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公开(公告)号：CN110053713B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910194759.0
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种球形载人舱潜器舱盖，包括舱盖、舱盖围栏、扭簧助力连接机构、转轴、锁紧机构，舱盖通过扭簧连接机构与舱盖围栏连接，舱盖内通过螺栓安装有舱盖内板，转轴安装在舱盖与舱盖内板的轴线上，且转轴贯穿舱盖和舱盖内板，转轴的两端分别设置有内手轮和外手轮，转轴上安装有转盘，转盘上设置有锁紧机构，锁紧机构的端部与舱盖连接，通过旋转转轴带动转盘旋转，带动锁紧机构运动，实现舱盖的锁紧。本发明解决了因舱盖围栏在舱体上加工而成所造成的对壳体结构的破坏以及夹紧力分布不均造成的密封不严，提高了舱盖在水下的水密性、可靠性以及安全性。
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公开(公告)号：CN108773426A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810532446.7
申请日：2018-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种单一动力源带有弹性腿的仿生四足机器人，包括躯干传动系统和设置在躯干传动系统上的四条弹性腿，躯干传动系统包括躯干、设置在躯干上的电机、安装在电机输出端上的大齿轮、与大齿轮啮合的两个小齿轮、设置在躯干上的两个蜗杆和两个蜗轮轴、安装每个蜗轮轴上的两个蜗轮，蜗轮与蜗杆啮合，每个蜗轮轴的两端均穿出至躯干外且连接有输出轴，在每个输出轴旁的躯干上还设置有转动杆轴，四条弹性腿均包括与对应输出轴连接的曲柄、与曲柄固连的大腿、与大腿端部铰接的小腿、与小腿端部铰接的足部，曲柄的端部通过转动轴连接有转动杆，转动杆与对应的转动杆轴连接。本发明采用单一动力源，相对于传统机器人动力和控制系统更加简单。
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公开(公告)号：CN106143953A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610532397.8
申请日：2016-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/64
Abstract: 本发明提供一种电控弹性点式分离装置，包括触发组件、分离组件、上层板、下层板、分离螺栓，所述的触发组件包括旋转电磁铁、锁轴、勾舌、扭簧、传动轴、旋转块、圆柱销、分离座、固定螺栓。所述的分离组件包括限位挡板A、限位挡板B、长螺栓、螺母、压缩弹簧、连接螺栓、分离螺母A、分离螺母B。分离螺栓位于下层板的底部能够与分离螺母A、B组成的完成螺纹结构配合。本发明采用新型触发组件，能够在低电压条件下实现快速安全、稳定的分离。
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公开(公告)号：CN110053713A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910194759.0
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种球形载人舱潜器舱盖，包括舱盖、舱盖围栏、扭簧助力连接机构、转轴、锁紧机构，舱盖通过扭簧连接机构与舱盖围栏连接，舱盖内通过螺栓安装有舱盖内板，转轴安装在舱盖与舱盖内板的轴线上，且转轴贯穿舱盖和舱盖内板，转轴的两端分别设置有内手轮和外手轮，转轴上安装有转盘，转盘上设置有锁紧机构，锁紧机构的端部与舱盖连接，通过旋转转轴带动转盘旋转，带动锁紧机构运动，实现舱盖的锁紧。本发明解决了因舱盖围栏在舱体上加工而成所造成的对壳体结构的破坏以及夹紧力分布不均造成的密封不严，提高了舱盖在水下的水密性、可靠性以及安全性。
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公开(公告)号：CN108535037A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810514655.9
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种模拟火箭分离半实物实验平台，包含整体框架结构、加载装置、传动装置和缓冲装置。加载装置包括加载平台和力加载组件，加载平台用于分离导向装置的安装、固定和对心。力加载组件，用于在安装测试实验件时提供方便以及模拟在测试各种分离情况时相应的环境参数。传动装置由移动滑台组件和抱紧环组成。移动滑台组件用于实现分离导向机构分离运动的运动模拟，抱紧环的作用是固定火箭壳体。缓冲装置利用阻尼器使试验件缓冲减速，防止试验件冲击框架结构。本发明填补了火箭分离纯计算机数值仿真方法的不足，克服了火箭分离实验无法提供真实环境参数的缺点。本发明可实现模拟火箭多种推力失效组合情况下的分离实验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108615450A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810514632.8
