公开(公告)号：CN106715056A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201580050532.9

申请日：2015-09-18

Applicant: THK株式会社

Inventor： 永塚正树

IPC: B25J5/00

CPC classification number: B25J5/00 ,  B25J9/0009 ,  G06N3/008

Abstract: 本发明提供机器人上半身的支承结构，其具备：柱状的脊骨部，其自机器人的腰骨部向上方延伸；上半身支承部，其与脊骨部连接且从该脊骨部向机器人的侧方延伸；驱动单元，其供机器人的臂部旋转自如地安装，并且形成有至少收容从该臂部的外部对该臂部进行旋转驱动的规定的促动器的收容空间，在从上半身支承部和脊骨部的连接点向侧方离开了规定距离的、该上半身支承部上的第一连接点和腰骨部上的第二连接点处，驱动单元与该上半身支承部和该腰骨部连接。由此，能减轻机器人的上半身的重量。

公开(公告)号：CN103733149B

公开(公告)日：2016-10-19

申请号：CN201280037776.X

申请日：2012-07-31

Applicant: THK株式会社

Inventor： 永塚正树

IPC: G05B19/414 ,  H02B3/00 ,  H02P31/00 ,  H02J4/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: H02J4/00 ,  G05B19/4141 ,  G05B2219/33219 ,  G05B2219/39251 ,  G05B2219/39252 ,  H02B3/00 ,  H02P31/00 ,  Y10T307/305

Abstract: 本发明提供一种在对用于负载驱动的多个致动器等负载驱动要素进行控制的情况下该控制系统构建变得容易的负载控制系统。该负载控制系统包括为了对用于负载驱动的多个负载驱动要素的每一个进行驱动控制而与该多个负载驱动要素对应地设置的多个驱动器，多个驱动器的每一个具有对与自驱动器直接建立关联的负载驱动要素进行控制的控制部。而且，多个驱动器的每一个相互被电连接成：在负载控制系统中形成能够从自驱动器的控制部向除了该自驱动器之外的其他驱动器的全部或者一部分的对象驱动器的控制部发送指令信号的相互控制通信状态，其中该指令信号用于进行与该对象驱动器直接建立关联的负载驱动要素的驱动控制。

公开(公告)号：CN105142863A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201480021496.9

申请日：2014-02-26

Applicant: THK株式会社

Inventor： 永塚正树

IPC: B25J15/08

CPC classification number: B25J15/0028 ,  B25J15/0273 ,  Y10S901/36 ,  Y10S901/38

Abstract: 本发明提供一种能够增大一对把持构件的工作行程且也能够增大一对把持构件的把持力的机械手。本发明的机械手具备：第一以及第二滑块(11)、(12)，它们以能够沿开闭方向直线运动的方式设置于机械手主体部(1)上；驱动源(3)，其设置于机械手主体部(1)上；旋转板(5)，其由驱动源(3)旋转驱动；第一夹紧连杆(31)，其仅能够绕第一轴(41)旋转地连结于旋转板(5)，并且仅能够绕第二轴(42)旋转地连结于第一滑块(11)；以及第二夹紧连杆(32)，其仅能够绕第三轴(43)旋转地连结于旋转板(5)，并且仅能够绕第四轴(44)旋转地连结于第二滑块(12)。通过驱动源(3)使旋转板(5)旋转，而使第一以及第二滑块(11)、(12)沿开闭方向直线运动。

公开(公告)号：CN104781052A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201380059072.7

申请日：2013-04-04

Applicant: THK株式会社

Inventor： 永塚正树 ,  远藤嘉将

IPC: B25J15/08 ,  A61F2/54

CPC classification number: A61F2/583 ,  A61F2/588 ,  A61F2/68 ,  A61F2/70 ,  A61F2002/5039 ,  A61F2002/701 ,  A61F2220/0041 ,  A61F2220/0091 ,  B25J15/0009 ,  Y10S901/39

Abstract: 本发明提供一种能够根据把持的物体的形状而将多根手指分别弯折成不同的形状，并且结构简单的关节机构以及手。该关节机构具备多个如下结构的手指(关节机构)(80A、80B)，该手指具有：安装构件(10)；第一指部(81)，其通过第一连接部(87)以转动自如的方式与安装构件(10)连接；第二指部(91)，其通过第一指部(81)的第二连接部(97)以转动自如的方式与该第一指部连接；第一驱动部(111)，其通过第二指部(91)的第四连接部(115)以转动自如的方式与该第二指部连接，并且与第三连接部(113)连接，通过将第三连接部(113)朝向第四连接部(115)方向压出，从而使第一指部(81)与第二指部(91)以第一连接部(87)为中心一体地转动、或者在第一指部(81)的转动被阻止时第二指部(91)以第二连接部(97)为中心转动。将手指(80A、80B)并列配置，通过单一的驱动机构(30)将两者的第三连接部(113)同时朝向相同的方向驱动相同距离。

公开(公告)号：CN103733149A

公开(公告)日：2014-04-16

申请号：CN201280037776.X

申请日：2012-07-31

Applicant: THK株式会社

Inventor： 永塚正树

IPC: G05B19/04 ,  B25J13/00 ,  H02P5/00 ,  H02P29/00

CPC classification number: H02J4/00 ,  G05B19/4141 ,  G05B2219/33219 ,  G05B2219/39251 ,  G05B2219/39252 ,  H02B3/00 ,  H02P31/00 ,  Y10T307/305

Abstract: 本发明提供一种在对用于负载驱动的多个致动器等负载驱动要素进行控制的情况下该控制系统构建变得容易的负载控制系统。该负载控制系统包括为了对用于负载驱动的多个负载驱动要素的每一个进行驱动控制而与该多个负载驱动要素对应地设置的多个驱动器，多个驱动器的每一个具有对与自驱动器直接建立关联的负载驱动要素进行控制的控制部。而且，多个驱动器的每一个相互被电连接成：在负载控制系统中形成能够从自驱动器的控制部向除了该自驱动器之外的其他驱动器的全部或者一部分的对象驱动器的控制部发送指令信号的相互控制通信状态，其中该指令信号用于进行与该对象驱动器直接建立关联的负载驱动要素的驱动控制。

公开(公告)号：CN306900334S

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202030594166.7

申请日：2020-09-30

Applicant: THK株式会社

Designer： 永塚正树

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：机器人用头部。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品构成作业用人型机器人的头部，并通过插入设置于本产品的便携式信息终端，来实现与使用该机器人的人的信息交互。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
5.在“参考图1”～“参考图4”中示出的细线均为用于确定立体表面的形状的棱线。