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公开(公告)号：CN114136310A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111272563.2
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提出一种惯性导航系统误差自主抑制系统及方法，包括建立惯性导航误差自主抑制状态方程、建立惯性导航误差自主抑制观测方程、卡尔曼滤波等步骤。本发明在卫星、里程计等辅助信息无效情况下，可以利用轨道检测车快速行驶过程中惯性导航系统解算得到的侧向位移、侧向速度与实际侧向位移、侧向速度做差，利用侧向位移为零的特点进行滤波计算，实现对惯性导航系统误差的准确估计与修正，提高惯性测量精度。
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