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公开(公告)号：CN110191118A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910450282.8
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于网络安全技术领域，具体涉及一种面向网络安全设备的统一指控方法及系统，包括以下步骤：根据接收到的网络威胁情报生成网络防御策略；判断生成的网络防御策略中是否包含局域网信息，命令指控中心向所有局域网管理器发出请求，更新所有已管理局域网安全设备的属性列表；通过所述网络防御策略中指定的安全设备及其命令格式文件生成相应网络防御命令，并将其发送给上述局域网安全设备；局域网安全设备执行网络防御命令，向所述命令指控中心返回响应。本发明动态的统一指控多种安全设备，所述安全设备包括入侵检测系统，虚拟专用网，安全网关，可进行快速防御。
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公开(公告)号：CN109931928A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201811028702.5
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种双轴旋转调制惯导系统随机误差抑制技术，通过选取参数，包括阻尼系数和角频率参数，设计外水平阻尼网络，设计双轴旋转调制的旋转方案，对比不同转停方案的仿真结果确定最佳方案，将惯性器件测量得到的信息输入双轴旋转调制系统部分，得到去除常值误差和缓变误差的导航信息，将步骤3获得的导航信息和多普勒计程仪获得的外速度信息输入外水平阻尼网络部分，解算导航结果。本发明采用双轴旋转调制以及外水平阻尼技术既能达到阻尼的效果又能对因破坏舒勒调整条件产生的误差进行补偿，对加速度、速度使系统产生的误差进行补偿，可有效抑制84.4min的舒勒周期振荡、傅科振荡，光纤陀螺惯导系统的定位、定速和定姿精度提高了3倍以上。
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公开(公告)号：CN109799520A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910129033.9
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位领域，具体涉及一种基于GNSS三频的纯载波相位RTK定位方法，包括以下步骤：利用GNSS三频信号的观测量，构造2个具有较大波长与误差比值的超宽巷组合，保证最高的模糊度解算成功率；对连续历元间的超宽巷观测量执行时间差分；利用多普勒观测信息消除几何位置增量，获取残差的就近取整值，判定是否发生周跳？如果该值为0，则未发生周跳，如该值不等于0，则发生周跳，而该值则为周跳修复值；在消除周跳影响后，利用至少2个连续历元的超宽巷观测量构建几何相关的超宽巷解算模型，通过LAMBDA算法与Ratio比率检验得到超宽巷模糊度的固定解；本发明解决了周跳问题对模糊度解算与定位精度的影响。
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公开(公告)号：CN109781100A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910176351.0
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星导航领域，具体涉及一种基于卡尔曼滤波估计的极区组合导航双通道误差校正方法，包括以下步骤：选取惯性导航系统作为主导航系统，引入外部观测导航信息作为观测量，以格网惯导系统姿态、速度、位置误差为状态量，构建包含输出校正与反馈校正两种校正通道的组合导航系统；选取误差校正周期时长，使得一个误差校正周期内包含n个输出校正周期与1个反馈校正周期，输出校正周期与反馈校正周期与滤波周期相同；获得量测信息后，通过基于时间标志的反馈通道选择器判断是否进行校正，选择校正通道；本发明提高了组合导航系统的短时精度与时稳定性，保证长航时工作条件下卡尔曼滤波估计精度，进而保障导航系统长航时精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN109724626A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910176379.4
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于惯导系统的传递对准技术领域，具体涉及一种针对极区传递对准动态挠曲杆臂效应的模型补偿方法。综合考虑载体形变导致的挠曲变形角对静态固定杆臂的影响，结合了格网导航误差方程，特别设计了一种在极区格网坐标系下传递对准杆臂效应的模型，并且采用“速度+姿态”快速对准的匹配方式，利用卡尔曼滤波进行解算，估计出子惯导系统的姿态失准角和速度误差值，补偿子惯导，完成传递对准。本发明方法有效地解决了极区环境下挠曲变形与杆臂效应的耦合影响，提高了极区的传递对准精度和适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109669156A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910128412.6
