公开(公告)号：CN107614929A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201580002537.4

申请日：2015-05-29

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 小林优 ,  保科达郎

IPC: F16H1/32

Abstract: 本发明的扁平式波动齿轮装置(1)具有：用于阻止柔性外齿轮(4)相对于刚性内齿轮(2、3)沿着装置中心轴线(1a)的方向移动的机构。该机构具有：形成在内齿轮(3)的内齿(3a)上的内周槽(11)、形成在外齿轮(4)的外齿(4a)上的外周槽(12)、以及安装在内周槽(11)和外周槽(12)之间的柔性的环(13)。在两齿轮(2、4)的啮合位置，环(13)能够从装置中心轴线(1a)的方向与槽内周侧面(11a、11b、12a、12b)相卡合。

公开(公告)号：CN107210686A

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201580073991.9

申请日：2015-02-13

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 小林优

IPC: H02N2/00 ,  F16H1/32

CPC classification number: F16H49/001 ,  H02N2/00

Abstract: 波动齿轮装置(1)的波动发生器(4)利用多个固体位移元件(12)使挠性的外齿齿轮(3)挠曲为非圆形而相对于刚性的内齿齿轮(2)在局部啮合。固体位移元件(12)通过使单晶型或者多晶型的长方形的板状元件弯曲成圆弧形状而形成，通过通电而能够使得固体位移元件(12)从圆弧形状(12A)变形为半径比该圆弧形状的圆弧半径小的半圆形状(12B)。能够实现利用伴随着固体位移元件(12)的变形的、刚性、变形量以及变形力的变化而能够承受较大的负荷扭矩的波动发生器。

公开(公告)号：CN107002824A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201480083531.X

申请日：2014-12-05

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 保科达郎 ,  小林优 ,  长井启

IPC: F16H1/32

CPC classification number: F16H49/001 ,  F16H57/0025 ,  F16H2049/003

Abstract: 形成于波动齿轮装置的柔性外齿齿轮(3)的凸台(7)的凸台侧紧固面(12)和输出轴(11)的轴侧紧固面(13)通过螺栓(15)而同轴地紧固固定。凸台侧紧固面(12)为由以其直径线(16)为峰线并按规定的角度交叉的对称的2个倾斜面限定的凸侧紧固面。轴侧紧固面(13)为由以其直径线为谷线并按规定的角度交叉的对称的2个倾斜面限定的凹侧紧固面。倾斜面的倾斜角度被设定为2deg～16deg范围内的值。仅利用螺栓紧固，就能够确保与并用螺栓、销进行紧固时同等以上的传递扭矩。

公开(公告)号：CN106104076A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201480076865.4

申请日：2014-03-31

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 小林优 ,  清泽芳秀

IPC: F16H1/32 ,  F16C33/58 ,  F16H53/02 ,  F16H55/06

CPC classification number: F16H49/001 ,  B23P15/14 ,  B23P2700/12 ,  F16C19/06 ,  F16C19/362 ,  F16C33/581 ,  F16C2361/61

Abstract: 波动齿轮装置(1)的波动发生器(4)的波动插塞(11)包括：金属制的外侧中空体(21)，该金属制的外侧中空体(21)形成有椭圆状的波动插塞外周面(12)；金属制的内侧中空体(22)，该金属制的内侧中空体(22)形成有波动插塞内周面(15)；以及中间中空体(23)，该中间中空体(23)夹在外侧中空体(21)与内侧中空体(22)之间。中间中空体(23)具备CFRP层(25、26)。本发明能够实现可确保必要的刚性且形成大中空部的轻量波动插塞。当使用该波动插塞时，能够实现发生爬齿的负载扭矩高且具备大中空部的轻量波动齿轮装置。

公开(公告)号：CN103547830A

公开(公告)日：2014-01-29

申请号：CN201280001491.0

申请日：2012-05-23

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 小林优

IPC: F16H1/32

CPC classification number: F16H1/32 ,  F16H49/001 ,  Y10T74/19 ,  F16H2001/327

Abstract: 波动齿轮装置(1)的杯状的可挠性外齿齿轮(3)的外齿形成部分被六辊子型的波动发生器(4)挠曲成椭圆形的形状。挠曲成椭圆形形状的外齿形成部分的内周面(37)中位于所述椭圆形形状的长轴(L1)上的部位的倾角最大。波动发生器(4)的第一辊子(51、52)配置成倾角与所述内周面的部位的倾角相同。由于能使第一辊子(51、52)的圆形外周面(51b)在外齿的齿向上与所述内周面的部位不偏移地接触，因此能改善波动齿轮装置(1)的角度传递精度。

