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公开(公告)号：KR20180044469A
公开(公告)日：2018-05-03
申请号：KR20160137586
申请日：2016-10-21
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: G01C21/3602 , G01C11/02 , G01C21/203 , G06T7/74 , G06T2207/30244
Abstract: 본발명의다양한실시예는경로역추적이동을위한수중이미지처리장치및 그방법에관한것이다. 일실시예에따르면, 수중이미지처리장치를이동시키는구동부; 적어도하나의센서를통하여상기수중이미지처리장치의상태및 주변상황에대한정보를측정하는센싱부; 및상기적어도하나를제어하여상기수중이미지처리장치의위치에대한오차를보정하는제어부;를포함하며, 상기제어부는, 설정된목적지및 위치를확인하여상기구동부를통한상기목적지로의이동경로에적어도하나의기 생성된체크포인트를포함하는위치설정모듈; 상기센싱부를통해서상기이동경로에포함된상기적어도하나의체크포인트에도달하는지확인하는위치확인모듈; 상기체크포인트생성시점에촬영한제1 이미지및 도달한상기체크포인트에서촬영한제2 이미지를비교하는이미지비교모듈; 상기비교결과에기반하여상기수중이미지처리장치의위치오차를결정하는오차결정모듈; 및상기구동부를통하여상기수중이미지처리장치의상기위치오차를보정하도록처리하는위치보정모듈;를포함하는, 경로역추적이동을위한수중이미지처리장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR101758460B1
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：KR1020150113506
申请日：2015-08-11
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G03B17/08
Abstract: 수중카메라장치가제공된다. 수중카메라장치는내부에공간부를형성하는원통형상인몸체, 몸체의일측에결합되고중심부에투명창이형성된제1 덮개, 공간부에설치되고, 투명창을통해화상을촬영하는카메라, 공간부에카메라와이격되게설치되고투명창을통해빛을조사하는조명부및 카메라및 조명부사이에서투명창과인접하게위치하여투명창을지지하는지지부재를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170075930A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：KR1020150185487
申请日：2015-12-23
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 수중에서작동하는수중로봇의위치추정방법이제공된다. 수중로봇의위치추정방법은수중또는수면상에위치되는제1 몸체및 상기제1 몸체에케이블에의하여연결된상태로목표물체로이동가능한제2 몸체의상대적인위치추정방법으로서, 제1 몸체및 제2 몸체를정렬시키는단계, 제2 몸체가목표물체에근접할수 있도록케이블의길이를조절하는단계, 케이블의길이를고려하여제2 몸체의위치를파악하기위해탐색영역을설정하는단계, 탐색영역내에서제2 몸체의크기이상의대상물을선정하는단계, 제2 몸체의움직임과비교하여선정된대상물중 제2 몸체를파악하는단계및 파악된제2 몸체의위치를추정하는단계를포함한다.
Abstract translation: 提供了一种用于估计在水中操作的水下机器人的位置的方法。 一种用于估计水下机器人的位置的方法，该方法包括位于水中或水面中的第一主体和能够在通过缆线连接到第一主体的状态下移动的第二主体， 考虑到电缆的长度，调整电缆的长度以使得第二主体可以接近目标物体，设置搜索区域以掌握第二主体的位置， 选择比身体的尺寸大的物体的步骤，与第二物体的移动相比，在所选择的物体中抓住第二物体的步骤以及估计第二物体的位置的步骤。
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公开(公告)号：KR1020170019570A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：KR1020150113506
申请日：2015-08-11
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G03B17/08
Abstract: 수중카메라장치가제공된다. 수중카메라장치는내부에공간부를형성하는원통형상인몸체, 몸체의일측에결합되고중심부에투명창이형성된제1 덮개, 공간부에설치되고, 투명창을통해화상을촬영하는카메라, 공간부에카메라와이격되게설치되고투명창을통해빛을조사하는조명부및 카메라및 조명부사이에서투명창과인접하게위치하여투명창을지지하는지지부재를포함한다.
