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公开(公告)号：CN110636926A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201880031515.4
申请日：2018-05-15
Applicant: THK株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种机械手机构，无论对象物的姿态及其周围状况如何均能够更适当地把持该对象物。在具有三个以上的指部的机械手机构中，在把持对象物时，该三个以上的指部中的至少一个指部作为状态变更用指部而发挥功能，并且，除了作为该状态变更用指部发挥功能的指部以外的指部中的至少两个指部作为把持用指部而发挥功能，该状态变更用指部在与该对象物接触的情况下变更该对象物的姿态及/或位置，该把持用指部对由该状态变更用指部变更了姿态及/或位置的状态下的该对象物进行把持。
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公开(公告)号：CN110636926B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201880031515.4
申请日：2018-05-15
Applicant: THK株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种机械手机构，无论对象物的姿态及其周围状况如何均能够更适当地把持该对象物。在具有三个以上的指部的机械手机构中，在把持对象物时，该三个以上的指部中的至少一个指部作为状态变更用指部而发挥功能，并且，除了作为该状态变更用指部发挥功能的指部以外的指部中的至少两个指部作为把持用指部而发挥功能，该状态变更用指部在与该对象物接触的情况下变更该对象物的姿态及/或位置，该把持用指部对由该状态变更用指部变更了姿态及/或位置的状态下的该对象物进行把持。
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公开(公告)号：CN113165187A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980076548.5
申请日：2019-10-04
Applicant: THK株式会社
Abstract: 本发明的目的在于掌握在对象物中能够使机械手机构的指部接近的部分。在图像信息处理装置中，从图像中，使用第一搜索框搜索收容容器，并使用第二搜索框搜索对象物。在第二搜索框预先设定有多个判定点，并且对各判定点设定有规定的接近方向。并且，对存在于第二搜索框内的一个对象物，判定是否能够使机械手机构的指部从对各判定点设定的规定的接近方向接近与设定于该第二搜索框的各判定点对应的部分。
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公开(公告)号：CN104781052A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201380059072.7
申请日：2013-04-04
Applicant: THK株式会社
CPC classification number: A61F2/583 , A61F2/588 , A61F2/68 , A61F2/70 , A61F2002/5039 , A61F2002/701 , A61F2220/0041 , A61F2220/0091 , B25J15/0009 , Y10S901/39
Abstract: 本发明提供一种能够根据把持的物体的形状而将多根手指分别弯折成不同的形状，并且结构简单的关节机构以及手。该关节机构具备多个如下结构的手指(关节机构)(80A、80B)，该手指具有：安装构件(10)；第一指部(81)，其通过第一连接部(87)以转动自如的方式与安装构件(10)连接；第二指部(91)，其通过第一指部(81)的第二连接部(97)以转动自如的方式与该第一指部连接；第一驱动部(111)，其通过第二指部(91)的第四连接部(115)以转动自如的方式与该第二指部连接，并且与第三连接部(113)连接，通过将第三连接部(113)朝向第四连接部(115)方向压出，从而使第一指部(81)与第二指部(91)以第一连接部(87)为中心一体地转动、或者在第一指部(81)的转动被阻止时第二指部(91)以第二连接部(97)为中心转动。将手指(80A、80B)并列配置，通过单一的驱动机构(30)将两者的第三连接部(113)同时朝向相同的方向驱动相同距离。
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公开(公告)号：CN111295270B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201880070949.5
申请日：2018-09-21
Applicant: THK株式会社
Abstract: 为了延长通过可动部的柔性电缆的寿命而提供一种具有多个手指部且通过该手指部来把持对象物的机械手机构，该机械手机构具备：柔性电缆；关节部，其伴随对象物的把持而弯曲或者伸展，该关节部具有柔性电缆的路径，并且在路径具有第一面以及从第一面在弯曲部处弯曲而成的面即第二面；以及片材，其设置于第一面与柔性电缆之间且具有挠性，所述片材以在第二面与片材之间具有间隙的方式形成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104781052B
