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公开(公告)号：KR1020070108815A
公开(公告)日：2007-11-13
申请号：KR1020070026762
申请日：2007-03-19
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/2826 , A47L9/2857 , A47L2201/06
Abstract: A cleaning robot using floor image information and a control method using the same are provided to prevent damage the grain of a floor by following a robot to a direction of extracted grain of the floor after extracting the grain of the floor by imaging a bottom surface. A control method using floor image information comprises the steps of: imaging(S110) a floor surface; extracting a direction of grain of a floor from an image of an imaged bottom surface; and following a robot for cleaning to the direction of extracted grain of the floor. Consequently, corners are uniformly cleaned by using partial information of a bottom surface regardless of position information of the robot for cleaning.
Abstract translation: 提供了一种使用地板图像信息的清洁机器人及其控制方法，以通过对底面进行成像来提取地板的颗粒之后，通过将机器人追随到地板的提取颗粒的方向来损坏地板的谷物。 使用楼层图像信息的控制方法包括以下步骤：对地板表面进行成像（S110）; 从成像的底面的图像中提取地板的颗粒的方向; 并遵循机器人清洁地板提取谷物的方向。 因此，不管机器人的位置信息如何，通过使用底面的部分信息均匀地清洁角部，以进行清洁。
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公开(公告)号：KR100643305B1
公开(公告)日：2006-11-10
申请号：KR1020050012003
申请日：2005-02-14
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: G06T5/00
CPC classification number: G06K9/00664 , G06K9/2036 , G06K9/56
Abstract: 본 발명은 스트럭쳐드 라이트(Structured light) 거리 센서를 이용하는 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)에 관한 것으로, 보다 상세하게는 스트럭쳐드 라이트에 의하여 생성된 이미지에서 라인 패턴을 처리하여 잡음을 제거하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 라인 패턴을 처리하는 장치는, 소정의 위치에 형성된 단순 라인 패턴을 이용하여 상기 이미지의 세로 구간별로 커널 모양 및 최적 문턱값을 결정하는 커널 학습부와, 상기 결정된 커널 모양 및 최적 문턱값을 이용하여, 포착된 실제 테스트 이미지에 컨볼루션을 적용하는 컨볼루션 적용부와, 상기 컨볼루션이 적용된 이미지에 포함된 픽셀 칼럼을 세로 방향으로 스캔하여 픽셀 값이 0이 아닌 복수의 픽셀군이 존재하는 경우 이 중 선택된 하나의 픽셀군 이외의 픽셀군의 픽셀 값을 0으로 설정하는 영역 선택부로 이루어진다.
스트럭쳐드 라이트, 거리 센서, SLAM, 라인 패턴-
公开(公告)号：KR100631779B1
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：KR1020050094530
申请日：2005-10-07
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: A data input device and a data input detecting method using the same are provided to detect data input by a user without using an infrared LED(Light Emitting Device), and miniaturize a size of the data input device and reduce manufacturing cost by using no infrared LED. An image outputting module(230) generates an input image including the fixed number of input keys for inputting data. An image inputting module(240) receives the generated input image(270). A controlling module(210) digitalizes the image for each input key included in the received input image by using a threshold and determines the input key pushed by the user after comparing the binary image with the previously stored binary image. The controlling module provides key code information corresponding to the determined input key. The threshold is determined by an adaptive thresholding algorithm.
