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    DISTANCE MEASUREMENT DEVICE AND VEHICLE USING SAME
    32.
    发明公开
    DISTANCE MEASUREMENT DEVICE AND VEHICLE USING SAME 有权
    艾滋病毒死亡人员死亡

    公开(公告)号：EP2911028A1

    公开(公告)日：2015-08-26

    申请号：EP13848539.6

    申请日：2013-10-15

    Applicant: Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha

    Inventor： KURANUKI Yoshiki

    IPC: G05D1/02 ,  G01B11/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/60 ,  H04N7/18

    CPC classification number: H04N13/122 ,  G01C3/085 ,  G01S5/16 ,  G05D1/0251 ,  G05D2201/0204 ,  G06T7/564 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20112 ,  G06T2207/30261 ,  H04N7/181 ,  H04N13/243

    Abstract: Provided is a distance measuring device with a suppressed calculation amount for a parallax image. A distance measuring device 4 that generates the parallax image to measure a distance includes image sensors 3a and 3b each capturing an image, an edge image extractor 13 that extracts an edge image in accordance with the image, the edge image including pixel values each containing identification information used to identify an edge caused by a brightness variation from light to dark or an edge caused by a brightness variation from dark to light, a binarized edge image generator 15 that generates a binarized edge image in accordance with the identification information of the edge image, a parallax image generator 17 that generates the parallax image from the binarized edge image, and a distance image calculator 19 that calculates a distance image from the parallax image.

    Abstract translation: 提供了一种对于视差图像具有抑制的计算量的距离测量装置。 生成用于测量距离的视差图像的距离测量装置4包括每个拍摄图像的图像传感器3a和3b，根据图像提取边缘图像的边缘图像提取器13，边缘图像包括每个包含标识的像素值 用于识别由从亮到暗的亮度变化或由暗到亮度变化引起的边缘引起的边缘的信息;根据边缘图像的识别信息生成二值化边缘图像的二值化边缘图像生成器15 ，从二值化边缘图像生成视差图像的视差图像生成器17以及从视差图像计算距离图像的距离图像计算器19。

    距離測定装置及びそれを用いた車両
    34.
    发明专利
    距離測定装置及びそれを用いた車両 有权
    距离测定装置以及使用该车辆

    公开(公告)号：JPWO2014065159A1

    公开(公告)日：2016-09-08

    申请号：JP2014543242

    申请日：2013-10-15

    Applicant: ヤマハ発動機株式会社

    Inventor： 芳紀 倉貫 ,  芳紀 倉貫

    IPC: G01C3/06 ,  G05D1/02 ,  G06T1/00 ,  G06T7/60 ,  H04N7/18

    CPC classification number: H04N13/0018 ,  G01C3/085 ,  G01S5/16 ,  G05D1/0251 ,  G05D2201/0204 ,  G06T7/564 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20112 ,  G06T2207/30261 ,  H04N7/181 ,  H04N13/0242

    Abstract: 視差画像のマッチング精度が高く、演算量を抑制した距離測定装置を提供する。視差画像を作成し距離を測定する距離測定装置(4)において、画像を撮像する複数の撮像センサ(3a、3b)と、画像から明から暗への変化によって生じるエッジと暗から明への変化によって生じるエッジとを識別するための識別情報を有する画素値を持つエッジ画像を抽出するエッジ画像抽出部(13)と、エッジ画像の正負の符号に応じて2値化エッジ画像を作成する2値化エッジ画像作成部(15)と、2値化エッジ画像から視差画像を作成する視差画像作成部(17)と、視差画像から距離画像を演算する距離画像演算部(19)とを備える。

    Abstract translation: 视差图像的匹配精度高，提供一种抑制计算量的距离测定装置。 在用于测量距离以产生视差图像，多个图像传感器的距离测量装置（4）（3A，3B），用于捕捉图像和在边缘的变化并且暗引起在图像亮至暗的变化光 所得到的边缘图像提取单元提取具有具有用于识别的边缘（13）的识别信息的像素值的边缘图像，二进制到根据边缘图像的符号创建二值边缘图像 包括边缘图像生成部（15），视差图像生成单元，其从所述二值边缘图像（17）生成的视差图像，其从视差图像计算的距离图像和（19）的距离图像计算单元的。

    Automatic running vehicle
    37.
    发明专利
    Automatic running vehicle 失效
    自动跑车

