公开(公告)号：CN112001999A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010450179.6

申请日：2020-05-25

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 梁常春 ,  张晓东 ,  潘冬 ,  刘鑫 ,  王瑞 ,  唐自新 ,  胡成威 ,  肖涛 ,  李德伦

IPC: G06T17/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种复杂多体装置运动干涉检测方法，对复杂多体装置的各个部件进行扫描，得到各部件表面散点模型，对于每个部件，基于部件散点模型构造部件初始包围盒；在此基础上，在干涉检测运算阶段，首先对各部件的初始包围盒进行两两之间的干涉检测运算，并根据运算结果判断是否需要进一步细分初始包围盒，若发生干涉就输出当前结果，否则，对初始包围盒再细分，并进行两两干涉检测运算；在整个运算过程中分别得到各部件的包围盒模型二叉树，对所有部件包围盒模型二叉树进行两两之间自顶向下逐层遍历干涉检测运算以实现复杂多体装置的干涉检测，本发明能够对复杂多体装置进行运动干涉分析以及运动控制过程中的碰撞安全检测。