维模型及装配信息，完成各单机模块和环境要素模块之间信号流、供电回路的连接，得到星球车移动过程仿真系统。通过本发明实现了星球车运动控制的快速闭环仿真，可为项目论证、算法仿真、构型和配置验证提供依据。
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公开(公告)号：CN113625554B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110721099.4
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种考虑故障情况的反作用轮配置优化方法及系统，根据任意n‑1个反作用轮所分配到的控制角动量二范数最小，确定出n‑1个反作用轮的安装矩阵及夹角；遍历计算出第n个反作用轮与第一步n‑1个反作用轮中发生一重故障后所围成的角动量包络体积；依据反作用轮的可靠性，计算出反作用轮的概率设计权重；引入概率设计权重，建立考虑故障情况的反作用轮配置优化模型；在限制约束范围内，利用优化方法，确定出第n个反作用轮的安装矢量及夹角。本发明所提出的考虑故障情况下的反作用轮配置优化方法，设计步骤清晰，物理意义明确，易于工程实现，且能有效提高反作用轮的控制能力，提升航天器控制系统运行的自主能力。
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