Abstract translation: 提供了一种数据输入装置和使用该数据输入装置的数据输入检测方法，以在不使用红外LED（发光装置）的情况下检测用户输入的数据，并且通过不使用红外线而使数据输入装置的尺寸小型化并降低制造成本 LED。 图像输出模块（230）生成包括用于输入数据的固定数量的输入键的输入图像。 图像输入模块（240）接收生成的输入图像（270）。 控制模块（210）通过使用阈值对包括在接收的输入图像中的每个输入键的图像进行数字化，并且在将二进制图像与先前存储的二进制图像进行比较之后确定由用户推动的输入键。 控制模块提供对应于确定的输入键的键码信息。 阈值由自适应阈值算法确定。
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公开(公告)号：KR1020050027858A
公开(公告)日：2005-03-21
申请号：KR1020030064242
申请日：2003-09-16
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: G06F17/10
CPC classification number: G05D1/0253 , G05D1/0234
Abstract: A method and an apparatus for presuming location/direction of a mobile robot in dark or severely changed lighting environment are provided to solve a kidnapping problem of the robot by making the robot presume the location/direction in real-time through a small-noise image process, and simplify the image process for detecting marks by installing the artificial marks on a ceiling and detecting it with a pattern recognition method. A ceiling image obtainer(210) obtains a ceiling image of a place driving the mobile robot. A brightness comparator(220) determines whether the current environment is bright or dark by calculating an average brightness of the ceiling image and comparing it with a reference. A lighting controller(270) controls a lighting device attached on the robot depending on a judging result. A mark detector(240) detects the artificial marks comprising the first and the second mark formed with a non-reflection part and an infrared reflection part. A location/direction presuming part(260) presumes the location/direction of the robot by using location or encoder information of the artificial mark according to an artificial mark detecting result. A driving controller controls drive of the robot depending on the presumed location/direction.
Abstract translation: 提供了一种用于在黑暗或严重变化的照明环境中推定移动机器人的位置/方向的方法和装置，以通过使机器人通过小噪声图像实时地设定位置/方向来解决机器人的绑架问题 处理，并通过在天花板上安装人造标记并用模式识别方法进行检测来简化检测标记的图像处理。 天花板图像获取器（210）获得驱动移动机器人的地方的天花板图像。 亮度比较器（220）通过计算天花板图像的平均亮度并将其与参考值进行比较来确定当前环境是亮还是暗。 照明控制器（270）根据判断结果控制附着在机器人上的照明装置。 标记检测器（240）检测包括由非反射部分和红外反射部分形成的第一和第二标记的人造标记。 根据人造标记检测结果，位置/方向推定部分（260）通过使用人造标记的位置或编码器信息来假定机器人的位置/方向。 驱动控制器根据推定的位置/方向控制机器人的驱动。
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公开(公告)号：KR1020040064930A
公开(公告)日：2004-07-21
申请号：KR1020030001828
申请日：2003-01-11
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: G05D3/00
CPC classification number: G05D1/0234
Abstract: PURPOSE: A mobile robot and an autonomous system and a method thereof according to the mobile robot are provided to improve the accuracy of movement by switching light sources of a land mark installed on a working space to control them and find out a position of the mobile robot. CONSTITUTION: A communication module(502) transmits a light source control signal for selectively switching and controlling a light source of a land mark installed on a working space. An image processing module(503) detects the switching and controlling of the light source according to the light source control signal from an external image signal to read a camera coordinates value of the light source. A position calculating module(504) calculates the position coordinates of a mobile robot(500). A motion controlling module(505) has the calculated position coordinates of the mobile robot corresponding to the space coordinates of a stored working space to set a moving path to a destination and to drive the mobile robot. A main controlling module(501) controls operation between the modules and the whole operation of the mobile robot.
Abstract translation: 目的：提供一种根据移动机器人的移动机器人及其自主系统及其方法，以通过切换安装在工作空间上的地面标记的光源来改善移动的准确性，从而控制移动机器人，并找出移动机器人的位置 机器人。 构成：通信模块（502）发送用于选择性地切换和控制安装在工作空间上的地标的光源的光源控制信号。 图像处理模块（503）根据来自外部图像信号的光源控制信号检测光源的切换和控制，以读取光源的相机坐标值。 位置计算模块（504）计算移动机器人（500）的位置坐标。 运动控制模块（505）具有计算出的与所存储的工作空间的空间坐标相对应的移动机器人的位置坐标，以设置到目的地的移动路径并驱动移动机器人。 主控制模块（501）控制模块之间的操作和移动机器人的整体操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020030086063A
公开(公告)日：2003-11-07
申请号：KR1020020024425
申请日：2002-05-03
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: PURPOSE: A system and method for generating a three-dimensional caricature are provided to correctly extract characteristic point information with respect to constituent elements of a user's face using the active shape modeling technique and change a three-dimensional polygon face basic model based on the characteristic point information to generate a three-dimensional caricature similar to the user's face. CONSTITUTION: A system for generating a three-dimensional caricature includes a memory(10) for storing an active shape model and a three-dimensional polygon face basic model, a pre-processor(31) for normalizing an input face image, and a detector(33) for detecting the initial position of each of constituent elements of a face from the pre-processed face image. The system further includes an ASM loading unit(35) for loading the active shape model stored in the memory on the pre-processed face image, an ASM adaptation unit(37) for adapting the active shape model to extract characteristic points with respect to the face constituent elements, and a caricature generator(39) for loading the three-dimensional polygon face basic model and changing the loaded face basic model according to coordinate values of the characteristic points to generate a three-dimensional polygon face caricature.
