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公开(公告)号：CN116892935A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310717581.X
申请日：2023-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明的提出了一种基于点线面特征自适应融合的VSLAM方法，基于图像中点线面特征的提取和匹配的结果，自适应地选择特征融合策略进行定位和建图的方法，即根据纹理的丰富度，选择合适的方法，从而解决了传统视觉SLAM在无纹理弱纹理环境下无法使用的问题，同时提高其运行效率。本发明提出的VSLAM可以在室内环境中根据纹理的丰富度自适应地选择点线面特征融合策略，从而解决了跟踪失败和定位失败的问题，并提高了VSLAM系统的运行效率。
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公开(公告)号：CN119758395A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411712963.4
申请日：2024-11-27
Abstract: 基于铱星IRA的机会信号定位误差补偿方法，涉及机会信号定位领域。解决现有技术中低轨卫星机会信号定位方法没有定位参考信息的环境下很难获得准确的初始解等问题。所述方法包括：连接接收机硬件用于接收铱星下行信号；解析所其铱星下行信号；并进行解调获取铱星下行信息；获取铱星相对地球表面的投影经纬度，将多次数据进行计算平均投影位置；基于全局粒子群算法计算粗略位置解；获取传播延迟；采用传播延迟计算卫星位置与速度；利用最大释然估计法确认铱星下行信号中IRA 11频段信号中心频率的多普勒频移；将初始位置，铱星下行信号卫星位置与速度，多普勒频移带入多普勒定位方程中通过最小二乘求解位置解。适用于卫星轨道校正算法的研究领域中。
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公开(公告)号：CN110596625B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910660398.4
申请日：2019-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种三维亥姆霍兹线圈磁场最优编排标定法，建立三轴磁强计输出与待测磁场之间的差分线性方程组；采用人群搜索算法以系数矩阵的条件数为优化目标函数；并依次产生磁场最优编排值，待稳定后记录共有三组阵列中的每一个三轴磁强计输出，并与线圈不通电时的输出作差构建差分方程组，得到三轴磁强计的轴向比例因子和轴间耦合系数；旋转阵列，分别记录这两次旋转时每一个三轴磁强计的输出，将这两次输出求均值得到每一个三轴磁强计的零偏。本发明不仅能标定出轴间强耦合三轴磁强计阵列的轴向比例因子、轴间耦合系数及零偏，而且算法简单快速、标定精度高、效率高、流程简便，阵列无需全姿态空间转动，消除了零偏和恒定背景磁场的影响。
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公开(公告)号：CN112284382A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011148925.2
申请日：2020-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种组合式导航信息处理装置，该系统包括：三轴TMR传感器，用于测量磁场的强度和方向，并将测量值转换为模拟电压信号输出；信号处理模块，与三轴TMR传感器连接，用于对三轴TMR传感器输出的模拟电压信号进行放大和滤波处理；惯性传感器测量模块，用于测量载体移动的加速度和角速度；信息处理模块，分别与信号处理模块和惯性传感器连接，用于接收信号处理模块和惯性传感器输出的信号，并对所述信号进行处理；电源模块，用于为所述三轴TMR传感器、所述惯性传感器测量模块、所述信号处理模块、所述信息采集模块供电。本发明还公开一种水下导航系统。利用本发明，可以得到准确的导航参数，提升水下导航系统性能。
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公开(公告)号：CN109307847B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201811315647.8
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R33/00 , G01R33/022
Abstract: 本发明提供了一种磁体的二阶欧拉反演法，将13个标量磁强计构成标量磁强计阵列，并安装GPS或高精度惯性导航系统，确定磁体的搜索区域，在每航迹段计算磁体的位置坐标和构造指数的估计值及总估计值的均值，再计算均值的最邻近整数值，得到磁体构造指数的反演值，对更新后的第K航迹段上的磁体位置坐标估计值进行解中心计算与迭代筛选，得到磁体位置坐标的反演值。本发明便于磁强计阵列装配和平面单元替换，实现了由多个测量点处的一阶和二阶磁梯度值同时反演出磁体的位置坐标与构造指数，消减了磁梯度的粗大测量误差对反演精度的影响，也免除了构造指数的主观经验选取和梯度测量数据的中心化处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107607977A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710722301.9
