公开(公告)号：CN205201516U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201520998197.2

申请日：2015-12-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  周凯 ,  庄博 ,  王博 ,  张志远 ,  刘冲 ,  陈磊 ,  汪永远 ,  李宁杰 ,  段鹏

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型提供一种可变运动幅度和可变长度的脊柱模块，包括舵机、舵角、脊柱节一、脊柱模块、脊柱节二和连杆，舵机安装在脊柱节一的端部，连杆的一端通过转轴与设置在舵机上的舵角铰接，连杆的另一端通过销轴与脊柱节二铰接，脊柱节一与脊柱节二之间设置有脊柱模块，所述脊柱模块包括前脊柱节和后脊柱节，后脊柱节上设置有连接圆柱，前脊柱节上设置与连接圆柱配合的圆孔，且连接圆柱上套有弹簧且连接圆柱的端部设置有螺钉，脊柱节一、脊柱节二与脊柱模块之间的连接方式与前脊柱节和后脊柱节之间的连接方式相同。本实用新型结构简单，对机构的冲击小，能帮助四足机器人增加腿部的运动范围。