Abstract translation: 目的：提供一种用于生成三维漫画的系统和方法，以使用主动形状建模技术正确地提取关于用户脸部的构成元素的特征点信息，并且基于特征改变三维多面体基本模型 点信息，以产生类似于用户脸部的三维漫画。 构成：用于生成三维漫画的系统包括用于存储活动形状模型和三维多面体基本模型的存储器（10），用于对输入面部图像进行归一化的预处理器（31）和检测器 （33），用于从预处理的面部图像检测面部的每个构成元件的初始位置。 该系统还包括用于将存储在存储器中的活动形状模型加载到预处理的面部图像上的ASM加载单元（35），ASM适配单元（37），用于调整主动形状模型以提取相对于 面部构成要素，以及用于加载三维多面体基本模型并根据特征点的坐标值改变加载面部基本模型的漫画发生器（39），以生成三维多面体漫画。
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公开(公告)号：KR101889702B1
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：KR1020120017826
申请日：2012-02-22
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: H04N5/232
CPC classification number: H04N5/23264
Abstract: 본발명에따른촬상장치의손떨림보정방법은, 복수의임시이미지들의손떨림세기를산출하는단계와; 상기손떨림세기를미리설정된기준값과비교하는단계와; 상기복수의임시이미지들중에서상기기준값 이하의손떨림세기를갖는임시이미지를선택하는단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR101658578B1
公开(公告)日：2016-09-22
申请号：KR1020100007538
申请日：2010-01-27
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G06T7/85 , G06T2207/10028
Abstract: 리그(rig) 없이좌표변환파라미터를계산할수 있는캘리브레이션장치및 방법이개시된다. 개시된캘리브레이션장치및 방법은제 1 데이터에서평명을토대로제 1 특징점을추출하고, 제 1 특징점을제 2 데이터에투영한후, 제 1 특징점이투영된부분에서제 2 특징점을추출한다. 그리고추출된특징점들을기초로캘리브레이션을수행하기때문에리그와같은별도의장비없이도캘리브레이션을필요에따라즉각적으로수행하는것이가능하다.
Abstract translation: 提供了能够计算坐标变换参数而不必使用钻机的装置和方法。 该装置和方法基于第一数据的平面提取第一特征点，将第一特征点投影到第二数据上，然后从投影第一特征点的第二数据的一部分提取第二特征点。 然后，基于提取的特征点进行校准。 因此，可以根据需要立即执行校准，而不必使用诸如钻机的单独的装置。
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公开(公告)号：KR101495333B1
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：KR1020080063884
申请日：2008-07-02
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G06N3/008 , G06K9/00691
Abstract: 자율 주행 로봇에 이용될 수 있는 장애물 검출 장치 및 방법이 제공된다. 본 발명의 일 양상에 따른 장애물 검출 장치는 3차원 환경을 나타내는 모델 데이터를 저장하고 관리하는 모델 데이터 관리부; 거리 데이터를 측정하는 거리 데이터 측정부; 측정된 거리 데이터로부터 둘 이상의 평면을 추출하고, 둘 이상의 평면을 이용하여 적어도 하나의 교점 및 교선을 검출하고, 거리 데이터 중에서 적어도 하나의 교점 및 교선에 이웃하게 위치하는 매칭 데이터를 추출하는 매칭 데이터 추출부; 추출된 매칭 데이터를 이용하여 모델 데이터와 매칭을 수행하는 매칭 수행부; 및 매칭 수행 결과를 이용하여 장애물을 검출하는 장애물 검출부를 포함한다. 본 발명의 일 양상에 따르면, 3차원 모델 데이터와 측정된 거리 데이터 간의 매칭을 신속하고 정확하게 수행할 수 있다.
모델 데이터, CAD 데이터, 거리 데이터, 매칭, 장애물 검출
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