一种航天器用腿式机器人可重复着陆缓冲控制方法

    公开(公告)号:CN117687431A

    公开(公告)日:2024-03-12

    申请号:CN202311371175.9

    申请日:2023-10-20

    Abstract: 一种航天器用腿式机器人可重复着陆缓冲控制方法,属于机器人控制技术领域。本发明在对驱动机构输出端力矩保护的前提下,利用驱动机构的关节主动驱动能力,调整并提供腿足机构所需的着陆缓冲力,在耗散冲击动能、完成着陆缓冲的同时,保护驱动机构载荷安全,使机器人能够稳定、可重复的完成多次软着陆。本发明提出的航天器用腿式机器人主动着陆缓冲控制方法,利用基于分段式参数体系和应用策略的笛卡尔空间阻抗控制方法,设计控制策略和流程,通过主动控制各腿足机构关节力矩和触地状态检测,实现对着陆冲击能量的耗散,完成着陆缓冲。

    一种载人月面移动系统平顺性评价方法及系统

    公开(公告)号:CN117537808A

    公开(公告)日:2024-02-09

    申请号:CN202311397610.5

    申请日:2023-10-25

    Abstract: 本发明涉及一种载人月面移动系统平顺性评价方法及系统,包括在载人月面移动系统航天员座椅支承面布置惯性测量单元,在航天员座椅靠背布置加速度测量模块,在航天员脚部支承处布置加速度测量模块,对座椅支承面的三个方向加速度和三个方向角加速度进行测量,对座椅靠背和脚部支承处的三个方向加速度进行测量;通过频率加权滤波网络加权加速度时间历程积分计算各测点单轴向加速度均方根值;对各轴向的加速度均方根值,建立不同速度工况下的总加权加速度矩阵;根据月面不同工况下,建立考虑行驶速度使用频率的综合加权加速度矩阵;通过高阶多项式拟合方法建立平顺性评分计算模型,获得载人月面移动系统的平顺性评价结果。

    一种轮腿足自重构移动机器人

    公开(公告)号:CN113733111B

    公开(公告)日:2023-02-28

    申请号:CN202111015169.0

    申请日:2021-08-31

    Abstract: 一种轮腿足自重构移动机器人,包括车体、轮腿足移动组件、多功能末端释放及回收模块、软体机械臂、多功能末端,具有轮行、腿行,以及洞穴探测功能的移动机器人平台,四边形连杆腿与足部配合实现腿行功能,与车轮配合实现轮行功能,软体机械臂上设计有多功能末端,软体机械臂与多功能末端结合实现样品抓取、机器人监视等功能,多功能末端与软体机械臂分开后移动进入洞穴内部等进行探测,探测完成后返回软体机械臂与软体机械臂重构。该机器人具有地形适应能力强,洞穴等复杂地形探测能力强的优点。

    一种航天器模块柔性对接机构

    公开(公告)号:CN110002011B

    公开(公告)日:2022-07-05

    申请号:CN201910313849.7

    申请日:2019-04-18

    Abstract: 本发明提出了一种航天器模块柔性对接机构,属于空间飞行器对接技术领域,特别是涉及一种航天器模块柔性对接机构。解决了现有的刚性锥杆式对接机构结构复杂,需要设置专门的吸能机构,对星体的扰动大的问题以及现有的柔性锥杆式对接机构连接刚度较低、抖动大的问题。它包括主动端对接模块和被动端对接模块,主动端对接模块包括导向头、柔性杆、分离组件、连接与解锁组件和驱动组件,所述被动端对接模块包括导向锥、承力段和被动端法兰盘。它主要用于适用于具有对冲击敏感、需要精密操作等要求的航天器在自主动力或机械臂辅助下的空间对接任务。

    一种基于凸轮和连杆的复合式舱门展收装置

    公开(公告)号:CN107856882B

    公开(公告)日:2019-10-29

    申请号:CN201710914981.4

    申请日:2017-09-30

    Abstract: 本发明提供了一种基于凸轮和连杆的复合式舱门展收装置,展收装置能够控制舱门不与周边结构发生干涉,用于完成较大厚度舱门的开合动作。本发明的舱门展收装置通过凸轮和连杆的运动配合,实现了舱门平动和转动的复合运动,通过舱门平动改变舱门转动位置,避免了展开过程舱门和周边结构发生干涉;本发明的舱门展收装置通过一组直齿轮带动凸轮和曲柄连杆机构运动,利用一个动力源完成舱门的平动和转动;通过调整齿轮的减速比,可以调整凸轮和连杆件的运动关系,能够增大凸轮的行程,同时减小凸轮的压力角,使运动更加平稳。

    一种基于柔性机构的三自由度平台

    公开(公告)号:CN105945904B

    公开(公告)日:2018-08-24

    申请号:CN201610301489.5

    申请日:2016-05-09

    Abstract: 一种基于柔性机构的三自由度平台,其包括内外两个同圆心的圆环,其中外圆环为定环,与指向定位设备的基体固连;内圆环为动环,通过n个柔性杆与定环连接,动环沿Z轴方向上下移动,沿X轴方向和Y轴方向转动;XOY面为定环所在平面,O为圆心;其中,n个柔性杆与动环连接点中的任意相邻2个连接点之间的连线距离相同,n大于或等于3,且圆心O与每个柔性杆之间的垂直距离大于0。本发明具有结构简单、装配容易、疲劳寿命高的优势,可用于搭建高频摆动的指向定位设备。

    一种钻铲结合的月球深铲定量采样装置

    公开(公告)号:CN117760777A

    公开(公告)日:2024-03-26

    申请号:CN202311630006.2

    申请日:2023-11-30

    Abstract: 本发明公开了一种钻铲结合的月球深铲定量采样装置,包括依次设置的电机组件、行星减速器、单向回转冲击机构和采样铲。该采样装置的特点如下:1)安装于机械臂末端,具有形成铲挖剖面的功能,可在机械臂带动下形成所需深度的剖面,实现月表定深度铲挖取样;2)使用行星减速器连接电机组件与冲击凸轮,实现同轴减速传动;3)采样铲背面设置定量采样槽,可利用土围压实现定量采样,并在回转冲击机构振动下有效落样;4)采样铲可围绕轴单向转动,通过卡榫装置与冲击凸轮配合,实现正转振动冲击,反转铲杆钻进的功能,实现了采样铲回转脱困和旋转钻进的功能。

    一种大越障高速移动装置
    40.
    发明授权

    公开(公告)号:CN114044072B

    公开(公告)日:2023-03-24

    申请号:CN202111386581.3

    申请日:2021-11-22

    Abstract: 本发明属于空间探测技术领域,具体为一种大越障高速移动装置,包括驱动支架,所述驱动支架的左右侧均安装有双向减震摇臂,两侧所述双向减震摇臂的另一端均连接有轮组件,常态下,所述双向减震摇臂包括外壳、关节中轴及关节内轴,所述关节中轴的一端插接在外壳的内腔中,且其外端与外壳的内侧之间连接有顺时针卷簧,所述关节内轴的一端插接在关节中轴的内腔中,且其外侧与关节中轴的内侧之间连接有逆时针卷簧,本装置采用对称式车体设计,使得本装置的车体双面均可正常行驶,进而使得本装置具备超强的倾覆适应能力,即使本体翻转仍能继续行走,从而使得本装置可以在任意复杂未知路面可靠行驶。

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