    公开(公告)号：JPS5960512A

    公开(公告)日：1984-04-06

    申请号：JP17057482

    申请日：1982-09-29

    Applicant: Shin Kobe Electric Mach Co Ltd

    Inventor： HANMURA HISAO ,  TAYAMA HARUO ,  MIYASHITA TAKAO

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0261 ,  G05D2201/0204

    Abstract: PURPOSE:To make a stop position changeable by storing the time required extending from detection of an instruction of stop to start of an operation of stop, in a presettable timer. CONSTITUTION:Usually a switch 6 is in an on-state, a motor 7 rotates, and a vehicle runs. When a mark sensor 3 detects a stop mark 2 provided on the floor surface, a presettable timer 4 starts counting. When counting proceeds to a counting value stored in the timer 4, the timer 4 turns off the switch 6. The motor 7 stops its rotation. A distance between the stop mark and a stop position of the vehicle can be changed by changing the counting value written in the timer 4. In case when this device is used for a golf cart, the stop position can be changed easily by changing the counting value written in the timer 4, therefore, a lawn is prevented from being damaged at a specified part.

    Abstract translation: 目的：通过将从停止指令的检测开始所需的时间存储到停止操作开始，使可停止位置更改为可预置的定时器。 构成：通常，开关6处于接通状态，电动机7旋转，车辆行驶。 当标记传感器3检测到设置在地板表面上的停止标记2时，预设定时器4开始计数。 当计数进行到存储在定时器4中的计数值时，定时器4关闭开关6.电动机7停止其旋转。 可以通过改变记录在定时器4中的计数值来改变停止标记与车辆的停止位置之间的距离。如果该装置用于高尔夫球车，则可以通过改变计数来容易地改变停止位置 写入定时器4的值，因此防止了草坪在特定部分被损坏。

    Vehicle of the automatic drive for in particular to transport the body of the golf course
    38.
    发明专利
    Vehicle of the automatic drive for in particular to transport the body of the golf course 审中-公开

    公开(公告)号：JP2008529122A

    公开(公告)日：2008-07-31

    申请号：JP2007551815

    申请日：2005-01-20

    Applicant: オー・エム・ジー・エス・アール・エル

    Inventor： スピガイ，アルベルト

    IPC: G05D1/02 ,  A63B55/60

    CPC classification number: G05D1/0255 ,  G05D2201/0204

    Abstract: 物体及び特にゴルフコースでの種々の物品を輸送するための車両で、車両上に設置された少なくとも１台の蓄電池により供給される少なくとも１台の電気牽引モーターから成り、一連の超音波センサーが、外部信号源から来た信号を検出でき、又、マイクロコンピュータ制御装置が前記センサーと、又、前記少なくとも１台の電気モーターの電子速度調節器と接続して、前記外部の基準信号源の位置を参照して、１セットの事前決定された位置を維持するように、自動的に案内される。 車両／発信源の相対的位置を正確に決定するために、同一領域で動作している類似の車両との干渉を避けるために、車両のマイクロコンピュータ制御装置内で特別のアルゴリズムが実行される。

    Unattended running car
    39.
    发明专利
    Unattended running car 失效
    不可预知的跑车

    公开(公告)号：JPS5748110A

    公开(公告)日：1982-03-19

    申请号：JP12446280

    申请日：1980-09-05

    Applicant: Mitsubishi Electric Corp

    Inventor： KATOU HISASHI ,  FUJIWARA KUNIO ,  KAWASHIMA YOSHIKAZU

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/027 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0204 ,  G05D2201/0216

    Abstract: PURPOSE: To realize an unattended conveyance system, by controlling the steering in accordance with the information which is obtained from the wheels.
    CONSTITUTION: Driving wheels 5R, 5L are driven by driving servomotors 9R, 9L. The driving wheels are provided with rotary encoders 7R, 7L by which right and left rotational frequencies are detected independently. From the rotational frequencies of the right and left driving wheels, which are obtained from the rotary encoders, running distances of the right and left driving wheels can be grasped, and from a difference between the running distances of the right and left driving wheels, a running direction can be known. When the information relating to the running distace and the direction is compared with a running program provided by a control operation device 12, automatic running is executed.
    COPYRIGHT: (C)1982,JPO&Japio

    Abstract translation: 目的：通过根据从车轮获得的信息控制转向，实现无人值守的运输系统。 构成：驱动轮5R，5L由驱动伺服电动机9R，9L驱动。 驱动轮设有旋转编码器7R，7L，独立地检测右旋转频率和左旋转频率。 从旋转编码器获得的左右驱动轮的旋转频率可以掌握左右驱动轮的行驶距离，从左右驱动轮的行驶距离之差， 运行方向可以知道。 当与运行分配和方向有关的信息与由控制操作装置12提供的运行程序进行比较时，执行自动运行。

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