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公开(公告)号：KR101590254B1
公开(公告)日：2016-02-01
申请号：KR1020140076707
申请日：2014-06-23
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G01S15/89
Abstract: 실시간수중초음파영상개선방법및 이를이용한장치가제공된다. 본발명의실시예에따른실시간수중초음파영상개선방법은유한길이의데이터윈도우로이전의영상프레임들을반복필터링하는단계; 현재획득된초음파영상이급변하는지를판단하는단계; 상기획득된초음파영상이급변하는경우, 이전의데이터윈도우의길이를감소시키고, 상기획득된초음파영상이급변하지않는경우, 상기이전의데이터윈도우의길이를증가시키도록조정하는단계; 및상기조정된데이터윈도우로상기이전의영상프레임과상기획득된초음파영상을반복필터링하여현재의영상프레임을개선하는단계;를포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101590252B1
公开(公告)日：2016-02-01
申请号：KR1020140076700
申请日：2014-06-23
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G01S15/89
Abstract: 고속이동하는이미징소나영상개선방법및 이를이용한장치가제공된다. 본발명의실시예에따른고속이동하는이미징소나의영상개선방법은하나의영상프레임의획득주기동안이미징소나의이동량을측정하는단계; 이전의추정된영상프레임에기초하여상기이동량에따라현재의픽셀에대응하는이전의픽셀의픽셀값을연산하여현재의예측영상프레임을예측하는단계; 상기이미징소나로부터현재의획득영상프레임을획득하는단계; 및상기획득영상프레임과상기예측영상프레임을조합하여현재의영상프레임을추정하는단계;를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020160005191A
公开(公告)日：2016-01-14
申请号：KR1020140083195
申请日：2014-07-03
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G01S15/88
Abstract: 소나이미지템플릿을이용한수중물체인식방법및 장치가제공된다. 본발명의실시예에따른소나이미지템플릿을이용한수중물체인식방법은수중의바닥을이동하면서후보물체를탐색하는단계, 후보물체가탐색되면, 후보물체에대하여사전설정된위치로이동하는단계, 사전설정된위치에서후보물체에대한소나이미지를획득하고, 획득된소나이미지와다수의물체에대하여시뮬레이션된소나이미지템플릿과의상관계수를연산하여후보군을도출하는단계, 및후보물체를중심으로일정각도로회전하면서소나이미지를획득하고, 획득된각도별소나이미지와다수의물체에대하여각도별로시뮬레이션된소나이미지를포함하는소나이미지템플릿맵과의상관계수를연산하여제 1 임계값이상인경우대상물체로판정하는단계를포함한다.
Abstract translation: 提供一种使用声纳图像模板识别水下物体的方法和装置。 根据本发明的实施例，使用声纳图像模板识别水下物体的方法包括以下步骤：在水下地板上移动时搜索候选物体; 当候选对象被搜索时，将候选对象移动到预定位置; 在所述预定位置获得候选对象的声纳图像，并且计算所获得的声呐图像与用于绘制候选的多个对象的模拟声呐图像模板之间的相关系数; 以及通过相对于候选对象以预定角度旋转来获得声纳图像，并且通过角度计算所获得的声呐图像之间的相关系数和包括通过多个对象的角度的模拟声呐图像的声呐图像模板图，以确定候选 当相关系数大于或等于第一阈值时，对象作为目标对象。
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公开(公告)号：KR1020150145786A
公开(公告)日：2015-12-31
申请号：KR1020140074917
申请日：2014-06-19
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 무인항공기회수장치및 방법이제공된다. 본발명의일 측면에따르면, 무인항공기를회수하기위한장치에있어서, 상기무인항공기를보관하는수납공간을갖는본체; 상기본체의상부측에서펼쳐져목표물인상기무인항공기를공중에서포획하는그물망; 상기그물망을본체의상부측으로이송하고서로일정간격이격배치되어상기그물망을펼치는복수개의소형비행체; 및일단이상기그물망에연결되고타단이상기본체에연결되어상기그물망을통해포획된무인항공기를상기수납공간측으로견인하는견인와이어;를포함하는무인항공기회수장치를제공한다.
