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公开(公告)号：CN100418847C
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200610151170.5
申请日：2006-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种结构合理、安全可靠、节能、推进效率高、噪声低、对环境扰动小的双尾仿生尾推进器。它包括水下主体、设置在水下主体上的车体、设置在水下主体后侧的两个尾柄、尾鳍和安装在车体上的电机和传动机构，其特征在于所述的水下主体左右两组对称布置，后端与尾柄连接，尾柄和尾鳍联结，车体包括储备浮体和连接水下主体和储备浮体的支柱。本发明既利用并发挥仿鱼推进的优点，又克服了单尾推进存在的摇艏问题。由于仿生推进器的推进效率高、噪声低、对环境扰动小，使其具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113771565A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111108658.0
申请日：2021-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于两栖推进器技术领域，具体涉及一种柔性波动鳍仿生潜器。本发明采用仿生波动鳍的结构，仿生来源自鳐鱼、深海带鱼的波动鳍相结合，材料采用高弹硅胶，具有较高的延展性，该推进系统具有操纵性优异、水动力噪声低、易于仿生改造、地形通过性强、可在限制航道工作等海洋作业特点。本发明的机械结构采用舵机‑连杆‑仿生波动鳍连接方式，舵机侧面固定在仿生推进器主体部分预留的厚度结构上，通过多个舵机摆动幅度和转向驱动可控制波动鳍摆动，实现转向、加速、上浮、下沉及制动等功能，更能适应复杂的水底环境。
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公开(公告)号：CN113022242A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110401149.0
申请日：2021-04-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明属于仿生推进器技术领域，具体涉及一种波形可控的两栖仿生推进器。本发明整体外形为模仿海龟的仿生结构，具备流线型外观，在机体两侧下方设有滚筒机构，滚筒机构的凹槽中布置有十字滑台阵列；鳍条在十字滑台的控制下可实现两侧伸缩与上下往复直线运动，从而使鳍条和波动鳍所形成的波形在与前进方向垂直的平面上可控；滚筒机构与机体之间通过环形直线电机连接，可绕自身的圆轴发生0°至90°的转动，从而改变机体两侧鳍条与地面的夹角，实现水陆两栖通用。本发明结构紧凑，不仅能实现水陆两栖通用，还能通过控制前进波形实现不同工况下的高效推进，机械效率高，环境适应性强，同时内部空间易于设备布置搭载。
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公开(公告)号：CN111082703A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010016404.5
申请日：2020-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于灯浮标供电技术领域，具体涉及一种灯浮标供电装置及带有该装置的灯浮标。本发明设计的基于压电理论和圆柱涡激振动原理的灯浮标供电装置在实际应用中，利用水流经过圆柱时所产生的振动来驱使压电材料变形，进而产生电压，为灯浮标提供电能。本发明结构简单，易于维护，体积小，主要应用于海上灯浮标以及无线传感器、MEMS等需要自供电、低能耗、体积小的装置，同时在海啸预警、桥梁健康安全监测、石油输油管道监测、环境监测预报等重要安全检测装置的自供能系统中具有广阔的应用前景。相比于传统的供电方式，本发明具有系统结构简单、发热少、无电磁干扰、无污染、易加工制作和实现机构的微小化等诸多优点。
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公开(公告)号：CN109178280A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810869833.X
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种小型高性能水下推进器装置，属于动力推进装置技术领域。该装置由主壳体、把手、泵喷推进系统组成，主壳体内部为水密舱室，水密舱室中有电池和电机的槽位，把手内部有连接电池的线路通道，线路通道贯通把手和主壳体，电线通过线路通道连接调速器、充电接口和电池；泵喷推进系统中导管前端通过四个剖面为翼型的连接杆与主壳体尾部相连，主壳体内部的电机通过联轴器、轴和转子相连，轴通道两端放置有密封垫圈，轴与轴通道紧密配合。该装置具有结构小巧，推力大、操纵性好等特点，在水面舰船和各种水面水下娱乐项目具有广阔的实际应用前景，并且可搭载水下相机、定位系统、各种探测器等以实现更多的供能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108910032A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810660664.9
