公开(公告)号：CN115401719A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202211055409.4

申请日：2022-08-31

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 李德伦 ,  朱超 ,  刘鑫 ,  王康 ,  张运 ,  袁宝峰 ,  胡成威 ,  唐自新 ,  王耀兵 ,  张立 ,  辛鹏飞 ,  王友渔 ,  张沛 ,  许哲 ,  时杰

IPC: B25J17/00 ,  B64G4/00

Abstract: 一种空间大型机电热一体化关节，包括关节本体、关节主传动组件、快速连接公组件、快速连接母组件、正向机电限位装置、反向机电限位装置、关节控制器、主份电源模块、备份电源模块、一维力矩传感器、旋转变压器、输出齿轮组件、电缆组件和热控组件。关节控制器、电源模块均采用了硬件备份的方式，热控组件采用了主动热控与被动热控相结合的热控方式。本发明关节具有集成度高、智能化程度高、可靠性高、适应空间热环境和辐照环境等优点，解决了空间关节机电热一体化设计、感知能力弱、高可靠性、运动范围不超过360°等问题。

公开(公告)号：CN108789365B

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN201810548823.6

申请日：2018-05-31

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 马如奇 ,  唐自新 ,  王耀兵 ,  许哲 ,  王友渔 ,  张沛 ,  白美

IPC: B25J9/00 ,  F16H7/04 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及丝传动技术领域。一种丝传动螺距补偿及张紧机构，其技术方案是：钢丝的端部压紧在锁紧座；输出轴驱动齿轮在驱动力的作用下带动丝杠沿轴向运动，对钢丝沿螺旋导线槽的螺距偏移运动进行补偿；丝杠运动的同时通过涡轮带动锁紧组件沿轴旋转，实现对钢丝的牵引；当需要对钢丝进行张紧时，对输出轴驱动齿轮提供制动力，限制丝杠的运动，通过锁紧座上的调节孔对涡轮进行旋拧，锁紧组件在涡轮的作用下，相对丝杠旋转，从而对缠绕在螺旋导线槽上的钢丝缠绕张紧。本发明有效解决了丝传动技术中钢丝轴向螺距移动导致的传动系统受力特性变化与张力失效的问题，并实现了丝传动中的钢丝快捷可靠张紧。

公开(公告)号：CN110962524A

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201911135824.9

申请日：2019-11-19

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 袁宝峰 ,  刘雅芳 ,  林云成 ,  潘冬 ,  张昕蕊 ,  杨铭 ,  许哲 ,  赵志军 ,  王瑞 ,  陈百超

IPC: B60G21/045 ,  B60G21/055 ,  B64G1/16

Abstract: 本发明涉及一种星球车可变主动悬架机构，属于六轮星球车悬架设计领域；包括2个悬架结构、车体、主轴和差动机构；主轴水平设置在车体内部的中部；差动机构固定设置在主轴的轴向中部；主轴的轴向两端伸出车体；2个悬架对称设置在车体的两侧；悬架结构包括前轮、前主摇臂、夹角调整机构、中轮、后主摇臂、伸缩机构、离合器、副摇臂和后轮；夹角调整机构连接；前主摇臂与夹角调整机构对接；前安装在前主摇臂的底端；后主摇臂与夹角调整机构对接；离合器与后主摇臂的轴向底端连接；副摇臂的中部与离合器对接；中轮和后轮与副摇臂的底部连接；伸缩机构水平设置在副摇臂上；本发明的悬架机构具备高通过性，在车轮故障后仍有较强移动能力的。

公开(公告)号：CN108852741A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810316166.2

申请日：2018-04-10

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王康 ,  杨旭 ,  林云成 ,  唐自新 ,  刘鑫 ,  张沛 ,  李德伦 ,  张运 ,  许哲

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种四连杆助力行走机构，包括电机、固定梁、曲柄、连杆、摇杆、脚踏板、转轴及角度传感器；电机与固定梁一端固定，电机的输出轴通过固定梁与曲柄一端固定，曲柄另一端与连杆一端连接形成转动副，连杆中部与摇杆一端连接形成转动副，摇杆另一端与固定梁另一端连接形成转动副，固定梁、曲柄、连杆及摇杆形成四连杆机构；连杆另一端固定连接转轴，转轴的轴线方向垂直于四连杆机构构成的平面；转轴上设有约束脚部的脚踏板；电机的输出轴和摇杆上设置角度传感器，电机根据角度传感器的测量值控制四连杆机构运动的角度和速度；当电机驱动曲柄转动时，四连杆机构按照人体自然步态的运动轨迹和速度轨迹，带动脚部运动，简单可靠、成本低。

公开(公告)号：CN104062146B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201410280873.2

申请日：2014-06-20

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王康 ,  褚成成 ,  林云成 ,  容启亮 ,  孙鹏飞 ,  梁常春 ,  曾磊 ,  刘宾 ,  许哲

IPC: G01N1/04

Abstract: 本发明涉及一种机械结构，具体涉及一种采掘装置。月壤采掘装置，它安装于机械臂的末端，其技术方案是，它包括：挖掘模块(20)、振动模块(30)以及密封模块(40)；所述密封模块(40)与所述挖掘模块(20)固定连接，当所述伸缩斗(10)伸展到位后，所述挖掘斗(6)绕所述驱动轴(4)转动，与所述伸缩斗(10)构成封闭结构，分别实现对月壤的挖掘、密封、放样功能。本发明可配合机械臂通过调节与月壤表面的夹角，从而实现不同深度月壤的表层采样。挖掘完成后，密封模块(40)通过直线运动实现月壤的密封。放样时，通过振动模块(30)实现对壳体的敲击振动促使月壤顺利放样到样品容器中。

公开(公告)号：CN104155141A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410367068.3

申请日：2014-07-29

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 孙鹏飞 ,  刘宾 ,  曾磊 ,  王康 ,  梁常春 ,  许哲

IPC: G01N1/08

Abstract: 本发明涉及一种机械结构，具体涉及一种土壤采集装置。一体式行星表面土壤采集装置，它通过腕关节安装接口(6)安装于机械臂(1)的腕关节(3)，其技术方案是，它包括：旋挖采样器(4)以及一体式样品容器(5)；所述旋挖采样器(4)包括：旋挖驱动组件(7)以及旋挖挖斗(13)；所述一体式样品容器(5)包括：容器壳体(38)、样品容器驱动组件(17)、样品容器传动机构(18)、敲击振动机构(19)、防漏挡板(20)、螺旋送土机构(21)和解锁机构(22)；本发明能够实现多点采样、样品存储和一次放样任务需求。