Abstract translation: 提供一种用于恢复无人驾驶飞行器的装置及其方法。 根据本发明的一个方面，用于恢复无人驾驶飞行器的装置包括：主体，具有存储无人飞行器的存储空间; 在主体的上侧扩大的网络，以捕获作为空中目标的无人机; 多个小型飞行器将网传送到主体的上侧，并且以恒定的间隔相互间隔地扩展网; 以及其一端连接到网的牵引线，另一端连接到主体，以将由网捕获的无人驾驶飞行器拖向存储空间。
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公开(公告)号：KR101542695B1
公开(公告)日：2015-08-07
申请号：KR1020140077613
申请日：2014-06-24
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
IPC: H01R13/533 , H01R13/523
CPC classification number: H01R13/533 , H01R13/523
Abstract: 커넥터구조체가제공된다. 제1 커넥터및 상기제1 커넥터에결합가능한제2 커넥터를포함하는커넥터구조체로서상기제1 커넥터는제1 홈이형성된제1 커넥터몸체, 상기제1 홈내부에위치된제1 단자부및 상기제1 홈내부에그리스가채워질수 있도록상기제1 홈내부로상기그리스를공급하는제1 그리스공급부를포함하며, 상기제2 커넥터는상기제1 홈에수용가능한제2 돌출부를포함하는제2 커넥터몸체, 상기제2 돌출부의일측에형성되되내부에제2 단자부가형성된제2 홈, 상기제2 홈내부에상기그리스가채워질수 있도록상기제2 홈내부로상기그리스를공곱하는제2 그리스공급부를포함한다.
Abstract translation: 提供了一种连接器结构。 连接器结构包括第一连接器和与第一连接器组合的第二连接器。 第一连接器包括具有第一凹槽，位于第一凹槽中的第一端子部分和第一润滑脂供应部分的第一连接器本体，该第一润滑脂供给部分为第一凹槽填充润滑脂而向第一凹槽供给润滑脂。 第二连接器包括第二连接器主体，其包括待接纳在第一槽中的第二突出部分，形成在第二突出部分的一侧上并具有第二端子部分的第二凹槽，以及第二润滑脂供给部分， 将润滑脂供应到第二槽中，以便用润滑脂填充第二槽。
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公开(公告)号：KR100926673B1
公开(公告)日：2009-11-17
申请号：KR1020070133042
申请日：2007-12-18
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 확률적 전자태그 충돌방지 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 각 라운드마다 판단된 타임 슬롯의 상태와 수를 기반으로 각 경우에 적합한 연산법을 달리 적용하여 해당 라운드에서의 태그 수를 추정하고, 추정된 태그 수를 기반으로 후속 라운드에서 정의할 타임 슬롯의 수를 결정함으로써, 각 라운드마다 적합한 타임 슬롯 수를 정의하여 보다 정확하고 빠르게 다수의 태그를 인식할 수 있게 한 태그 수 추정을 이용한 확률적 전자태그 충돌방지 방법에 관한 것이다.
RFID, 태그, 전자태그 충돌방지, 타임 슬롯Abstract translation: 提供使用根据标签状态假定的标签号码的电子标签碰撞防止方法，以通过基于标签号码的估计来确定时隙的数量来快速且清楚地识别多个标签。 RFID（射频ID）标签通过确定任意时隙将数据传输到读取器（S10）。 读取器确定时隙的状态并计数当前轮的冲突时隙，空闲时隙和成功时隙的数量（S20）。 阅读器将标签停用到阅读序列的终止（S30）。 根据时隙的状态选择算法（S40）。 将轮的标签号假定为算法（S50）。 在下一轮中定义的时隙的数量由推测标签号确定（S60）。
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