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公开(公告)号：CN112511065B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202011491542.5
申请日：2020-12-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开机器人启动加速运动中的PID调节方法，该PID调节方法适用于机器人执行加速运动，包括：步骤1、对机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差值进行P调节，使得机器人的驱动轮的当前行走速度增大，进而缩小当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差；步骤2、根据前述步骤1调节的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的大小关系，确定对前述步骤1调节的当前行走速度进行增量式PI调节的方式，在前述步骤1的基础上增大机器人的驱动轮的当前行走速度，以缩小前述步骤1调节的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差。提高机器人加速行走过程中的顺畅程度。
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公开(公告)号：CN115633339A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211113332.1
申请日：2022-09-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于NFC的机器人多场景配网方法及系统，所述基于NFC的机器人多场景配网方法，具体包括：机器人移动过程中搜寻可通信的NFC配网设备；当机器人搜寻到可通信的NFC配网设备，机器人与可通信的NFC配网设备通过NFC近场通信技术建立通信；机器人从建立通信的NFC配网设备中读取当前场景配网信息；机器人根据当前场景配网信息对应的网络信号强度执行配网更新流程。本发明通过NFC配网设备实现机器人在多场景中自动智能配网，有效扩大机器人可应用场景，且根据不同场景中网络信号强度进行网络配网切换，使得机器人的配网网络信号始终保持良好，解决了因网络中断造成机器人断网故障的问题。
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公开(公告)号：CN115599549A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211334473.6
申请日：2022-10-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司(CN)
Abstract: 本发明公开一种基于多进程的异常处理方法，异常处理方法包括目标存储器出现数据异常的情况下，若第二目标进程和第一目标进程没有全部退出，则当前退出的进程所在的处理器通过信息共享内存通知当前没有退出的进程所在的处理器，让当前没有退出的进程停止对目标存储器中对应分配的内存段访问，并保持当前没有退出的进程在目标存储器中分配到的内存段不变，直至已退出的进程重启，重启后的进程重新对退出之前分配的内存段进行访问，重启后的进程所在的处理器通过信息共享内存通知所述当前没有退出的进程所在的处理器，让所述当前没有退出的进程对所述目标存储器中对应分配的内存段访问。
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公开(公告)号：CN115469812A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211189220.4
申请日：2022-09-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于固件烧录的等待时间设置方法及烧录系统，所述等待时间设置方法的执行主体是烧录工具；等待时间是配置在烧录工具中；所述等待时间设置方法包括：每当开始烧录目标固件，则根据预先烧录的固件在存储器中的烧录速度，设置等待时间，以适应存储器的性能。所述烧录系统包括烧录工具和存储器，烧录工具被配置为执行所述等待时间设置方法。
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公开(公告)号：CN115218923A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210677733.3
申请日：2022-06-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李永勇
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种陀螺仪校准方法、芯片以及机器人，本发明所述的陀螺仪校准方法通过比较预先建立的参考直线以及沿边建立的直线之间的角度误差，在角度误差过大时，根据预设的权重校准陀螺仪的角度。其中，由于陀螺仪累计误差的存在，参考直线的角度相对于沿边获取的直线的角度来说更加准确，因此给予参考直线的角度较大的权重，可以提高校准后的陀螺仪角度的准确性。所述方法无需增加额外的传感器，在不增加成本的情况下让采用陀螺仪方案的机器人有更好的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112617699B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202011496141.9
申请日：2020-12-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: A47L11/40
Abstract: 本发明公开了一种基于云端的智能终端、清洁机器人和系统的数据调用方法，包括：智能终端根据环境选择清扫地图，发送下载命令给清洁机器人，使清洁机器人从云端下载相应的策略文件和地图特征文件数据来进行清扫；智能终端接收清洁机器人的完成清扫信息后，发送上传命令给清洁机器人，使清洁机器人将清扫完成后的地图特征文件数据和地图数据上传到云端；智能终端接收云端处理地图特征文件数据和地图数据后发出的接收信息，根据接收信息发送相应的反馈信息使云端进行相应的操作。清洁机器人根据智能终端的下载命令来下载相应的清扫地图进行清扫，准确率高，防止清洁机器人将要清扫的环境与清扫地图不对应，提高清洁效率。
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公开(公告)号：CN110597255B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201910859993.0
申请日：2019-09-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李永勇
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种利用避座信号的安全区建立方法，包括：步骤1、机器人在当前工作区域移动的过程中，实时检测机器人在其接收信号覆盖范围内的避座信号接收情况，其中，避座信号来自于专供机器人充电的充电座；步骤2、根据机器人接收到的避座信号及机器人的预设工作路径的位置特征关系，在当前工作区域内设置出安全区，使得在安全区内移动的机器人避开发射避座信号的充电座。并保证只要机器在这个安全区内走动，就不处理任何避座的信号，从而有效地避开充电座，从而克服机器人接收到的信号的角度和强度都不稳定的技术问题。
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公开(公告)号：CN110597254B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201910859992.6
申请日：2019-09-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李永勇
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种利用避座信号的危险区建立方法，包括：步骤1、机器人在当前工作区域移动的过程中，实时检测机器人在其接收信号覆盖范围内的避座信号接收情况，其中，避座信号来自于专供机器人充电的充电座；步骤2、根据机器人所接收的避座信号与机器人当前移动路径的方向之间的方位关系，在与机器人的当前位置符合防碰撞关系的位置处标记并建立危险区，使得机器人在当前工作区域移动的过程中避开充电座。避免所述机器人被所述避座信号拉近以至于碰撞上所述充电座，提高所述机器人的避座信号的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112748725B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201911050338.7
申请日：2019-10-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人通用的回充控制方法、芯片及机器人，包括：步骤S1、判断机器人是否检测到导航目标点，是则根据导航目标点控制机器人沿着规划的导航路径移动，否则进入步骤S3；其中，在机器人沿着导航路径移动过程中，当接收到充电座信号或遍历完所有预先标记的导航目标点时进入步骤S2；步骤S2、判断机器人是否接收到充电座信号，是则根据接收到的充电座信号采用渐进趋向式行走模式上座充电，否则采用随机行走的方式搜索充电座信号，当机器人随机行走的用时达到预设遍历时间后没有收到充电座信号，则返回步骤S1；步骤S3、控制机器人通过沿边行走来搜索充电座信号，直到搜索到充电座信号再返回步骤S2，否则继续保持沿边行走。
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公开(公告)号：CN111481126B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010322450.8
申请日：2020-04-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人沿边行走的异常检测方法和脱卡的处理方法。所述异常检测方法，通过机器人沿边行走的不同方式，结合机器人偏转角速度、偏转角度和障碍物检测情况，可以快速准确地判断出机器人沿边过程中是否被卡住，该检测和判断只需基于机器人自身配置的陀螺仪和驱动轮上的编码器就能实现，不需要额外增加其它零部件，检测和判断的成本更低。所述处理方法，在确定机器人沿边被卡的情况下，先对当前方向和位置进行标定，在脱卡之后再把此时的方向和位置设置为所标定的方向和位置，避免机器人被卡之后，驱动轮打滑等原因导致机器人的定位信息不准确的问题，保证机器人定位和建图的准确性，提高惯导机器人在复杂场景的适应能力。
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