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明提供一种具容差功能的火箭壳体拖动装置，包括总体框架、直线模组、抱紧环、容差滑块结构，直线模组拖动装置主要由导轨、容差连接装置、同步带、伺服电机、限位机构、导轨垫块及若干连接件组成。直线模组一共有四组，均布在支撑架上下左右四个直线模组安装位置上，为试验件的分离运动提供动力。通过控制伺服电机输出扭矩的大小来实现不同大小的力的输出。容差连接装置是直线模组的一个重要组成部分，主要用来连接直线模组与抱紧环，并实现自动容差功能。抱紧环由四个具有一定韧性的弧形连接片组成，连接片与连接片之间用螺栓连接。抱紧环通过螺栓与轴承座连接。本发明消除了模拟装置中拖动装置中多组直线模组相对形位误差带来的影响。
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公开(公告)号：CN105479435B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201510883967.3
申请日：2015-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种可变运动幅度和可变长度的脊柱模块，包括舵机、舵角、脊柱节一、脊柱模块、脊柱节二和连杆，舵机安装在脊柱节一的端部，连杆的一端通过转轴与设置在舵机上的舵角铰接，连杆的另一端通过销轴与脊柱节二铰接，脊柱节一与脊柱节二之间设置有脊柱模块，所述脊柱模块包括前脊柱节和后脊柱节，后脊柱节上设置有连接圆柱，前脊柱节上设置与连接圆柱配合的圆孔，且连接圆柱上套有弹簧且连接圆柱的端部设置有螺钉，脊柱节一、脊柱节二与脊柱模块之间的连接方式与前脊柱节和后脊柱节之间的连接方式相同。本发明结构简单，对机构的冲击小，能帮助四足机器人增加腿部的运动范围。
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公开(公告)号：CN106143953B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610532397.8
申请日：2016-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供一种电控弹性点式分离装置，包括触发组件、分离组件、上层板、下层板、分离螺栓，所述的触发组件包括旋转电磁铁、锁轴、勾舌、扭簧、传动轴、旋转块、圆柱销、分离座、固定螺栓。所述的分离组件包括限位挡板A、限位挡板B、长螺栓、螺母、压缩弹簧、连接螺栓、分离螺母A、分离螺母B。分离螺栓位于下层板的底部能够与分离螺母A、B组成的完成螺纹结构配合。本发明采用新型触发组件，能够在低电压条件下实现快速安全、稳定的分离。
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公开(公告)号：CN105479435A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510883967.3
申请日：2015-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 本发明提供一种可变运动幅度和可变长度的脊柱模块，包括舵机、舵角、脊柱节一、脊柱模块、脊柱节二和连杆，舵机安装在脊柱节一的端部，连杆的一端通过转轴与设置在舵机上的舵角铰接，连杆的另一端通过销轴与脊柱节二铰接，脊柱节一与脊柱节二之间设置有脊柱模块，所述脊柱模块包括前脊柱节和后脊柱节，后脊柱节上设置有连接圆柱，前脊柱节上设置与连接圆柱配合的圆孔，且连接圆柱上套有弹簧且连接圆柱的端部设置有螺钉，脊柱节一、脊柱节二与脊柱模块之间的连接方式与前脊柱节和后脊柱节之间的连接方式相同。本发明结构简单，对机构的冲击小，能帮助四足机器人增加腿部的运动范围。
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公开(公告)号：CN205201516U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520998197.2
申请日：2015-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型提供一种可变运动幅度和可变长度的脊柱模块，包括舵机、舵角、脊柱节一、脊柱模块、脊柱节二和连杆，舵机安装在脊柱节一的端部，连杆的一端通过转轴与设置在舵机上的舵角铰接，连杆的另一端通过销轴与脊柱节二铰接，脊柱节一与脊柱节二之间设置有脊柱模块，所述脊柱模块包括前脊柱节和后脊柱节，后脊柱节上设置有连接圆柱，前脊柱节上设置与连接圆柱配合的圆孔，且连接圆柱上套有弹簧且连接圆柱的端部设置有螺钉，脊柱节一、脊柱节二与脊柱模块之间的连接方式与前脊柱节和后脊柱节之间的连接方式相同。本实用新型结构简单，对机构的冲击小，能帮助四足机器人增加腿部的运动范围。
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