公开(公告)号：CN109176470A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811087255.0

申请日：2018-09-18

Applicant: 北京邮电大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 唐玲 ,  李高燕 ,  陈冠男 ,  魏世民 ,  王友渔 ,  马如奇 ,  危清清 ,  高翔宇

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/02 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J15/02

Abstract: 一种机器人手臂，包括机器人手腕机器人手爪；其特征在于：机器人手腕包括小臂、驱动机构与腕体。其中，小臂前端安装腕体，腕体由驱动机构驱动，可实现腕体有绕两个相互垂直方向转动的自由度，进而带动安装于腕体上的手爪运动；且本发明驱动机构采用绳驱动方式，使动力输出远离腕体。手爪具有主动手指和从动手指，主动手指和从动手指末端之间通过齿轮啮合，由电机驱动，蜗杆与蜗轮轴传动控制主动手指和从动手指间的开闭。本发明的优点在于：整个机构的有效载荷与自重比高，手腕关节的结构简单，手腕结构的承重性好；手爪的传动部分可实现夹持机构的自锁功能，控制简单，在无需动力源的情况下也可保证夹持可靠。

公开(公告)号：CN108613831A

公开(公告)日：2018-10-02

申请号：CN201810557136.0

申请日：2018-06-01

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 姜水清 ,  马如奇 ,  梁常春 ,  王康 ,  张沛 ,  史伟 ,  林云成 ,  白美

IPC: G01N1/08

Abstract: 本发明公开了一种月球表面采样机械臂，机械臂通过压紧释放机构以压紧状态锁紧于外部探测器上，解锁后机械臂通过多关节协同运动实现展开，根据机械臂末端触月传感组件触碰月面以及安装在机械臂上的摄相机对采样区域成像实现采样点确认，机械臂末端的采样器实现月球表面样品采集。本发明能够实现无人条件下月球指定范围内的多点采样。

公开(公告)号：CN106151433A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610512125.1

申请日：2016-06-30

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 马如奇 ,  姜水清 ,  王友渔 ,  唐自新 ,  王耀兵

IPC: F16H25/22 ,  H02K7/10

CPC classification number: F16H25/2204 ,  H02K7/10

Abstract: 本发明公开了一种单驱动双自由度驱动装置，该装置在单一驱动电机的驱动下，即可实现机构输出端的直线运动、旋转运动及直线回零运动。该装置包括从下至上依次设置的驱动电机、减速机、滚珠丝杠、丝杠螺母、传动机构、以及运动切换部件。驱动电机的输出轴连接减速机。减速机的输出轴连接滚珠丝杠。滚珠丝杠上设置丝杠螺母，滚珠丝杠用于将减速机的输出轴的回转运动转化为直线运动；丝杠螺母上端面固连传动机构；当驱动电机和减速机工作时，传动机构在丝杠螺母的推动下，实现上下直线运动的输出；运动切换部件与传动机构周向相连，在传动机构的向上运动达到一定范围时，带动传动机构周向运动，实现周向运动的输出。