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公开(公告)号：CN114964231B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210512829.4
申请日：2022-05-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于双通道航向匹配的车载惯性/卫星组合导航方法，包括，计算动态航向匹配的航向量测量，计算卫星水平和速度，判断卫星水平和速度大于第一速度阈值时，计算卫星航迹角，将卫星航迹角转换到导航坐标系下获得卫星航向角，更新航向量测量；计算静态航向匹配的航向量测量，判断车体运动状态，若车体当前时刻处于静止状态，上一时刻处于运动状态，且曾经有卫星水平和速度大于第二速度阈值，锁存当前时刻导航解算输出的航向角，更新航向观测量；基于更新的航向量测量，进行组合卡尔曼滤波估计。本发明通过双通道航向匹配更新航向量测量，提高航向误差可观性，进而提高导航定位、定姿精度。
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公开(公告)号：CN113503882B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202110618784.4
申请日：2021-06-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种车载惯性/地磁组合导航方法及装置，首先通过地磁装置求取车体运行速度，再进行惯导地磁组合，采用速度匹配，通过卡尔曼滤波，估计惯导解算误差，实时修正。本发明通过惯性/地磁组合导航，对惯导误差进行组合修正，提高了导航精度。
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公开(公告)号：CN113514061A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110618783.X
申请日：2021-06-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提出的基于地磁装置的高速旋转系统运动速度计算方法及装置,首先通过判断地磁装置输出的数据变化规律建立轮轴旋转整周期的基准时刻，再计算轮轴旋转的整周期时间，同时结合惯导陀螺角速率输出，判断高速旋转系统是否处于静止状态，最后计算高速旋转系统运动速度。本发明基于地磁传感器测量精度高，没有累积误差特点，得到车体实时行驶速度，作为车载定位定向惯导系统的参考信息，由此可提高车载定位定向系统的自主可靠性。
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公开(公告)号：CN108088463A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201611027137.1
申请日：2016-11-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于卫星定位领域，具体涉及一种高度传感器辅助伪卫星定位的惯导初始对准方法。本方法包括步骤一、惯导对准封装初始位置计算，步骤二、惯导粗对准，步骤三、惯导精对准。本方法可以有效地消除伪卫星定位中VDOP过大对定位结果的影响，得到准确的定位结果，使得卫星的定位结果可以满足惯导对准的要求，伪卫星定位结果在高度方向误差较大，不能满足惯导对准对位置的要求，高度辅助伪卫星定位结果误差较小，三向误差均在米级，高度辅助可以显著提高伪卫星定位结果。
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公开(公告)号：CN114993296B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210408306.5
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种制导炮弹高动态组合导航方法，所述方法包括：将弹体发射坐标系下的侧向位置误差和侧向速度误差引入状态变量；根据状态变量建立惯性导航系统的状态方程；将弹体发射坐标系下的侧向位置误差和侧向速度误差作为观测量；根据状态变量和观测量建立惯性导航系统的量测方程；根据惯性导航系统的状态方程和惯性导航系统的量测方程建立卡尔曼滤波方程；根据卡尔曼滤波方程解算组合导航数据，以实现制导炮弹的组合导航。本发明能够解决现有导航方法对卫星的依赖性较高，在卫星定位失效的情况下惯导测量精度较差的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114963873B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202210437757.1
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: F41G3/22
Abstract: 本发明提供了一种基于加速度信息的旋转弹快速对准方法，所述方法包括：实时获取对准期间微惯导系统的加速度信息；基于微惯导系统的加速度信息获取微惯导系统的滚动角；基于微惯导系统的滚动角获取与当前时刻的滚动角相对应的初始滚动角；建立对准期间每个时刻的初始滚动角与预设的最佳初始滚动角的均方误差方程；基于均方误差方程获取预设的最佳初始滚动角；基于预设的最佳初始滚动角、对准期间微惯导系统的陀螺角速率信息和导航周期获取微惯导系统补偿后的滚动角，以完成旋转弹的对准。本发明能够解决现有技术中微惯导系统对无控飞行的旋转弹对准精度较差，难以满足初始对准精度要求的技术问题。
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公开(公告)号：CN114963873A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210437757.1
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: F41G3/22
Abstract: 本发明提供了一种基于加速度信息的旋转弹快速对准方法，所述方法包括：实时获取对准期间微惯导系统的加速度信息；基于微惯导系统的加速度信息获取微惯导系统的滚动角；基于微惯导系统的滚动角获取与当前时刻的滚动角相对应的初始滚动角；建立对准期间每个时刻的初始滚动角与预设的最佳初始滚动角的均方误差方程；基于均方误差方程获取预设的最佳初始滚动角；基于预设的最佳初始滚动角、对准期间微惯导系统的陀螺角速率信息和导航周期获取微惯导系统补偿后的滚动角，以完成旋转弹的对准。本发明能够解决现有技术中微惯导系统对无控飞行的旋转弹对准精度较差，难以满足初始对准精度要求的技术问题。
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公开(公告)号：CN114184190A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111271351.2
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种惯性/里程计组合导航系统及方法建立惯性/里程计组合导航状态方程、建立惯性/里程计组合导航观测方程、利用惯性/里程计组合导航观测方程，进行卡尔曼滤波。本发明以惯导速度增量与里程计速度增量的差值作为卡尔曼滤波观测量，采用状态延迟卡尔曼滤波算法以抑制里程计测速误差对惯性/里程计组合导航的影响，实现惯导系统各项误差的准确估计。
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公开(公告)号：CN114162170A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111271354.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种轨道测量系统及测量方法，包括惯性测量组件数据处理、激光测量组件数据处理、惯性测量组件与激光测量组件数据融合，得到轨道的位置信息。本发明以惯性测量组件数据作为基准，将惯性测量组件与激光测量组件数据融合，实现轨道线形的高精度测量。
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公开(公告)号：CN111215962B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911051319.6
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: B23Q15/22
Abstract: 本发明提供了一种铸件内腔找正装置，包括第一顶块、第二顶块、驱动块、立柱、定位套筒和调节部件；第一顶块和第二顶块分别置于定位套筒两端内，定位套筒一侧设置有开口，与开口相对的另一侧设置有第一通孔；第一顶块的中间设有第二通孔，第二顶块的中间设有第三通孔；立柱两端分别插入第二通孔和第三通孔；立柱中部设有槽，驱动块的第一端从定位套筒的开口进入，经过槽从定位套筒的第一通孔穿出后与调节部件连接；驱动块的第二端的端面处设有刻度线。本发明通过第一顶块、第二顶块和驱动块之间的移动配合找平铸件内腔基准平面，准确指示出铸件内腔中心位置或偏心位置，并能够适应多种表面质量的铸件内腔找正装置，可置于铸件内腔中使用。
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