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201380059072.7
申请日：2013-04-04
Applicant: THK株式会社
CPC classification number: A61F2/583 , A61F2/588 , A61F2/68 , A61F2/70 , A61F2002/5039 , A61F2002/701 , A61F2220/0041 , A61F2220/0091 , B25J15/0009 , Y10S901/39
Abstract: 本发明提供一种能够根据把持的物体的形状而将多根手指分别弯折成不同的形状，并且结构简单的关节机构以及手。该关节机构具备多个如下结构的手指(关节机构)(80A、80B)，该手指具有：安装构件(10)；第一指部(81)，其通过第一连接部(87)以转动自如的方式与安装构件(10)连接；第二指部(91)，其通过第一指部(81)的第二连接部(97)以转动自如的方式与该第一指部连接；第一驱动部(111)，其通过第二指部(91)的第四连接部(115)以转动自如的方式与该第二指部连接，并且与第三连接部(113)连接，通过将第三连接部(113)朝向第四连接部(115)方向压出，从而使第一指部(81)与第二指部(91)以第一连接部(87)为中心一体地转动、或者在第一指部部(97)为中心转动。将手指(80A、80B)并列配置，通过单一的驱动机构(30)将两者的第三连接部(113)同时朝向相同的方向驱动相同距离。(81)的转动被阻止时第二指部(91)以第二连接
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公开(公告)号：CN116847961A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202280012889.8
申请日：2022-01-21
Applicant: THK株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明的目的在于提供能够恰当兼顾对象物的把持与对象物的吸附的技术。本发明的手机构(2)具备多个指部(21)，该指部(21)包括：第一指连杆部(211)，其包括指尖；第一关节部(22)，其设置于第一指连杆部(211)的指根侧的端部；第二指连杆部(212)，其经由第一关节部(22)而与第一指连杆部(211)连接；以及第二关节部(23)，其设置于第二指连杆部(212)的指根侧的端部。在多个指部(21)中的至少一根规定的指部设置有吸附机构(600)。吸附机构(600)设置于规定的指中的第一指连杆部(211)的背面(216)，并通过产生负压而将对象物吸附以及保持。
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公开(公告)号：CN111295270A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201880070949.5
申请日：2018-09-21
Applicant: THK株式会社
Abstract: 为了延长通过可动部的柔性电缆的寿命而提供一种具有多个手指部且通过该手指部来把持对象物的机械手机构，该机械手机构具备：柔性电缆；关节部，其伴随对象物的把持而弯曲或者伸展，该关节部具有柔性电缆的路径，并且在路径具有第一面以及从第一面在弯曲部处弯曲而成的面即第二面；以及片材，其设置于第一面与柔性电缆之间且具有挠性，所述片材以在第二面与片材之间具有间隙的方式形成。
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公开(公告)号：CN110997252A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201880051880.1
申请日：2018-08-07
Applicant: THK株式会社
Inventor： 远藤嘉将
IPC: B25J15/08
Abstract: 在机械手机构的各指部配置多个压敏传感器的结构中，更准确地掌握指部与对象物接触的接触状态、指部中的与对象物接触的接触位置等。在具备多根指部，并利用这些指部来把持对象物的机械手机构中，在各指部的外表面安装有多个压敏传感器，并且所述多个压敏传感器的相邻两个压敏传感器彼此相邻地配置。而且，在各指部安装有挠性罩，该挠性罩由具有挠性的构件形成，所述构件是用于覆盖所述多个压敏传感器的膜状的构件。根据这种构成，即使在对象物与形成于相邻的两个压敏传感器的传感器元件之间的死区接触的情况下，也能够准确地检测指部与对象物的接触。
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公开(公告)号：CN113165187B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201980076548.5
申请日：2019-10-04
Applicant: THK株式会社
Abstract: 本发明的目的在于掌握在对象物中能够使机械手机构的指部接近的部分。在图像信息处理装置中，从图像中，使用第一搜索框搜索收容容器，并使用第二搜索框搜索对象物。在第二搜索框预先设定有多个判定点，并且对各判定点设定有规定的接近方向。并且，对存在于第二搜索框内的一个对象物，判定是否能够使机械手机构的指部从对各判定点设定的规定的接近方向接近与设定于该第二搜索框的各判定点对应的部分。
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