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公开(公告)号：CN108762253A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810407942.X
申请日：2018-05-02
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D2201/0217
Abstract: 一种应用于为人导航系统的人机队形控制方法，其导航系统包括移动机器人和基于振动触觉反馈的便携式穿戴装置。激光雷达扫描周围环境，将与周围物体之间的距离信息传送至上位机，上位机对距离信息进行处理后得到二维环境地图；上位机根据地图信息，利用软件实时进行最优路径规划，生成规划速度；RGB‑D摄像头以一定的采样频率采集使用者的骨架信息并传送至上位机，上位机处理后得到使用者的位置和速度信息；人机队形控制算法以使用者为主导，融合使用者速度和规划速度，产生机器人实际控制速度；上位机根据使用者位置信息，通过振动装置和语音提示装置，指示使用者调整自己的位置，使机器人和使用者之间保持一定的相对距离和相对角度，实现为人导航的功能。
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公开(公告)号：CN108693875A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810204607.X
申请日：2018-03-13
Applicant: 浙江工业大学
CPC classification number: G05D1/0236 , G05B11/42 , G05D1/0246 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明公开了一种非接触式适用于瓦楞状轨道的导向装置，包括车身、控制部分、驱动部分、图像采集部分和激光模组部分；驱动部分设置在车身底部并用于驱动车身的运动和转向，所述激光膜组部分设置在车身前方并用于向车身前方的瓦楞状轨道上发射出激光，所述图像采集部分用于采集车身前方激光模组部分发出的激光照射在瓦楞状轨道上的线形激光形成的图像；所述控制部分设置在车身上并用于控制驱动部分、图像采集部分和激光模组部分的工作；本机器人导向装置设计合理，使用方便，实现机器人在瓦楞状导轨上高精度自动导向，减小环境光的影响，使得机器人避免在沿导轨行驶时碰触轨道突起部分，通过激光增强辩识度，实现高精度导向。
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公开(公告)号：CN108681325A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810458441.4
申请日：2018-05-14
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
CPC classification number: G05D1/0238 , G01C1/00 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及一种机器人基于加速计的仰角检测方法和被卡检测及脱卡方法。所述仰角检测方法通过利用加速计在竖直方向和前后方向检测到的加速度进行简化方差计算的方式，得出简化方差值，再通过判断所述简化方差值是否在第一预设方差范围内来确定机器人的仰角角度是否为零。如此可以有效避免机器人因为机体抖动等原因而造成加速计的检测数据出错，提高了机器人的数据检测的准确性和对自身状态判断的准确性。所述被卡检测方法，通过判断简化方差值在一定时间内是否处于某一参考数值范围来确定机器人是否被卡，准确性比较高。所述脱卡方法针对机器人被卡的不同情况，通过控制不同的驱动轮进行不同的动作，以实现机器人的高效脱卡。
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公开(公告)号：CN108459595A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201710457159.X
申请日：2017-06-16
Applicant: 炬大科技有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D2201/0217
Abstract: 第一移动电子设备包括无线信号收发器、图像处理器、定位模块以及运动模块，无线信号收发器获取由摄像头所采集的包括第一移动电子设备在内的任务区的图像；图像处理器识别任务区的图像中的第一移动电子设备的特征信息，并为图像建立坐标系；定位模块通过在坐标系上比较所识别的第一移动电子设备的特征信息与坐标原点，识别第一移动电子设备的位置与轮廓，并绘制任务区的地图；还可通信地连接至第二移动电子设备，向第二移动电子设备发送地图，且第二移动电子设备接收来自用户在地图上设定的任务位置；以及运动模块接收来自第二移动电子设备的任务位置，并根据任务位置和所识别的第一移动电子设备的位置与轮廓，规划路径，并根据路径进行运动。
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公开(公告)号：CN108255167A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201611237992.5
申请日：2016-12-28
Applicant: 深圳光启合众科技有限公司
Inventor： 不公告发明人
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D2201/0217
Abstract: 一种机器人的巡查方法及机器人，其包括当机器人行进到每个观察点时，进行信息采集；根据采集到的信息判断当前观察点是否有异物入侵；当判断有异物入侵时，则将异物入侵的信息进行上报；当判断未有异物入侵时，则判断当前观察点被巡视的次数是否大于1次；当判断当前观察点被巡视的次数大于1，则对本次采集到的信息进行处理；将处理后的信息与当前观察点的上次采集到的信息进行比较，判断两次信息的变化比例是否大于第一门限值；当判断两次信息的变化比例大于所述第一门限，则进行异物入侵的信息上报；当判断两次信息的变化比例小于或等于所述第一门限，或者当判断当前观察点被巡视的次数小于或等于1时，则机器人根据所述设定的规则继续行进。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107894766A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201710978094.3
