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1.发明专利
公开(公告)号：KR20210034895A
公开(公告)日：2021-03-31
申请号：KR1020190116806A
申请日：2019-09-23
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J11/00 , B25J19/023 , B25J9/161 , B25J9/1664 , G05D1/0044 , G06T11/20 , G06T17/20 , G06T2207/10028
Abstract: 본 발명은 초음파 카메라를 이용한 수중 오브젝트의 스캔경로 설정 방법 및 수중로봇에 관한 것으로, 수중로봇에 구비된 초음파 카메라에서 수행된 스캔에 의해 획득된 오브젝트에 대한 복수의 3차원 포인트 클라우드 데이터를 획득하는 단계, 수중로봇이 복수의 3차원 포인트 클라우드 데이터를 2차원 좌표를 갖는 제1 다각형으로 변환하는 단계, 수중로봇이 제1 다각형을 이용하여 초음파 카메라의 스캔경로를 설정하는 단계 및 수중로봇이 스캔경로를 따라 이동하여 초음파 카메라에서 스캔된 오브젝트에 대한 3차원 형상을 구현하는 단계를 포함하며 다른 실시 예로도 적용이 가능하다.
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公开(公告)号：WO2022098025A1
公开(公告)日：2022-05-12
申请号：PCT/KR2021/015604
申请日：2021-11-01
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 수중 물체에 대한 3차원 체적 모델을 획득하는 방법이 개시된다. 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 수중 물체에 대한 3차원 체적 모델을 획득하는 방법은, 광학 카메라와 이미징 소나를 이용하여 수중 물체에 대한 3차원 체적 모델을 획득하는 방법으로서, 광학 카메라를 이용하여 생성된 광학 이미지로부터 광학 체적 모델을 획득하는 단계, 이미징 소나를 이용하여 생성된 음향 이미지로부터 음향 체적 모델을 획득하는 단계 및 광학 체적 모델의 정보를 기초로 음향 체적 모델을 보정하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101882319B1
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：KR1020160137586
申请日：2016-10-21
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명의다양한실시예는경로역추적이동을위한수중이미지처리장치및 그방법에관한것이다. 일실시예에따르면, 수중이미지처리장치를이동시키는구동부; 적어도하나의센서를통하여상기수중이미지처리장치의상태및 주변상황에대한정보를측정하는센싱부; 및상기적어도하나를제어하여상기수중이미지처리장치의위치에대한오차를보정하는제어부;를포함하며, 상기제어부는, 설정된목적지및 위치를확인하여상기구동부를통한상기목적지로의이동경로에적어도하나의기 생성된체크포인트를포함하는위치설정모듈; 상기센싱부를통해서상기이동경로에포함된상기적어도하나의체크포인트에도달하는지확인하는위치확인모듈; 상기체크포인트생성시점에촬영한제1 이미지및 도달한상기체크포인트에서촬영한제2 이미지를비교하는이미지비교모듈; 상기비교결과에기반하여상기수중이미지처리장치의위치오차를결정하는오차결정모듈; 및상기구동부를통하여상기수중이미지처리장치의상기위치오차를보정하도록처리하는위치보정모듈;를포함하는, 경로역추적이동을위한수중이미지처리장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR101718249B1
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：KR1020150185472
申请日：2015-12-23
