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公开(公告)号：CN116501032A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310247999.9
申请日：2023-03-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开使用障碍点设置切线的情况下的机器人移动方向规划方法，机器人移动方向规划方法包括步骤S1、当激光雷达在机器人的前方仅扫描到一个障碍点时，在激光雷达的中心与障碍点的连线段上，选择与障碍点相距预设安全距离的位置点为防撞圆心，以预设安全距离为半径设置防撞圆周，再将经过障碍点且与防撞圆周相切的切线设置为在机器人的前方扫描到的定位线；激光雷达内设有支持旋转的激光探头，激光探头的旋转中心是激光雷达的中心；步骤S2、机器人将定位线的延伸方向设置为目标规划移动方向，再将移动方向调整为目标规划移动方向，并保持在移动的过程中不进入防撞圆周。
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公开(公告)号：CN113156970B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202110501090.2
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种通行区域的路径融合规划方法、机器人及芯片，机器人预先在障碍物分布较多的狭窄通道内搜索出可供融合的候选路线，然后使用所述路径融合规划方法融合启发式搜索算法和符合搜索条件的候选路线规划出整体导航路径，克服地图栅格标记误差，以便解决机器人在栅格地图中的通道较窄而容易产生标记误差的可通行区域内的导航路径规划问题。
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公开(公告)号：CN114438982A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011222477.6
申请日：2020-11-05
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: E02B15/10
Abstract: 本发明公开了一种水上清洁机器人，包括主体，所述主体中设有用于放置垃圾的容纳腔，所述容纳腔设有开口，所述开口设置在主体的前端，所述容纳腔中设有螺旋杆，所述螺旋杆通过转动电机与主体相连，所述螺旋杆用于将位于开口处的垃圾推动到容纳腔中，所述主体的底部两侧设有动力机构，所述主体上设有漂浮机构，所述主体的底部和后端为过滤板，所述过滤板用于排出进入容纳腔中的水并将垃圾留在容纳腔中。机器人通过设置在容纳腔中螺旋杆产生的水流来加强对垃圾的吸引力，提高机器人的清洁效率。
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公开(公告)号：CN112603205B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202011491533.6
申请日：2020-12-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人行走速度调节方法，该机器人行走速度调节方法是：基于机器人的驱动轮的行走速度的大小变化情况，利用P调节、增量式PI调节去周期性地控制机器人的驱动轮的行走速度平稳过渡到所述最终目标速度，并及时切换到不同的运动行走状态下，但不考虑速度方向因素和速度变化量方向的因素，实现在各种速度变化场景下能够让机器人的行走速度稳定地达到预先配置的目标速度，提高机器人行走的顺畅程度和运动行为切换的稳定性。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN112748727B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN201911050587.6
申请日：2019-10-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种利用目标点的导航控制方法、芯片及机器人，包括以下步骤：控制机器人在接收到充电座信号时标记遍历的目标位置点，并从这些目标位置点中选取导航目标点；根据充电座信号分布的方位特征及机器人的工作模式，设定导航目标点的遍历优先级，再控制机器人沿着预设导航路径遍历导航目标点；根据机器人在各个导航目标点处的充电座信号的接收情况及机器人的工作模式，在原有预设导航路径的基础上规划机器人后续寻找充电座信号的行走策略。使得机器人主动地沿着预设导航路径去寻找有充电座信号的目标位置点，提高机器人对回充环境的信号的适应性和回充效率。
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公开(公告)号：CN112698654B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202011559876.1
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种基于单点TOF建图及定位方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人判断是否具有清扫地图，若有，则进入步骤S3,若没有则进入步骤S2；S2：机器人进行全局沿边，并通过单点TOF模块获取点云数据来建立清扫地图；S3：机器人开始工作，并在工作过程中根据设定的条件进行判断，若不符合，则继续工作，若符合，则进入步骤S4；S4：机器人进行沿边来获取点云数据，然后通过点云数据来对机器人的位姿进行修正。机器人通过TOF模块获取点云数据来进行清扫地图的建立，并在清扫过程中根据设定的情况，再次采用TOF模块来获取点云数据，修正机器人的位置，生产成本低，准确度高。
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公开(公告)号：CN117274654A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210671660.7
申请日：2022-06-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/98 , G06N20/00
Abstract: 本发明公开一种目标检测模型的训练方法、芯片及系统，所述训练方法包括：采用图像集中的训练用图像集对目标检测模型进行训练；当目标检测模型每经过一轮第一预设次数的训练时，获取目标检测模型对评分用图像集中每一幅评分用图像的目标检测结果及对应识别分数；根据目标检测模型对每一幅评分用图像的识别分数获取目标检测模型的目标检测评分信息；判断目标检测模型的目标检测评分信息是否满足预设评分条件，若是，则结束目标检测模型的训练，若否，则对目标检测模型进行新一轮第一预设次数的训练。本发明采用评分用图像集对目标检测模型进行多维度评分，更精准的限定目标检测模型优化成果，直观展示目标检测模块训练效果。
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公开(公告)号：CN114295134B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111524914.4
申请日：2021-12-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种机器人重定位方法、芯片及机器人，所述机器人重定位方法利用两个UWB传感器即可实现机器人的重定位，测量精度高，覆盖范围广，系统简单，成本较低；且没有复杂的运算逻辑，降低了数据运算处理的难度，提高了移动机器人重定位的精准度和实现效率。
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