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于最小偏度单形采样的自适应UKF组合导航方法，属于导航技术领域。以SINS为主导航系统，GPS作为辅助导航系统的紧组合模型基础上，采用无迹卡尔曼滤波算法对系统进行滤波估计；以基于高斯分布理论的UT变换为核心，对系统的状态预测可达到三阶截断精度。本发明采用最小偏度单形采样策略替换传统UKF的对称采样策略，提高滤波的实时性，减小计算量；并且针对采样点的非局部效应，引入比例因子自适应地平衡状态方程预报信息与观测信息的权值，提高滤波精度。实验结果表明，本发明方法在不损失滤波精度的条件下，能够减少滤波时间，提高系统的实时性；且本发明方法简单，易于实现，具有较强的应用价值和推广前景。
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公开(公告)号：CN103234560B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310184385.7
申请日：2013-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种捷联惯导系统零位标定的方法，它涉及捷联惯导系统零位标定的方法。本发明要解决现有的零位标定方法中因被测惯性元器件的安装存在非正交误差而影响零位误差求值精度的问题。本发明方法是将惯性装置安装到三轴转台上，使转台旋转到四个指定位置，将四个不同位置的惯性元器件上由于安装误差导致感所受到的附加误差分量累加消除，从而求得惯性元器件的零位误差。本发明提出一种新的零位标定测量方法，可以有效的补偿掉安装误差所带来的影响，从而可以得到更加精确的零偏，提高系统精度。本发明方法可应用于现代武器装备的导航系统的零位标定。
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公开(公告)号：CN103398713A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310305698.3
申请日：2013-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种星敏感器/光纤惯性设备量测数据同步方法，包括以下步骤：(1)采集星敏感器输出的星敏感器坐标系相对于惯性坐标系的姿态四元数q；(2)采用单片机获取陀螺仪与星敏感器同步时间差；(3)利用步骤(2)获得的同步时间差Δt，通过外推算法获得陀螺输出的姿态四元数(4)利用(1)、(3)步骤中所给出的星敏感器输出数据q和陀螺数据构造误差四元数δq，建立系统模型；(5)对步骤(4)建立的系统模型应用异步滤波算法进行滤波估计；(6)进行数据融合，得到高精度速度，位置和姿态。本发明采用外推算法、异步滤波算法，有效解决了星敏感器输出延迟问题，获取陀螺数据与星敏感器数据同步值，提高了数据融合精度和滤波精度。
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公开(公告)号：CN103245320A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310141333.1
申请日：2013-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B21/32
Abstract: 本发明涉及船体变形测量领域，具体涉及一种基于光纤陀螺捷联惯导，精度可以达到角秒级，适合对多种类型船体进行变形测量的装置。本发明由光纤陀螺捷联惯导系统、计算机、GPS接收机以及温度测量装置组成，光纤陀螺捷联惯导系统、GPS接收机、温度测量装置分别与计算机相连；光纤陀螺捷联惯导系统和温度测量装置安装在船体上。本发明应用光纤陀螺捷联惯导系统能够在动态下测量船体变形。本装置组成结构简单，操作方便。
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公开(公告)号：CN103090864A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310045731.3
申请日：2013-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于通信延时补偿的多水面无人艇协同定位方法，涉及一种导航定位技术。它实现了多水面无人艇的高精度协同定位。其方法：接收艇采集发送艇发送的相对定位信息以及自身的航推定位信息；利用相对定位信息中加载的时间戳计算信息延迟步长；并建立协同定位系统状态方程；利用状态量计算接收艇状态转移矩阵以及延时阶段基于不同时刻状态估计的均方误差矩阵；利用累积计算的接收艇状态转移矩阵，建立协同定位系统量测方程；利用累积计算的不同时刻状态估计均方误差矩阵，计算最小方差估计下的滤波增益矩阵；利用滤波增益矩阵，计算系统状态均方误差矩阵；对协同定位系统由于通信延时造成的定位误差进行估计补偿。本发明适用于多水面无人艇协同定位。
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