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 본발명은해상에부유되는부유체; 상기부유체로부터수심방향으로일정길이연장되는연결부재를매개로하여설치되는발전모듈을포함하고, 상기발전모듈은코일체를갖는고정자를갖추고, 상기코일체와마주하는자성체를갖는회전자를갖추고, 상기고정자와일체로결합되면서상기회전자를내부수용하는제1케이스를갖추어상기고정자의코일체와상기회전자의자성체간의상호작용에의해서전기를생성하는발전부 ; 상기회전자로부터연장된단부와결합된선기어를갖추고, 상기선기어와기어물림되는복수개의유성기어를갖는기어체를갖추며, 상기복수개의유성기어와내주면이기어물림되는제2케이스를갖추고, 상기기어체로부터연장되는연결축과결합되는회전구동축에상하운동을회전운동으로전환시키는회전날개를갖추어상기회전자를회전시키는회전력을발생시키는회전부 ; 및상기고정자의코일체로부터인출되는케이블과전기적으로연결되는정류자를갖추고, 상기정류자와접하는브러쉬를갖는브러쉬회전체를회전가능하게지지하는제3케이스를갖추어상기브러쉬회전체를관통하여안내배선되는케이블에의해서상기발전부에서생성된전기를외부로인출하는슬립링부 ; 를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种悬浮在水中的浮体; 用来自流体的深度方向上的部分包括被安装到延伸预定长度作为参数的连接件的发电模块，所述发电模块配备有具有线圈本体的定子，削减具有面向线圈体的磁性材料的旋转， 结合与所述显影单元的定子整体由线圈体和磁性体之间的相互作用产生电力的所述配备有第一内壳以容纳所述旋转定子的旋转; 配有从所述转子延伸的端部啮合的太阳齿轮，gatchumyeo具有多个行星齿轮，其中，太阳齿轮和所述齿轮啮合，具有第二壳体的齿轮主体，其内周面与所述多个行星齿轮啮合，齿轮 旋转单元，用于通过提供联接到从所述主体延伸的连接轴的旋转驱动轴来产生用于旋转所述转子的旋转力， 和配备有被连接到电缆和电定子的线圈引出的整流器，配备了第三壳体可旋转地支承具有其中在整个刷子的布线导向一次与换向器接触的电刷的刷旋转体 滑环部分，用于通过电缆将在发电部分中产生的电力引出到外部; 它包括。
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公开(公告)号：KR102051592B1
公开(公告)日：2019-12-05
申请号：KR1020190071962
申请日：2019-06-18
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G08G1/0967 , G06K9/00 , G07C5/00
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公开(公告)号：KR1020160137889A
公开(公告)日：2016-12-01
申请号：KR1020150185478
申请日：2015-12-23
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: Y02A90/36 , B63G8/001 , B63B2203/00 , B63B2702/08 , B63B2708/00 , B63G8/38 , B63G8/39 , B63G2008/008 , G01S15/08 , G01S15/89 , H02G11/02 , H04N5/225
Abstract: 수중이동형에이전트도킹시스템및 도킹방법이제공된다. 본발명의일 실시예에따른수중이동형에이전트도킹시스템은도킹스테이션; 일측이상기도킹스테이션과케이블을매개로이격배치되어수중에서조류방향을따라계류하는이동형에이전트; 상기도킹체를도킹스테이션측으로유도하기위한유도신호를송출하는유도부; 및상기유도신호를통해상기이동형에이전트측으로유도되어이동형에이전트에접속하는도킹체;를포함한다.
Abstract translation: 提供水下移动代理对接系统和对接方法。 根据本发明实施例的水下移动代理对接系统包括对接站; 移动代理与坞站和电缆间隔开并沿着藻类在水中的方向系泊; 感应单元，用于发送用于将所述对接体引导到所述对接站的感应信号; 并且通过引导信号引导到移动代理端并连接到移动代理的对接体。
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公开(公告)号：KR101854634B1
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：KR1020170010614
申请日：2017-01-23
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은해저탐사용레이저장치에구비되는레이저개폐장치에관한것으로, 특히해저탐사를위해레이저장치가물속에투입되는경우레이저의사용이가능하도록레이저출사구를개방시키고레이저장치가물 밖에위치하는경우레이저출사구를폐쇄하여레이저가외부로출사되지못하도록함으로써사용자를레이저로부터안전하게보호할수 있도록하는기압차를이용한해저탐사용레이저개폐장치에관한것이다. 본발명에따른기압차를이용한해저탐사용레이저개폐장치는, 레이저가출사되는레이저유닛의출사구부분을개폐하는개폐부와; 레이저유닛이수중으로투입될경우일정수압이상에서개폐부를회전시켜출사구부분을개방하고, 레이저유닛이대기중으로노출될경우개폐부를원위치로복귀시켜출사구부분을폐쇄하는작동부;를포함하는것을특징으로한다.
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