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/46
Abstract: 本发明涉及一种冲击噪声下基于量子帝王蝶的圆阵模式空间动态测向方法，在冲击噪声环境下，设计了一种指数核协方差矩阵，利用圆阵模式空间的指数核协方差矩阵极大似然动态测向方法，对信源进行动态测向，并使用量子帝王蝶搜索机制在搜索区间内搜索指数核协方差矩阵极大似然方程估计的最优角度，通过逐步缩小搜索空间进而减小计算量。本发明所设计的动态测向方法，在高斯噪声、弱冲击噪声和强冲击噪声等复杂环境下均能有效测向，在低信噪比，小快拍数和相干信源的情况下具有优越的DOA估计性能。
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公开(公告)号：CN105588565B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610130787.2
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余配置的捷联惯导系统双轴旋转调制方法。针对构成的四陀螺冗余系统特别设计了8次序的对称双轴旋转调制方案，根据冗余配置和系统旋转方案计算等效在载体系上的陀螺仪测量值，将其带入系统进行导航解算，实时、连续地输出载体姿态、速度及位置导航参数。本发明不仅能够提高捷联惯导系统的可靠性，保证系统在单个陀螺仪发生故障时有效工作，而且还能够在不引入任何外部信息的条件下，消除由陀螺仪漂移产生的导航误差，更好地保证系统的精度性能。本发明实现了导航系统更为全面的性能提升，在很大程度上可以保证系统长时间的有效工作，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN105806505A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610168557.5
申请日：2016-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及远程温度监测领域，特别涉及一种基于GSM的高精度远程温度监测系统。一种基于GSM的高精度远程温度监测系统，包括电源模块1、温度数据采集模块2、温度数据处理模块3、GSM通信模块4四部分，电源模块1分别与装置中的温度数据采集模块2、温度数据处理模块3、GSM通信模块4相连，并为温度数据采集模块2、温度数据处理模块3、GSM通信模块4供电；温度数据采集模块2与温度数据处理模块3相连，并将测量的温度电压信号传输至温度数据处理模块3。基于GSM短信息的温度远程监测功能，能实现对环境温度的全天时、远程监测，系统体积小、成本低、测温精度高、数据传递快速且准确。
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公开(公告)号：CN102589551B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210010983.8
申请日：2012-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供的是一种基于小波变换的船用光纤陀螺信号实时滤波方法。(1)利用陀螺信号采集回路实时测量光纤陀螺的敏感信息x(i)；(2)对滤波器进行赋初值和对称周期性拓展运算；(3)对a(i)进行Mallat多尺度小波分解，得到第j层小波分解系数；(4)小波阈值求取；(5)对分解系数dj，n细节系数代入下式的阈值函数，求小波系数(6)利用小波系数进行小波重构，得到第J层重构；(7)计算滤波后输出信号值；(8)由陀螺采集回路采集下一个光纤陀螺输出值返回到步骤1，重新按步骤(1)-步骤(7)进行，完成光纤陀螺信号的实时滤波。本发明具有效率高，灵活性好，适用性强等优点。
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公开(公告)号：CN102679968A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210152295.5
申请日：2012-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/56
Abstract: 本发明提供的是一种微机械陀螺捷联系统误差参数的辨识方法。根据姿态误差数学模型，完成卡尔曼滤波器的设计，并对所述卡尔曼滤波器进行初始参数设置；将转台设定到预定位置1，在静态条件下对陀螺零偏进行辨识，对陀螺的误差参数进行辨识；将转台设定到预定位置2，加入垂直轴角速度，对陀螺的误差参数进行辨识；将转台设定到预定位置3，加入垂直轴角速度，对陀螺的误差参数进行辨识；将转台设定到预定位置4，加入垂直轴角速度，对陀螺的误差参数进行辨识。本发明降低了观测矩阵的维数；提高了实时计算速度；保证了滤波结果收敛；缩短了辨识时间；增强了系统辨识的实时性。
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