公开(公告)号：CN118215797A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202180103686.5

申请日：2021-11-05

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 柴本裕辅 ,  小林优

IPC: F16H1/32 ,  F16C33/41

Abstract: 波动齿轮装置用轴承(1)具备由单个部件构成的保持件(10)。保持件(10)具备：能够使得滚珠(4)从轴向进出的第一兜孔(41)；以及能够在轴向上保持滚珠(4)的第二兜孔(42)。第一兜孔(41)位于第二兜孔(42)的两侧。第二兜孔(42)的兜孔开口部(42a)由在其两侧的分隔板部分(32)的末端部分形成的突出面部分(63)规定。若从轴向将滚珠(4)压入，则突出面部分(63)被按压而使得分隔板部分(32)扩展，由此将滚珠(4)插入。利用插入的滚珠(4)与两侧的分隔板部分(32)的突出面部分(63)之间的卡合力可靠地阻止保持件(10)在轴向上脱落。

公开(公告)号：CN109477552B

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN201680086823.8

申请日：2016-07-30

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 小林优

IPC: F16H1/32

Abstract: 波动齿轮装置(1)的波动发生器(5)的波动轴承(7)在内圈侧轨道面(9)与外圈侧轨道面(10)之间具有钢制或者不锈钢制的呈圆筒形状的中空滚子(12)作为滚动体。中空滚子(12)的内径Di与外径Do之比Di/Do设定为0.95以上。挠曲成椭圆状的中空滚子(12)相对于所接触的内圈侧轨道面(9)、外圈侧轨道面(10)的相对曲率半径变大，赫兹最大接触应力降低。能够降低中空滚子(12)以及内圈侧轨道面(9)、外圈侧轨道面(10)的硬度。

公开(公告)号：CN110730878A

公开(公告)日：2020-01-24

申请号：CN201780090744.9

申请日：2017-06-16

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 小林优

IPC: F16H1/32

Abstract: 波动齿轮装置(1)具有：刚性的内齿齿轮(2)、挠性的外齿齿轮(3)和滑移接触类型的波动发生器(4)。波动发生器(4)具备：多个齿轮按压部件(8)，它们使外齿齿轮(3)在圆周方向的等角度间隔的位置处在半径方向上挠曲而形成与内齿齿轮(2)啮合的多个啮合部分；和压电元件(9)，其使齿轮按压部件(8)分别在半径方向上产生20kHz～80kHz的超声波振动。超声波振动施加在齿轮按压部件(8)与外齿齿轮(3)之间的接触部。通过挤压膜效应，能够大幅度降低接触部的各接触面的表观摩擦系数，能够减少波动发生器的旋转转矩。

公开(公告)号：CN107076268B

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201480082494.0

申请日：2014-11-21

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 小林优

IPC: F16H1/32

CPC classification number: F16H49/001 ,  F16C19/364 ,  F16C33/588 ,  F16C2361/61 ,  F16H2049/003

Abstract: 波动齿轮装置的波动发生器(4)包括刚性的插塞(42)和滚柱轴承(43)，该刚性的插塞(42)具备椭圆状的外周面(41)。插塞(42)的外周面(41)包括：在长轴位置L1形成的长轴侧外周面部分(41a)和在短轴位置(L2)形成的短轴侧外周面部分(41b)。长轴侧外周面部分(41a)为沿着中心轴线(42a)带有锥度的锥面，短轴侧外周面部分(41b)为在相反方向带有锥度的倒锥面。采用使用了滚柱轴承的波动发生器，能够非一端接触地支撑外齿齿轮而将其弯曲变形成椭圆状。

公开(公告)号：CN107250606B

公开(公告)日：2019-05-17

申请号：CN201580002471.9

申请日：2015-02-26

Applicant: 谐波传动系统有限公司

Inventor： 小林优

IPC: F16H1/32

Abstract: 本发明提供一种能够抑制或消除齿的啮合间隙的波动齿轮装置。在波动齿轮装置(1)中，柔性外齿轮(4)的外齿(6)能够在其齿厚减少方向上弹性变形。刚性内齿轮的第1、第2内齿轮(2、3)的内齿(7、8)与外齿(6)之间的啮合设定为：外齿(6)发生弹性变形而以没有间隙的状态进行啮合的重叠状态的啮合。内齿(7、8)的齿形是：被修正为在重叠状态的啮合时内齿(7、8)的齿顶部分和外齿(6)的齿根部分之间不发生干涉的修正齿形(7C、8C)。