申请日：2018-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿飞鱼可收缩式滑翔翼机器人，包括机器人主体、设置在机器人主体内的电机、丝杠、滑块、滑道、分舱壁和双轴舵机，对称设置在机器人主体两侧的骨架、滑翔翼、连杆和平行翼、设置在机器人主体尾部的动力舱；所述滑块中心有通孔且在滑道上，所述丝杠穿过滑块的通孔且一端与电机连接，一端与分舱壁连接；所述连杆一端与骨架连接，一端与滑块连接，所述平行翼设置在机器人主体的尾部且与双轴舵机连接。本发明的一种仿飞鱼可收缩式滑翔翼设计，前面滑翔翼采用可收缩式设计，利于机器人在水中和在空中的运动，也实现了对飞鱼的仿生；后面一对平衡翼用于空中滑翔状态下的姿态调整；两对翼的功能实现主要依靠机械机构，定位精确，响应较快。
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公开(公告)号：CN108891524A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810595273.3
申请日：2018-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种无水线面船，涉及交通运输领域，受到小水线面船启发，基于消除船舶兴波阻力的设想，本发明提出了一种无水线面船。此种船舶排水体积完全浸于水中，水线面积为零，可消除绝大部分兴波阻力。本发明包括1船体和2潜水体两大部分。本发明的优点在于水线面为零，可消除绝大部分兴波阻力；船体设计有弧面船底，使得船体可以受到电磁力的调节；船体和搭载平台正中央有距离较近的两块磁铁，斥力较大，可避免船体产生较大的升沉幅值。
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公开(公告)号：CN108639296A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810663183.3
申请日：2018-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H11/02
Abstract: 本发明提供一种船体贯通船用喷水推进器，包括氨气罐、锅炉、燃烧室、喷油泵、油箱、进水管、喷水管和单向阀；所述氨气罐通过第一单向阀与锅炉相通，所述燃烧室设置在锅炉的下面，所述油箱通过喷油泵与燃烧室相通，进水管、第二单向阀、锅炉、第三单向阀、喷水管依次连接。本发明不需要叶轮，也不需要喷水泵，水流平稳，噪音低，效率较高，本发明船用喷水推进器的装置中，主要设备有蒸汽锅炉，喷油泵，氨气罐等组成，其他均是管路、电磁阀等，设备简单，重量轻，造价较低；本发明船用喷水推进器机械结构简单，没有复杂的传动机构，维修起来较为方便，且故障率较低。
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公开(公告)号：CN108622361A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810594433.2
申请日：2018-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种新型喷射推进装置，属于水下机器人领域。由柔性蒙皮、搭载主平台、支撑轴喷口、底座、旋转轴、拉杆、从动轮、主动轮、搭载次平台、电机组成；电机带动旋转轴轴心旋转，旋转轴带动主动轮旋转，主动轮带动三个从动轮开始转动，从动轮同方向转动，三个拉杆的初始位置处于最远端，此时，从动轮带动拉杆运动，拉杆拉动柔性蒙皮向内收缩，腔内的水从三个喷口喷出，机器人向前运动；等柔性蒙皮缩到最小状态，从动轮继续同方向转动，从动轮带动拉杆运动，拉杆推动柔性蒙皮向外扩张，机器人腔内开始充水，拉杆回到初始位置重复以上过程。主体采用机械齿轮连杆设计，结构简单，安装方便；本发明采用一种较为简便的原理实现了机器人的充水、喷射过程。
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公开(公告)号：CN107160104A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710411399.6
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P15/00
Abstract: 本发明提供一种用3D打印加工船模的方法，根据待加工的船模模型型线图进行模型3D建模，然后根据缩尺比缩放到模型尺寸；基于模型尺寸及打印机预定尺寸范围，进行模型骨架设计，分别设计龙骨、横剖站、甲板、水线等骨架，采用雕刻机进行骨架加工制作；将待加工模型按照分块方案切割成多个子零件模型，采用3D打印机加工成型；将骨架以及子零件进行装配；外表涂刷玻璃钢，进行加强处理；外表涂刷腻子粉，进行光滑处理；外表喷涂油漆，成型。本发明既能通过有效打印尺寸不足的3D打印设备进行制造大尺寸船模，也能保证船模切割拼接后的船模精度，还能保障船模的强度、防水性等，为船模加工制造提供了精度高、速度快、节省加工材料的解决方案。
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