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明提供了一种用于室内装修机器人的路径规划方法，包括以下步骤：S1、进行最小覆盖点集求解：用以离散点为判断依据来求解最小覆盖点集的方式；S2、进行路径规划：以带有约束的遗传算法为基础，用于墙面处理的路径规划。本发明的有益效果是：通过减少工作点的数量来减少机器人的调整时间，提高机器人工作效率。
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公开(公告)号：CN107797561A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711230244.9
申请日：2017-11-29
Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/024 , G05D2201/0217
Abstract: 本申请公开了一种防爆机器人系统，包括：用于给防爆机器人下发任务的管理平台；与管理平台通信连接，并且当接收到任务，能够自主导航至目标防爆区域进行巡检的防爆机器人。显然，将管理平台与防爆机器人建立通信连接后，能够使得管理人员在后台通过对管理平台的操控，对防爆机器人进行操作，从而代替人工进入危险区域进行巡检，而且，在本发明中，防爆机器人能够自主导航至目标防爆区域，使得工作人员的巡检效率更高，而且在石油化工等高危企业，能够有效降低易爆气体对操作人员的人身危害，进而保证了操作人员的健康状况。相应的，本发明还公开了一种防爆机器人巡检方法，同样具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN107797550A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710589407.6
申请日：2017-07-19
Applicant: 松下电器(美国)知识产权公司
Inventor： 久原俊介
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0274 , A47L9/2852 , A47L9/2889 , A47L2201/04 , A47L2201/06 , G05D1/0289 , G05D2201/0207 , G05D2201/0215 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D2201/0217
Abstract: 本公开涉及自主移动式机器人、在自主移动式机器人中使用的方法、以及记录有使计算机执行上述方法的程序的非瞬时性记录介质。本公开的自主移动式机器人具备：传感器，其对所述自主移动式机器人周边的状况和所述自主移动式机器人的状态中的至少一方进行感测，获得感测信息；存储部，其存储第1条件；发送部；以及处理器，其在运行中执行包括如下的处理：判断所述感测信息是否满足所述第1条件，在判断为所述感测信息满足所述第1条件的情况下，控制所述发送部使其向所述自主移动式机器人的外部的预定范围内输出碰撞防止信号，所述碰撞防止信号是禁止其他自主移动式机器人向所述预定范围内侵入的信号。
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公开(公告)号：CN107703935A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710818808.4
申请日：2017-09-12
Applicant: 安徽胜佳和电子科技有限公司
Inventor： 徐永飞
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D1/0255 , G05D1/0257 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及一种多个数据权重融合进行避障的方法、存储装置及移动终端，包括A、将机器人中心、激光雷达、3D摄像头、超声波模块、红外开关分别设置对应坐标点；B、以机器人世界坐标进行TF转换成同一个机器人坐标系；C、3D摄像头的点云数据权重为α，超声波模块的数据和红外的数据权重都为β，激光雷达的数据通过机器人在导航地图中进行的定位；D、预设安全值；E、通过与预设的安全值进行权重比对，进行判断并且避障；通过四种传感器相互弥补的各自的短板，通过加不同权重的方式进行数据融合，使得机器人在不同场景下的自主运动，自主避障更加灵活和智能化。
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公开(公告)号：CN105793731B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201480065623.5
申请日：2014-11-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 平哲也
CPC classification number: G05D1/0212 , G01S7/40 , G01S7/4026 , G01S7/497 , G01S7/4972 , G01S7/52004 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S13/881 , G01S13/931 , G01S15/87 , G01S15/931 , G01S17/87 , G01S17/936 , G01S2007/4034 , G01S2007/52012 , G01S2013/9353 , G01S2013/9371 , G01S2015/939 , G05D1/024 , G05D2201/0217
Abstract: 自主移动对象包括：至少一个距离传感器，其被配置成检测距路面上的位于自主移动对象的移动方向上的第一位置和第二位置的距离；以及确定单元，其被配置成计算当由至少一个距离传感器检测到的距第一位置的距离值大于第一阈值时的时间和当距第二位置的距离值大于第二阈值时的时间之间的差值时间与自主移动对象在第一位置和第二位置之间移动的移动时间之间的差，并且仅当所计算的差等于或大于预定值时才确定距离传感器异常。
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