公开(公告)号：CN106002948B

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201610499739.0

申请日：2016-06-29

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王友渔 ,  李大明 ,  饶炜 ,  胡成威 ,  熊明华 ,  唐自新 ,  王念

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种空间超冗余驱动机械臂，采用主机械臂级联辅助机械臂形式实现机械臂扩展功能，同时大幅提高机械臂冗余操作能力，实现形式相对简单、可靠，且不影响原机械臂的操作功能及操作性能；本发明的机械臂在轨组装方法，其中主机械臂和辅助机械臂的所有关节均可由主机械臂的中央控制器进行统一规划控制，可采用前7个自由度进行粗定位操作，后6个自由度进行精定位操作等分时控制方式，相比13自由度冗余操作可以在保证操作精度前提下大幅降低操作控制难度，同时由于中间三个关节采用共享方式，大大提高了空间资源利用率。